2.4.- Control de velocidad de la máquina de inducción (escalar).

v
A este método de control se le conoce por lo general  constante o flujo constante. Si
f
se desprecian las perdidas por dispersión y magnetización, se llega a la ecuación 2.24, que
representa a una fase del estator y a es el flujo total abrazado por la fase a del estator.

d a
v a (t )  Ra ia  ec2.24
dt

d a
v a (t )  ec2.25
dt

Despreciando las pérdidas del rotor se llega a la ecuación 2.25. En el caso sinusoidal, se
tienen una serie de relaciones que demuestran que el flujo es proporcional a v/f.

 a (t )  2 ef sen  t  ec2.26

 v a (t )  2 ef  cos t  ec2.27

Fasorialmente se tiene:

2Vaef  2 ef  ec2.28

V V  V
   ó  ec2.29
 2f N 2nf

La ecuación 2.29 muestra la relación lineal entre el flujo y el cuociente entre el voltaje y la
frecuencia. Cuando los motores de inducción se hacen trabajar bajo la velocidad nominal se utiliza
éste método a fin de protegerlo de corrientes excesivas y mantener la característica de torque
máximo, ya que si solo se varia una variable en forma independiente el flujo cambia, el cual si
aumenta demasiado dentro de la zona de saturación del núcleo, la corriente puede aumentar
peligrosamente. En el caso de trabajar a velocidades superiores a la nominal, el voltaje se mantiene
constante, aumentando solo la frecuencia, debilitando de esta manera el flujo, debido a que la
protección de aislación de las bobinas corre riesgo para voltajes superiores al nominal.
Actualmente existen accionamientos de estado sólido de frecuencia variable que permiten
manejar las relaciones voltaje frecuencia en forma muy amplia. En estos equipos se forma un lazo
de control como el descrito en la figura 2.08, el cual es base para un sistema más complejo.
En la figura 2.40, la velocidad de referencia entra como variable independiente (control a
lazo abierto) y un bloque dado por una ganancia, da el voltaje de referencia. Un inversor se encarga
de generar el voltaje y la frecuencia de alimentación.
Este esquema básico presenta algunas dificultades, ya que para bajas frecuencias, las
impedancias del estator bajan a tal punto que son comparables a las perdidas resistivas. Para superar
esta dificultad se considera un voltaje constante a bajas frecuencias, a fin de compensar las pérdidas
resistivas y mantener el flujo constante.
 v
Motor

 ref Inversor
n
PWM ~

Figura 2.40: Esquema básico de control de la máquina de inducción.

Por otro lado, este esquema presenta una dinámica pobre ante cambios de frecuencia. Si la
frecuencia de referencia cambia bruscamente, se produce un deslizamiento grande, y por ende, un
aumento excesivo de la corriente de alimentación. Cuando se produce una desaceleración brusca, el
motor actúa como generador, lo cual puede hacer subir en forma peligrosa el voltaje en la barra DC
del inversor provocando la destrucción de los condensadores. Por este motivo se debe colocar un
limitador de pendiente o generador de rampa a fin de limitar los cambios bruscos de la frecuencia
de referencia (figura 2.41).

I max
-
+ Motor
v -
 ref + Inversor
n
PWM ~

Figura 2.41: Esquema básico de control de la máquina de inducción utilizando limitadores.

Para cerrar el lazo de control de velocidad es necesario utilizar un tacogenerador a fin de

determinar la frecuencia de rotación del rotor. Mediante un control PI se logra controlar el
deslizamiento, obteniendo un resultado aceptable para procesos industriales no muy exigentes
(figura 2.42).
 I max
Característica -
Limitador de
v/f
corriete +
 ref + + v - Motor
- + + Inversor
Generador r
n
e PWM ~
PI de velocidad
de rampa

Taco
Figura 2.42: Esquema básico de control a lazo cerrado de la máquina de inducción utilizando limitadores.

2.5.- Ajuste de controladores

El ajuste del control de velocidad esta ligado a la inercia de la carga y a la corriente máxima
que se puede aplicar. La transferencia entre la frecuencia de referencia y la velocidad esta dado por
un integrador (despreciando el roce viscoso) y un tiempo muerto asociado a la fuente de
alimentación y la velocidad de generación de torque de la máquina. El torque eléctrico esta
relacionado cuadraticamente con el cuociente entre la amplitud del voltaje de entrada y la
frecuencia de este (ec2.20).

