ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE

CHIMBORAZO

FACULTAD DE MECANICA

ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA

CONTROL AUTOMÁTICO

“TRABAJOS VIRTUALES”

ELABORADO POR:

MIRELLA MEDINA MORENO

ADOLFO ALMEIDA

DANIEL OROZCO

RONNY MACHADO
 TRABAJOS VIRTUALES
Este principio es muy importante dado que establece una relación entre el trabajo de las cargas
o acciones exteriores, que se componen luego en las solicitaciones (esfuerzos normales,
cortantes, flectores y torsores), con la energía de deformación interna, que dependerá del
estado tensional y de las deformaciones del cuerpo.

El Principio de Trabajos Virtuales (P.T.V.) fue utilizado por Galileo (1564-1642) para el diseño y
cálculo de mecanismos y desarrollado teóricamente con un enunciado más matemático y formal
por Lagrange (1736-1813), ya que desarrolla la teoría variacional y escribe su “Mecánica
Analítica” donde coloca las bases de dicha disciplina. No obstante, a lo anterior el núcleo teórico
del P.T.V. fue enunciado por Santiago Bernouilli (1654-1705) y por Daniel Bernouilli (1700-1782):
“Si una estructura, estando en equilibrio, sufre una deformación virtual debido a la acción de
una carga adicional, el trabajo virtual externo de la carga en cuestión, es igual al trabajo virtual
interno, desarrollado por las tensiones causadas por la carga”. En cuanto a lo que concierne a la
mecánica de cuerpos rígidos, dado que por definición estos cuerpos no sufren deformación sino
desplazamientos, el P.T.V. debe ser reformulado. El mismo fue enunciado por Johann Bernouilli
en el año 1717 de la siguiente manera: “Dado un cuerpo rígido mantenido en equilibrio por un
sistema de fuerzas, el trabajo virtual efectuado por este sistema, durante un desplazamiento
virtual, es nulo”. Por tal motivo algunos autores prefieren llamar la P.T.V como Principio de los
Desplazamientos Virtuales (P.D.V.)

Principio de Trabajos Virtuales

Sea una partícula A sobre la cual actúa un sistema de fuerzas ⃗⃗⃗

𝐹1 , ⃗⃗⃗⃗
𝐹2 … ⃗⃗⃗
𝐹𝑛

Suponiendo también que dicha partícula sufre un desplazamiento imaginario ⃗⃗⃗⃗

𝛿𝑟, que
denominamos desplazamiento virtual

El trabajo realizado por las fuerzas ⃗⃗⃗

𝐹1 , ⃗⃗⃗⃗
𝐹2 … ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ , será entonces
𝐹𝑛 durante el corrimiento virtual 𝛿𝑟

𝛿𝑈 = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗

𝐹1 . 𝛿𝑟 ⃗⃗⃗⃗ + ⋯ + ⃗⃗⃗
𝐹2 . 𝛿𝑟 ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑛 . 𝛿𝑟

= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝐹1 + ⃗⃗⃗⃗
𝐹2 + ⋯ + ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑛 ). 𝛿𝑟
⃗⃗⃗⃗
= 𝑅⃗ . 𝛿𝑟
El Principio de Trabajos Virtuales de una partícula establece que si una partícula esta en
equilibrio, el trabajo virtual total de las fuerzas que concurren a la partícula es nulo, para
cualquier desplazamiento virtual considerado.

Si una partícula está en equilibrio, la resultante del sistema de fuerzas aplicado en la misma
debe ser nulo, 𝑅⃗ = 0 , es decir, analizando el enunciado del Principio de Trabajos Virtuales se
⃗⃗⃗⃗ = 0 para cualquier desplazamiento virtual 𝛿𝑟
puede observar que si se verifica 𝛿𝑈 = 𝑅⃗ . 𝛿𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
≠0

la resultante debe ser nula. Por tal motivo, como será demostrado posteriormente, el Principio
de Trabajos Virtuales implica que se cumplan las condiciones de equilibrio.

Al tratarse de un cuerpo rígido, formado por un conjunto de puntos materiales vinculados o no

a tierra, sobre el cual actúa un sistema de fuerzas, el Principio de Trabajos Virtuales establece
que si sobre un cuerpo rígido actúa un sistema de fuerzas (y momentos) en equilibrio, el trabajo
producido por dicho sistema a lo largo de un desplazamiento virtual es nulo.

