Departamento

de Estructuras

CÁLCULO ESTRUCTURAL III

(2019)
Aspectos Generales de Diseño Aeronáutico - 01

Mg. Ing. Martín E. Pérez Segura

martin.eduardo.perez.segura@gmail.com
Of. 106 Dpto. de Estructuras
Consulta: Miércoles 15:00 a 18:00 hs.
 Sistemas de Referencia
Fundamentos y Generalidades

“Mathematics is the art of giving the same name to different things”.

Henri Poincaré
 Fundamentos de Cinemática – Sistemas Coordenados vs. “Frame”
Previo al análisis de los fundamentos de cinemática es necesario distinguir dos conceptos que habitualmente se utilizan de
manera indiscriminada pero que desde un punto de vista más estricto representan entidades diferentes.

Un “frame”, marco de referencia o simplemente marco, es un concepto físico relacionado a un observador y al estado de
movimiento de dicho observador. Un “frame” se caracteriza únicamente por su estado de movimiento (Kumar & Barve).
Un “frame” puede ser inercial o no inercial, dependiendo de su estado de movimiento.

Inercial: es aquel en el que todas las leyes de la No Inercial: es aquel en el que deben invocarse
física adoptan su forma más simple. “fuerzas ficticias” para explicar las observaciones.

Un sistema de referencia o de coordenadas es un concepto matemático que define el “lenguaje” a utilizar para describir
las observaciones.

Cambiar un sistema de referencia no altera el estado de movimiento del “frame”, por lo que el fenómeno observado no se
altera sino la manera en que éste es descripto.

En general, para cualquier análisis es imprescindible montar un sistema de referencia sobre un “frame” por lo que ambos
conceptos se interrelacionan y resulta difícil utilizar uno sin el otro.
 Fundamentos de Cinemática – Sistemas Coordenados -- Vector Posición
Los vectores y sistemas coordenados (frames) son herramientas utilizadas para el estudio del movimiento de partículas,
cuerpos y propiedades direccionales.

Para indicar la posición de un punto 𝑃 relativo a otro punto 𝑂 en un espacio tridimensional es necesario establecer un
sistema coordenado (frame) y proporcionar tres coordenadas relativas como funciones escalares.

Se entiende por vector a cualquier cantidad física que pueda representarse por un segmento de línea direccionado desde
un punto inicial 𝑂 hasta un punto final 𝑃.

𝑍 Sistema de coordenadas Se construye con la

cartesiano regular (RCC) intersección de tres planos Un concepto físico puede interpretarse
𝑧𝑝 como una cantidad matemática
Regular: Dextrógiro y Ortonormal (tensor) que es independiente del
𝑃 Cartesiano: Igual unidad física en todas las coordenadas sistema de referencia. Luego, sus
(además es homogéneo)
𝑘෠ 𝒓 componentes dependerán del sistema
𝑗Ƹ 𝑦𝑝 𝑌 Coordenadas cilíndricas? utilizado para representarlo.
𝑂 Coordenadas polares?
î 𝒓 = 𝒓 · 𝑖Ƹ 𝑖Ƹ + 𝒓 · 𝑗Ƹ 𝑗Ƹ + 𝒓 · 𝑘෠ 𝑘෠
𝑥𝑝
𝒓 = 𝑥𝑝 𝑖Ƹ + 𝑦𝑝 𝑗Ƹ + 𝑧𝑝 𝑘෠ ෠
𝑖Ƹ × 𝑗Ƹ = 𝑘, 𝑗Ƹ × 𝑘෠ = 𝑖,Ƹ 𝑘෠ × 𝑖Ƹ = 𝑗Ƹ
𝑋
 Sistemas coordenados – Cambio de base – Transformaciones y Aplicaciones
Dados dos sistemas coordenados 𝐴 y 𝐵 representados por sus bases correspondientes. Sea 𝑎𝑇 una transformación genérica
expresada en el sistema 𝐴, tal que 𝑎𝒒 = 𝑎𝑇 𝑎𝒓. Sean 𝑅𝐵𝐴 y 𝑅𝐴𝐵 las matrices de cambio de base correspondientes.
𝑏
𝒓 = 𝑅𝐵𝐴 𝑎𝒓
𝑎 𝑎
𝑎
𝑅𝐵𝐴 = 𝒂1 𝒂2
𝒓 𝑏
𝑎
𝒃2 𝑎
𝒃2 𝒓
𝑎 𝑎
𝑎
𝒂2 −1
𝑅𝐵𝐴 = 𝑅𝐴𝐵 𝒂2
𝒒 𝑏
𝒒
−1
𝑎
𝒃1
𝑅𝐴𝐵 = 𝑅𝐵𝐴 𝑎
𝒃1
𝑎 𝑎
𝒂1 𝒂1
𝑅𝐴𝐵 = 𝑎𝒃1 𝑎𝒃2
𝑎
Sistema A 𝒓 = 𝑅𝐴𝐵 𝑏𝒓 Sistema B
¿Cómo aplico la transformación 𝑎𝑇 a un vector expresado en 𝐵?