K p e Ts Kp
G p (s)   ec2.30
Js Js Ts  1

El controlador de esta planta se puede ajustar bajo el criterio del óptimo simetrico, descrito
en el capitulo 1, obteniendose los parámetros para el controlador descritos en la ecuación 2.31.

J
kv 
2 K pT ec2.31
Tiv  4T

Además de estos parámetros es necesario ajustar la pendiente del generador de rampa, el

cual es un elemento clave para limitar el exeso de deslizamiento durante el arranque, y por ende,
una actuación de protección por sobrecorriente. La pendiente se programa de tal forma de no
sobrepasar 1,5 veces la corriente nominal.

4.5.- Parámetros de la máquina de inducción.

Los parámetros carácterísticos de la máquina de inducción son las resistencias e

inductancias de estator y rotor. La resistencia de estator se puede medir con un tester y su valor para
el caso del motor de experimentación utilizado es Rs=6 [].
Al aplicar voltaje y frecuencia nominal, en vacio, el motor consume un porcentaje de
corriente responsable de la magnetización. En base a esta corriente y despreciando la disperción se
puede determinar la inductancia de magnetización L M. La corriente de magnetización del motor de
experimentación fluctúa entre el 40% y 45% del valor nominal (1,48 [Arms] por fase aprox.), lo que
da un valor para LM=780[mH]. La disperción no es superior al 5% de la inductancia de
magnetización, por lo que un valor aceptable es Lls=Llr=31,2 [mH] (4%). Finalmente, se sabe que la
resistncia del rotor depende de la temperatura del motor, por lo que su determinación es
fundamental en el buen funcionamiento del modelo de simulación. Para lograr buenos resultados de
estabilidad Rr debe fluctuar entre 3 y 6 [].
Resumiendo se tienen los siguientes parámetros:

Rs=6 []
Ls=811,2 [mH]
Rr=4.6 []
Lr=811,2 [mH]
LM=780 [mH]
J=0.03 [kgm2]

La constante de tiempo del rotor alcanza los 177 [ms] y varía según la temperatura. El
efecto de esta variación se ve compensado al trabajar en condiciones de flujo constante, ya que el
torque electrico depende de esta variable y de la corriente i sq (figura 2.63). El control de las
corrientes de entrada depende del voltaje aplicado y tiene una constante de tiempo que dependen de
la disperción y la constante de tiempo del estator, que alcanzan un valor de 10,7 [ms], lo que
permite un control rápido del torque a flujo constante.
Para determinar los parámetros del regulador de velocidad en el control escalar, es necesario
simular la respuesta escalón entre la frecuencia de referencia y la velocidad, lo que se realizará en el
punto siguiente.
Los reguladores del control vectorial indirecto se ajustan bajo los criterios descritos en el
punto 2.8, el cual determina la constante integrativa del control de corriente i sq e isd como la mitad
del tiempo de la relación de transferencia entre el voltaje y las corrientes de estator (coordenadas
rotatorias). En este caso Tiq se ajusta a 5 [ms]. La cosntante integrativa del control de flujo se puede
ajustar con el mismo valor, ya que que trabajará con éste constante. La ganancia de los
controladores combiene ajustarla con el valor mínimo del rango dado, ya que de esta forma se hace
más inmune al ruido el lazo de control. Este valor da K cq=3Rs=18.
La ganancia de este controlador debe cambiar si se considera que el motor se esta
alimentando por un inversor con modulación PWM, ya que las variables de entrada de éste son el
índice de modulación y la frecuencia. Si se considera un índice que fluctúa entre 0 y 10 [V] la
ganancia se debería multiplicar por 10 / 380 2 =0,0186, lo que da Kcq=0,3349.
El control de velocidad puede ver al lazo de corriente como un sistema de primer orden,
cuyo tiempo equivalente se puede deducir de la respuesta escalón del lazo mostrado en la figura
4.50. La corriente llega al 60% a los 5 [ms], mientras que sobre los 25 [ms] alcanza su valor
estacionario. Si se considera el efecto del drive se puede decir que el lazo de corriente presenta una
constante de tiempo equivalente aproximado de 10 [ms], por lo que la ganancia integrativa del
control de velocidad se puede ajustar en 40 [ms] (sección 2.8). Para ajustar la ganancia del
controlador es necesario estimar la ganancia de la planta total, lo cual se realizará con ayuda de la
simulación.
 1.4

1.2

0.8
Amplitud

0.6

0.4

0.2

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tiempo [s]
Figura 4.50: Respuesta escalón para el lazo de corriente sin considerar los efectos de la modulación.