En el enunciado del Principio de Trabajos Virtuales se hace referencia a desplazamientos

virtuales, al tratarse de cuerpos rígidos, estos desplazamientos deben reunir las siguientes
características:

Ideal: El desplazamiento debe ser ideal o imaginario y deberse a cualquier acción, real o ficticia,
independiente del sistema de fuerzas que realizan el trabajo

Pequeño: Puede ser finito o infinitesimal, de manera que no modifique la geometría del sistema

Compatible: Los desplazamientos virtuales pueden ser de cualquier tipo, pero no pueden violar
las condiciones de vinculo

El Principio de Trabajos Virtuales y las condiciones de equilibrio

A continuación, veremos como la aplicación del Principio de Trabajos Virtuales a chapas rígidas
conducen a las condiciones generales de equilibrio para cuerpos en dos dimensiones.
Consideremos en primer lugar, la chapa de la figura solicitada por un sistema de fuerzas
exteriores ⃗⃗𝐹𝑖 y 𝑀𝑖 en equilibrio. Como es bien sabido, las condiciones de equilibrio de cuerpos
en el plano son las siguientes
Por otro lado, una chapa en el plano posee tres grados de libertad que consisten en dos
desplazamientos y una rotación, en consecuencia, es susceptible de experimentar tres
desplazamientos virtuales independientes entre sí. En primer lugar, suponemos que la chapa
sufre un desplazamiento virtual paralelo al eje x de intensidad 𝛿𝑥. Al tratarse de un sólido rígido,
todos sus puntos materiales y en particular los puntos de aplicación de las fuerzas, sufrirán el
mismo desplazamiento 𝛿𝑥, y el trabajo desarrollado por el sistema de fuerzas será

siendo ∝𝑖 el ángulo que forma cada fuerza ⃗⃗𝐹𝑖 respecto del eje x. Dado que 𝛿𝑥 es arbitrario, para
que se cumpla la igualdad es necesario:

Consideremos ahora un desplazamiento virtual paralelo al eje y de intensidad 𝛿𝑦. En forma

análoga se tendrá

Donde debe verificarse

Por último, para una rotación virtual 𝛿𝜃 de la chapa respecto del centro O, los puntos de
aplicación de las fuerzas sufrirán el siguiente corrimiento virtual en la dirección de las mismas
 𝛿𝑖 = 𝑑𝑖 𝛿𝜃

Siendo 𝑑𝑖 la distancia medida en forma perpendicular desde el origen de coordenadas a la

dirección de las fuerzas ⃗⃗𝐹𝑖 . Por lo tanto, el trabajo virtual desarrollado por sistema de fuerzas,
para una rotación virtual, de acuerdo con el enunciado del Principio de Trabajos Virtuales debe
ser nulo

De donde

Expresión idéntica a la tercera condición de equilibrio ∑ 𝑀 = 0. De esta manera se ha

demostrado que todo cuerpo que cumple el Principio de Trabajos Virtuales cumple a su vez las
condiciones de equilibrio.

EJEMPLO 1

En el mecanismo biela-manivela de la figura, la manivela gira con velocidad angular constante al

ser accionada por un par motor τ desconocido. Sabiendo que la manivela y el acoplador tienen
masa despreciable y que la masa de la deslizadera es M, calcular el par τ instantáneo cuando la
manivela forma un ángulo de 45°.

En primer lugar, es necesario resolver la cinemática del mecanismo, para lo que calculamos la
velocidad del punto B por medio de la ecuación

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵𝐴
que se traduce en el diagrama de velocidades de la figura, el
ángulo que forma el acoplador con la horizontal se puede
calcular fácilmente y vale 𝛽 = 20.7°
Proyectando las velocidades verticales deducimos que

Luego

Proyectando la horizontal, hallamos

Para calcular las aceleraciones partimos de la ecuación

donde la aceleración de A tangencial es nula por

ser ω constante. Esta ecuación vectorial da
origen al diagrama de aceleraciones mostrado en
la figura Proyectando sobre la vertical, tenemos

despejando, se obtiene
Aplicamos un desplazamiento virtual a la manivela, lo que hace que todo el mecanismo se
desplace virtualmente. Por el teorema de los de los trabajos virtuales podemos escribir:

La velocidad de B, previamente calculada es

Puesto que las velocidades virtuales y reales satisfacen las mismas ecuaciones, para hallar el
desplazamiento virtual de B podemos basarnos en esta expresión.

Sustituyendo, ahora el operador de diferenciación d() por el desplazamiento virtual 𝛿()

tenemos:

Finalmente, sustituyendo en la ecuación de trabajo virtual y simplificando 𝛿𝜑, resulta

EJEMPLO 2

Calcule la deflexión vertical en el centro del claro 𝛿𝑐 para la viga, utilizando el método de los
trabajos virtuales.