−1 𝑎
𝑎
𝒓 = 𝑅𝐴𝐵 𝑏𝒓 𝑅𝐴𝐵 𝑇 𝑅𝐴𝐵 = 𝑏𝑇
𝑎
𝒒 = 𝑎𝑇 𝑎𝒓 𝑏
𝒒 = 𝑅𝐵𝐴 𝑎𝑇 𝑅𝐴𝐵 𝑏𝒓 = 𝑅𝐴𝐵
−1 𝑎
𝑇 𝑅𝐴𝐵 𝑏𝒓 En particular si las bases cumplen
la propiedad de ortogonalidad.
𝑏
𝒒 = 𝑅𝐵𝐴 𝑎𝒒
𝑇 𝑎
𝑅𝐴𝐵 𝑇 𝑅𝐴𝐵 = 𝑏𝑇
 Fundamentos de Cinemática – Sistemas Coordenados -- Derivadas
La derivada de una función vectorial está basada en las derivadas de funciones escalares. Luego, para derivar un vector se
toman las derivadas de sus componentes en una expresión cartesiana descompuesta.
Cuando un vector se encuentra expresado en un sistema (frame) cartesiano puede derivarse por coordenadas debido a que los
versores cartesianos son invariantes respecto a cualquier parámetro, siempre que el sistema pueda considerarse fijo o inercial.
𝑁
𝑑 𝑁 𝑑 𝑑 𝑑
𝑁
𝒓(𝑡) = 𝑥𝑝 (𝑡)𝑖Ƹ + 𝑦𝑝 (𝑡)𝑗Ƹ + 𝑧𝑝 (𝑡)𝑘෠ 𝒓(𝑡) = 𝑥𝑝 (𝑡)𝑖Ƹ + 𝑦𝑝 (𝑡)𝑗Ƹ + 𝑧𝑝 (𝑡)𝑘෠
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Se considera que el punto 𝑃 varía Si el sistema de referencia no es