Resumiendo se tienen los siguientes parámetros para el controlador:

Tiq=5 [ms]
Kcq=0,3349
Tid=5 [ms]
Kcd=0.3349
Tiv=40[ms]

4.6.- Simulación de la máquina de inducción.

Para simular la máquina de inducción es necesario descomponer la simulación en lo que es

el modelo del motor propiamente tal y el comtrol. La figura 4.60 muestra el sistema completo de la
simulación implementada en Matlab (Simulink) para el control escalar, mientras que la figura 4.61
muestra el modelo para el control vectorial.
 Figura 4.60: Modelo para la simulación del control V/F de la máquina de inducción.

Figura 4.61: Modelo para la simulación del control vectorial de la máquina de inducción.

El control escalar cuenta con un controlador PI de deslizamiento, un bloque limitador de

corriente, la característica V/F y el modulador. El control vectorial tiene un control PI de velocidad,
un PI de torque y un PI para el flujo, los cuales generan los votajes v d y vq. Estos voltajes de control
son rotados y transformados en voltajes trifásico que alimentan el motor, del cual se miden las
corrientes que se transforma a coordenada d-q (rotatorias) y son realimentadas al sistema de control.
La rotación se obtiene de la suma del deslizamiento y la velocidad del rotor.
El modelo del motor esta en coordenadas - (figura 4.62) y se basa en las ecuaciones
descritas en el capitulo 2.

Figura 4.62: Modelo del motor de inducción implementado en Matlab.

Este modelo cuenta con una transformación de coordenadas trifásicas a bifásicas, un

módulo (Motor) en el cual se encuentran las ecuaciones que relacionan el flujo del rotor y las
corrientes de estator, otro módulo (Velocidad) que tiene la relación de torque eléctrico generado
dando como salida la velocidad del rotor. Además hay un módulo que transforma las corrientes
bifásicas a trifásicas, permitiendo medirlas y realimentarlas hacia el control.
El módulo motor calcula las corrientes de estator en base a las ecuaciones 2.55 y 2.59
(referencia por corregir) (figura 4.63).
 Figura 4.63: Modelo de cálculo de las relaciones entre corrientes de estator y flujos del rotor.

El módulo de cálculo del torque eléctrico se presenta en la figura 4.64 y se basa en la

ecuación 2.69. Las variables de entrada son el flujo del rotor y las corrientes del estator.

Figura 4.64: Cálculo del torque eléctrico y velocidad del rotor.

El modelo de los controladores es el mismo al utilizado en la máquina de cc, y los

transformadores de coordenadas y rotadores son simplemente transformaciones lineales ya
descritas.
El estimador de flujo no calcula el flujo ni su posición, sino que se sincroniza con la
rotación considerando la frecuencia de deslizamiento y la velocidad de rotación a partir de variables
rotatorias. La figura 4.65 muestra dicho módulo, el cual se basa en el control vectorial indirecto
(figura 2.72).
 Figura 4.65: Estimador de flujo para el cálculo de la rotación considerando como variables de entrada
variables rotatorias.

4.7.-Simulación y resultados experimentales.

Con el fin de poder calcular los parámetros del regulador de velocidad para el control V/F,
se realizará una respuesta escalón entre él indice de modulación y la velocidad real del motor. De la
figura 4.70 se puede determinar el tiempo muerto de la planta, el cual alcanza los 10 [ms]
aproximadamente.

0.03

0.025
Velocidad [x300 rpm]

0.02

0.015

0.01

0.005

0
0 0.005 0.01 0.015
Tiempo [s]
Figura 4.70: Retardo de tiempo entre la referencia y la velocidad de salida.

La ganancia de la planta es unitaria, en el sentido que la velocidad medida y la actuación se

encuentran en el rango 0-10 [V], por lo que solo basta remplazar el tiempo muerto en la ecuación
2.75 para obtener los parámtetros. Estos son los siguientes:
 Kcv=1,5
Tiv=40 [ms]

Para la simulación en lazo cerrado del control VF hay que tener en cuenta algunas
consideraciones dadas por el variador de frecuencia utilizado. Este equipo se parametriza de tal
forma que durante el arranque la corriente no pase por sobre 1,5 veces el valor nominal. Este factor
limita la pendiente que puede dar el generador de rampa en el sentido, que si es muy rápida, se
produce un sobrepaso de la corriente permitida y una condición de fallo en el variador, parando el
motor. La condición de pendiente máxima que se logra es de 800 [ms] por 10 [V], la cual se
reproducirá en la simulación.