Datos:

EI=cte

I= 240 plg^2

E=29000 Klb/plg^2
No es posible escribir una única expresión para “Mq” y “Mp” que sea válida en toda la longitud

de la viga. Por tanto, para la viga se deben utilizar tres integrales para calcular la energía virtual

de deformación total. Para mayor claridad, se denota la región en donde un cuerpo libre

especifico es válido añadiendo un subíndice a la variable”X” el cual representa la posición de la

sección donde se calcula el momento. Las expresiones para “Mq” y “Mp” en cada sección son

las siguientes:

Segmento Origen Intervalo de x MQ MP

AB A 0<x1<10 pies ½ x1 12x1
BC A 10<x2<20 pies ½ x2 12x1-16(x2-10)
DC D 0<x2<20 pies ½ x3 4x3

3
𝑀𝑝
𝑄𝑑𝑐 = ∑ ∫ 𝑀𝑄 ∗ ( ) 𝑑𝑥
𝐸𝐼
𝑖=1
10 20 20
𝑥1 𝑑𝑥 𝑥2 𝑑𝑥 𝑥1 𝑑𝑥
(1𝑘𝑙𝑏)(𝛿𝑐) = ∫ (12𝑥1) +∫ (12𝑥2 − 16(𝑥2 − 10) +∫ (4𝑥3)
0 2 𝐸𝐼 10 2 𝐸𝐼 0 2 𝐸𝐼
10 20 20
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥
= ∫ 6𝑥1 2 + ∫ −2𝑥2 2 + 80𝑥2 + ∫ 2𝑥3 2
0 𝐸𝐼 10 𝐸𝐼 0 𝐸𝐼

6𝑥1 3 −2𝑥2 3 80𝑥2 2 2𝑥3 3

+( + )+
3 3 2 3

−2𝑥2 3 2𝑥3 3
2𝑥1 3 (0 − 10) + ( + 40𝑥2 2 ) (10 − 20) + (0 − 20)
3 3

2000 10666.66 − 3333.33 53333.33 14666.66 14666.666𝑘𝑙𝑏(1728 𝑝𝑙𝑔2 )

+ + = =
𝐸𝐼 𝐸𝐼 𝐸𝐼 𝐸𝐼 2900𝑘𝑙𝑏
( )(240𝑝𝑙𝑔2 )
𝑝𝑙𝑔2
= 3.64𝑝𝑙𝑔

EJEMPLO 3

La posición vertical de la masa m está gobernada por el husillo roscado que conecta los nodos A
y B. La variación de la separación entre A y B a cada vuelta del husillo es igual al paso de este
(avance por vuelta). Si para vencer el rozamiento en la rosca y en el cojinete de empujar del
husillo hace falta un par de momentos M, hallar la expresión de momento M del par total que
debe aplicarse al husillo para elevar la carga
Resolución:

1) Diagrama de fuerzas activas

2) Desplazamiento Virtual

3) Ecuaciones de trabajo Virtuales

𝑀 = 𝑀𝐹 + 𝑀′
𝛿𝑈 = 0
Donde: 𝛼 = á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑜𝑟𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜

−𝑝𝛿ℎ + 𝑀′𝛿𝛼 = 0
2𝜋 𝛿𝛼
=
𝐿 −𝛿𝑥
2𝜋
𝛿𝛼 = (−𝛿𝑥)
𝐿
4) Compatibilidad Geometrica
 −𝑝𝛿ℎ + 𝑀′𝛿𝛼 = 0
2𝜋
𝑀′ 𝐿 (−𝛿𝑥) − 𝑚𝑔𝛿ℎ = 0
ℎ
𝑠𝑒𝑛𝜃 = 2
2𝑏
ℎ = 4𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃
𝛿ℎ = 4𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃𝛿𝜃

𝑥
𝑐𝑜𝑠𝜃 =
2𝑏
𝑥 = 4𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃
𝛿ℎ = −2𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃𝛿𝜃
4𝜋𝑏
𝛿𝑈: 𝑀′ 𝐿 𝑠𝑒𝑛𝜃𝛿𝜃 − 𝑚𝑔4𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃𝛿𝜃 = 0
𝑚𝑔𝐿
𝑀′ = 𝑐𝑜𝑡𝜃
𝜋
𝑀 = 𝑀𝐹 + 𝑀′
𝑚𝑔𝐿
𝑀𝑇 = 𝑀𝐹 + 𝑐𝑜𝑡𝜃
𝜋

BIBLIOGRAFIA

Poblete, R. (29 de 06 de 2012). Ejercicio Trabajo Virtual - UDD. Obtenido de

http://ocw.usal.es/ensenanzas-tecnicas/resistencia-de-materiales-ingeniero-tecnico-
en-obras-publicas/contenidos/problemas%20resueltos%20tema%209.pdf

Avello, A Teoria de Maquinas Obtenido de

https://dadun.unav.edu/bitstream/10171/34797/1/Avello_Teoria_de_Maquinas_Edicion_2_E
ne_2014.pdf

Ejercicios de vigas aplicando trabajos virtuales (en línea). http://ocw.usal.es/ensenanzas-

tecnicas/resistencia-de-materiales-ingeniero-tecnico-en-obras-
publicas/contenidos/problemas%20resueltos%20tema%209.pdf