𝑍 continuamente su posición, el vector inercial, los versores cartesianos no
𝑧𝑝 𝒓 = 𝒓 𝑡 , fijo en el origen, describe son invariantes en el tiempo, luego
una curva continua 𝐶. deben derivarse.
𝑁 𝑃 En este caso, la primera 𝑁
𝒓(𝑡) derivada temporal es el vector 𝑑 𝑁
𝑘෠ 𝑁
𝒗(𝑡) = 𝒓(𝑡) = 𝑥ሶ 𝑝 (𝑡)𝑖Ƹ + 𝑦ሶ𝑝 (𝑡)𝑗Ƹ + 𝑧ሶ𝑝 (𝑡)𝑘෠
𝑦𝑝 velocidad y la segunda, el 𝑑𝑡
𝑗Ƹ 𝑌
𝑂 vector aceleración.
𝑁
î 𝑑 𝑁
𝑥𝑝
𝑁
𝒂(𝑡) = 𝒗(𝑡) = 𝑥ሷ 𝑝 (𝑡)𝑖Ƹ + 𝑦ሷ𝑝 (𝑡)𝑗Ƹ + 𝑧ሷ𝑝 (𝑡)𝑘෠
𝑑𝑡
𝑋
 Fundamentos de Cinemática – Sistemas Coordenados -- Cilíndricas y Esféricas
Los sistemas coordenados cilíndricos y esféricos se utilizan comúnmente para describir movimientos que tienen algún tipo
de simetría de revolución, por lo que en coordenadas cartesianas resultan más complejos.
En coordenadas cilíndricas el punto en cuestión En coordenadas esféricas el punto en cuestión
se encuentra en la intersección de dos planos y se encuentra en la intersección de un plano, un
un cilindro (plano de revolución). cono y una esfera.
𝑥 = 𝜌 cos 𝜃 , 𝑦 = 𝜌 sin 𝜃 , 𝑧=𝑧 𝑥 = 𝑟 cos 𝜙 sin 𝜃 , 𝑦 = 𝑟 sin 𝜙 sin 𝜃 , 𝑧 = 𝑟 cos 𝜙
𝑁
𝒓(𝑡) = 𝜌 𝑡 𝑢ො𝜌 𝜃 + 𝑧(𝑡)𝑢ො 𝒛 𝑁
𝑁
𝒓(𝑡) = 𝑟 𝑡 𝑢ො 𝒓 𝜃
𝒗(𝑡) = 𝜌ሶ 𝑢ො𝜌 + 𝜌𝜃ሶ 𝑢ො 𝜃 + 𝑧ሶ 𝑢ො 𝑧 𝑁
𝑁
𝒗(𝑡) = 𝑟ሶ 𝑢ො 𝒓 + 𝑟𝜙ሶ 𝑢ො 𝜙 + 𝑟𝜃ሶ sin 𝜙 𝑢ො 𝜃
𝒂(𝑡) = 𝜌ሷ + 𝜌𝜃ሶ 2 𝑢ො𝜌 + 2𝜌ሶ 𝜃ሶ + 𝜌𝜃ሷ 𝑢ො 𝜃 + 𝑧ሷ 𝑢ො 𝒛
𝑁
𝒂(𝑡)
= 𝑟ሷ − 𝑟𝜙ሶ 2 − 𝑟𝜃ሶ 2 sin2 𝜙 𝑢ො 𝑟
+ 𝑟𝜙ሷ + 2𝑟ሶ 𝜙ሶ − 𝑟𝜃ሶ 2 sin 𝜙 cos 𝜙 𝑢ො 𝜙
𝑁 𝑁 + 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ sin 𝜙 + 2𝑟𝜙ሶ 𝜃ሶ cos 𝜙 𝑢ො 𝜃
 Cinemática Geométrica – Rotaciones – Ejes Globales “Roll, Pitch, Yaw”
La único movimiento posible para un cuerpo rígido que se encuentra fijo en un punto es una rotación alrededor de dicho
punto. Este movimiento se representa con un sistema 𝐵 que rota respecto otro sistema 𝑁.
Luego de una rotación el sistema 𝐵 se El vector posición del punto 𝑃 puede expresarse en los
“desplaza” del sistema 𝑁, sin alterar el origen 𝑂. dos sistemas y se relacionan a través de la rotación.

𝑥𝑝 𝑥′𝑝
Donde 𝑅𝑁𝐵 es el producto de
𝑁 𝐵
𝒓 = 𝑦𝑝 , 𝒓 = 𝑦′𝑝 𝑁
𝒓 = 𝑅𝑁𝐵 𝒓 𝐵 sucesivas rotaciones alrededor de los
𝑧𝑝 𝑧′𝑝 ejes globales 𝑁 .
𝑍 𝑅𝑁𝐵 = 𝑅𝑛 … 𝑅3 𝑅2 𝑅1
𝑍′
𝑁
𝑧𝑝 Las rotaciones alrededor de los ejes 𝑋, 𝑌 y 𝑍
𝐵 𝑧′ se denominan “rolado”, “cabeceo” y
𝑝 “guiñada” respectivamente.
𝑃 𝑌′
𝒓(𝑡) 𝑦′𝑝
𝑘෠
𝑐𝛽𝑐𝛾 −𝑐𝛼 𝑠𝛾 + 𝑐𝛾 𝑠𝛼 𝑠𝛽 𝑠𝛼 𝑠𝛾 + 𝑐𝛼 𝑠𝛽 𝑐𝛾
𝑦𝑝 𝑌
𝑅𝑁𝐵 = 𝑅𝑧,𝛾 𝑅𝑌,𝛽 𝑅𝑋,𝛼 = 𝑐𝛽𝑠𝛾 𝑐𝛼 𝑐𝛾 + 𝑠𝛼 𝑠𝛽 𝑠𝛾 −𝑐𝛾 𝑠𝛼 + 𝑐𝛼 𝑠𝛽 𝑠𝛾
𝑗Ƹ
𝑂 −𝑠𝛽 𝑐𝛽 𝑠𝛼 𝑐𝛼 𝑐𝛽
î 𝑠∎ = sin ∎ , 𝑐∎ = cos ∎.
𝑥′𝑝
𝑥𝑝
Luego, para una matriz de rotación dada, es
𝑋 posible calcular los ángulos 𝛼, 𝛽, 𝛾.
𝑋′
 Cinemática Geométrica – Rotaciones – Ejes Locales Cartesianos
En este caso las rotaciones se realizan alrededor del sistema 𝐵, ejes cuerpo o móviles, y la transformación se realiza en la
dirección contraria.
Luego de una rotación el sistema 𝐵 se El vector posición del punto 𝑃 puede expresarse en los
“desplaza” del sistema 𝑁, sin alterar el origen 𝑂. dos sistemas y se relacionan a través de la rotación.
𝑥𝑝 𝑥′𝑝 A medida que se realiza una rotación, el
𝑁 𝐵
𝒓 = 𝑦𝑝 , 𝒓 = 𝑦′𝑝 𝐵
𝒓 = 𝑅𝐵𝑁 𝑁𝒓 sistema se actualiza y un nuevo conjunto de
𝑧𝑝 𝑧′𝑝 ejes se considera como “global”.
𝑍
𝑍′
𝑁 Las matrices de rotación se obtienen a partir de proyectar los
𝑧𝑝 versores de la base de un sistema en el otro.
𝐵 𝑧′ î · î′ î · 𝑗′Ƹ ෠
î · 𝑘′ cos 𝜑 sin 𝜑 0
𝑝
𝑃 𝑌′ ෠ = − sin 𝜑
𝑅𝐵𝑁 𝑍′,𝜑 = 𝑗Ƹ · î′ 𝑗Ƹ · 𝑗′Ƹ 𝑗Ƹ · 𝑘′ cos 𝜑 0
𝒓(𝑡) 𝑦′𝑝 0 0 1
෠ 𝑘෠ · î′ 𝑘෠ · î′ 𝑘෠ · 𝑘′෠
෠ 𝑘
𝑘′
𝑗′Ƹ 𝑦𝑝 𝑌
Y de igual modo cos 𝜃 0 − sin 𝜃 1 0 0
𝑂 𝑅𝐵𝑁 𝑌′,𝜃 = 0 𝑅𝐵𝑁 𝑋′,𝜓 = 0 cos 𝜓 sin 𝜓
î 𝑗Ƹ para las restantes: 1 0
𝑥′𝑝 sin 𝜃 0 cos 𝜃 0 − sin 𝜓 cos 𝜓
𝑥𝑝 î′
También es posible pensar a 𝑅𝐵𝑁 como el producto de sucesivas rotaciones:
𝑋
𝑋′ 𝑅𝐵𝑁 = 𝑅𝑛 … 𝑅3 𝑅2 𝑅1
 Cinemática Geométrica – Rotaciones – Ángulos de Euler
Los ángulos de Euler son un caso particular de lo anterior y describen el movimiento del cuerpo como una sucesión de tres
rotaciones “precesión-nutación-spin”, es decir, alrededor del eje global 𝑍, luego del nuevo eje local 𝑋′ y por último del
nuevo eje local 𝑍 ′ , ángulos 𝜓, 𝜃, 𝜑 respectivamente.
Luego de una rotación el sistema 𝐵 se El vector posición del punto 𝑃 puede expresarse en los
“desplaza” del sistema 𝑁, sin alterar el origen 𝑂. dos sistemas y se relacionan a través de la rotación.
𝐵
𝑁
𝑥𝑝
𝐵
𝑥′𝑝 𝒓 = 𝑅𝐵𝑁 𝑁𝒓
𝒓 = 𝑦𝑝 , 𝒓 = 𝑦′𝑝
𝑧𝑝 𝑧′𝑝
𝑍
𝑍′
𝑁
𝑐𝜑 𝑐𝜓 − 𝑐𝜃 𝑠𝜙 𝑠𝜓 𝑠𝜑 𝑐𝜓 + 𝑐𝜃 𝑐𝜑 𝑠𝜓 𝑠𝜃 𝑠𝜓
𝑧𝑝
𝑅𝑁𝐵 = 𝑅𝑍,𝜓 𝑅𝑋′,𝜃 𝑅𝑍′,𝜑 = −𝑐𝜑 𝑠𝜓 − 𝑐𝜃 𝑠𝜑 𝑐𝜓 −𝑠𝜑 𝑠𝜓 + 𝑐𝜃 𝑐𝜑 𝑐𝜓 𝑠𝜃 𝑐𝜓
𝐵 𝑧′ 𝑠𝜃 𝑠𝜑 −𝑠𝜃 𝑐𝜑 𝑐𝜃
𝑝
𝑃 𝑌′
𝒓(𝑡) 𝑦′𝑝
෠ 𝑇
෠ 𝑘
𝑇
𝑘′ 𝑅𝐵𝑁 = 𝑅𝑁𝐵 = 𝑅𝑍,𝜓 𝑅𝑋′ ,𝜃 𝑅𝑍′ ,𝜑
𝑗′Ƹ 𝑦𝑝 𝑌
𝑂
î 𝑗Ƹ
𝑥′𝑝
𝑥𝑝 î′

𝑋
𝑋′
 Cinemática Geométrica – Rotaciones – Globales vs. Locales
Una matriz de rotación global (cualquiera sea) es igual a la inversa de la matriz de rotación local correspondiente, es decir:
−1 −1
𝑅𝑁𝐵 = 𝑅𝐵𝑁 , 𝑅𝐵𝑁 = 𝑅𝑁𝐵
Si en particular los sistemas de coordenadas
𝑇 𝑇
involucrados son ortogonales, la inversa de una 𝑅𝑁𝐵 = 𝑅𝐵𝑁 , 𝑅𝐵𝑁 = 𝑅𝑁𝐵
matriz es igual a su transpuesta.

𝑍
𝑍′
𝑁
𝑧𝑝
𝐵 𝑧′
𝑝
𝑃 𝑌′
𝒓(𝑡) 𝑦′𝑝
𝑘෠
𝑗Ƹ 𝑦𝑝
𝑂
î
𝑥′𝑝
𝑥𝑝

𝑋
𝑋′
 Orientación Cinemática – Rotaciones – Angulo-Eje
Cualquier rotación 𝜙 de un cuerpo rígido con un punto fijo 𝑂 alrededor de un eje 𝑢ො puede ser descompuesta en tres
rotaciones alrededor de ejes no coplanares. Por el contrario, la orientación final de un cuerpo luego de un número finito de
rotaciones es equivalente a una única rotación alrededor de un único eje.
Esta representación
Determinar el eje y el ángulo que equivalen a la requiere tres
sucesión de rotaciones se denomina orientación 𝑢ො = 𝑢1 𝑖Ƹ + 𝑢2 𝑗Ƹ + 𝑢3 𝑘 ෠
parámetros, dos para
cinemática. definir el eje y uno para
definir el ángulo de
La matriz 𝑅𝜙,ෝ𝑢 transforma las coordenadas en el rotación:
𝑁𝐵
𝑍
𝑁 𝑍′ sistema 𝐵 a las coordenadas correspondientes en el 𝜃, 𝜑, 𝜙
𝑧𝑝
𝐵 sistema 𝑁.
𝜙
𝑁 𝐵
𝑢ො 𝒓 = 𝑅𝜙,ෝ𝑢 𝒓 𝑅𝜙,ෝ𝑢 = 𝑰 cos 𝜙 + 𝑢ො 𝑢ො T vers 𝜙 + 𝑢෤ sin 𝜙
𝜃 𝑁𝐵
𝑁𝐵
𝑘෠ 𝜙
Donde:
𝑗Ƹ 1 vers 𝜙 = 1 − cos 𝜙 = 2 sin2
𝑂 𝑢෤ = 𝑇
𝑅𝜙,ෝ𝑢 − 𝑅𝜙,ෝ
𝑢 𝑁𝐵
2
î 𝜑 2 sin 𝜙 𝑁𝐵
0 −𝑢3 𝑢2
(Skew-symmetric)
1
𝑢෤ = 𝑢3 0 −𝑢1
cos 𝜙 = 𝑡𝑟 𝑅𝜙,ෝ𝑢 −1 −𝑢2 𝑢1 0
𝑋 2 𝑁𝐵
 Orientación Cinemática – Rotaciones – Parámetros de Euler
Cualquier orientación del sistema local 𝐵 relativa al sistema global 𝑁 puede expresarse en la representación ángulo-eje. La
existencia de tal rotación es la expresión analítica del teorema de Euler.
“El desplazamiento más general de un cuerpo
Una forma efectiva para encontrar tales variables rígido con un punto fijo es la rotación alrededor
𝑢,
ො 𝜙 son los parámetros de Euler 𝑒 , 𝒆 . de algún eje.”
0

𝑒0 , 𝒆 = 𝑒1 𝑖Ƹ + 𝑒2 𝑗Ƹ + 𝑒3 𝑘෠
Utilizando los parámetros de Euler la matriz de transformación 𝑅𝑁𝐵 Resultan una descripción adecuada, redundante
que satisface la ecuación 𝑁𝒓 = 𝑅𝑁𝐵 𝐵𝒓 es: y no singular para rotaciones arbitrarias y de
ángulos grandes.
𝑅𝑁𝐵 = 𝑒02 − 𝒆𝟐 𝑰 + 2𝒆𝒆T + 2𝑒0 𝑒ǁ
Cuando una matriz de transformación es conocida:
𝜙 Donde:
ෝ sin
𝒆=𝒖 𝑅𝑁𝐵 = 𝑟𝑖𝑗
2 0 −𝑒3 𝑒2
𝑒ǁ = 𝑒3 0 −𝑒1 Los parámetros de Euler se calculan como sigue:
𝜙
𝑒0 = cos −𝑒2 𝑒1 0 𝑟 − 𝑟23
2 1 1 32
2
𝑒0 = 𝑡𝑟 𝑅𝑁𝐵 + 1 𝒆= 𝑟13 − 𝑟31
4 4𝑒0 𝑟 − 𝑟
21 12
 Cinemática de Movimiento – Movimiento de Cuerpo Rígido
El movimiento general de un cuerpo rígido respecto de un sistema (frame) global es la combinación de desplazamientos y
rotaciones.
Consideremos un cuerpo rígido con un sistema de coordenadas (frame) adherido 𝐵 que se mueve respecto a un sistema
global 𝑁 : el cuerpo puede rotar respecto de 𝑁 mientras que el origen del sistema 𝐵 puede trasladarse relativamente al
origen de 𝑁.

𝑥𝑝 𝑥′𝑝 𝑥0
𝑁
𝑁 𝑍 𝒓𝑝 = 𝑅𝑁𝐵 𝐵𝒓𝑝 + 𝑁
𝒅
𝑁
𝒓𝑝 = 𝑦𝑝 𝐵
𝒓𝑝 = 𝑦′𝑝
𝑁
𝒅 = 𝑦0
𝑧𝑝 𝑧′𝑝 𝑧0
𝑃
𝑍′ La configuración del cuerpo se
𝐵
describe con la posición del origen del
𝑁 𝐵
𝒓𝑝 𝒓𝑝 sistema 𝐵 y su orientación.
𝑌′
𝑘෠
𝑁
𝑗Ƹ 𝒅
𝑂 La configuración es única y definida por seis
𝑌
î parámetros independientes: tres componentes
de traslación 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 y tres de rotación
(cuales quiera que resulten apropiados).
𝑋′
𝑋
 Cinemática de Movimiento – Transformación Homogénea
𝑁
La descripción del movimiento de un cuerpo rígido de la forma: 𝒓𝑝 = 𝑅𝑁𝐵 𝐵𝒓𝑝 + 𝑁
𝒅

Puede representarse a partir de una matriz de transformación homogénea 4 × 4 𝑇𝐻 𝑁𝐵 que reproduce la configuración
del cuerpo a partir de una única transformación matricial.
𝑥𝑝 𝑥 ′𝑝 𝑥0
𝑦𝑝 𝐵 𝑦′𝑝 𝑁 [𝑅𝑁𝐵 ] 𝑁
𝒅
𝑁
𝒓ത 𝑝 = 𝑇𝐻 𝑁𝐵 𝒓ത 𝑝 𝐵 𝑁
𝒓𝑝 = 𝑧 𝒓𝑝 = 𝒅 = 𝑦0 𝑇𝐻 𝑁𝐵 =
𝑝 𝑧′𝑝 𝑧0 𝟎 1
𝑍 1
𝑁 1

𝑃
𝑍′
𝐵 Se denomina “representación homogénea de
𝑁 𝐵 coordenadas”.
𝒓𝑝 𝒓𝑝
𝑌′
𝑘෠ La utilización de la matriz de
𝑁
𝑗Ƹ 𝒅 transformación homogénea simplifica
𝑂 los cálculos numéricos.
𝑌
î

𝑋′
𝑋
 Cinemática de Movimiento – Transformación Homogénea Inversa
Dada la transformación homogénea de coordenadas:
𝑁
𝑁 [𝑅𝑁𝐵 ] 𝒅
𝒓ത 𝑝 = 𝑇𝐻 𝑁𝐵 𝐵𝒓ത 𝑝 𝑇𝐻 𝑁𝐵 =
𝟎 1
Su inversa resulta:
𝑁 −1
𝑇𝐻 𝐵𝑁 = 𝑇𝐻 −1 = [𝑅𝑁𝐵 ] 𝒅 = [𝑅𝑁𝐵 ]𝑇
−[𝑅𝑁𝐵 ]𝑇 𝑁𝒅 No equivale a la inversión tradicional
𝑁𝐵 de una matriz 4 × 4 .
𝟎 1 𝟎 1
𝑍
𝑁

𝑃 A pesar de que la transformación homogénea

𝑍′
𝐵 simplifica la descripción del movimiento, pierde la
𝑁
propiedad de ortogonalidad de las matrices de
𝒓𝑝 𝐵
𝒓𝑝 rotación.
𝑌′
𝑘෠
𝑁
𝑗Ƹ 𝒅
𝑂 Cuando las transformaciones son concatenadas,
𝑌
î las matrices se multiplican de la forma habitual.

𝑋′
𝑋
 Cinemática de Movimiento – Transformación Homogénea Inversa
Dada la transformación homogénea de coordenadas:
𝑁
𝑁 [𝑅𝑁𝐵 ] 𝒅
𝒓ത 𝑝 = 𝑇𝐻 𝑁𝐵 𝐵𝒓ത 𝑝 𝑇𝐻 𝑁𝐵 =
𝟎 1
Su inversa resulta:
𝑁 −1
𝑇𝐻 𝐵𝑁 = 𝑇𝐻 −1 = [𝑅𝑁𝐵 ] 𝒅 = [𝑅𝑁𝐵 ]𝑇
−[𝑅𝑁𝐵 ]𝑇 𝑁𝒅 No equivale a la inversión tradicional
𝑁𝐵 de una matriz 4 × 4 .
𝟎 1 𝟎 1
𝑍
𝑁

𝑃 A pesar de que la transformación homogénea

𝑍′
𝐵 simplifica la descripción del movimiento, pierde la
𝑁
propiedad de ortogonalidad de las matrices de
𝒓𝑝 𝐵
𝒓𝑝 rotación.
𝑌′
𝑘෠
𝑁
𝑗Ƹ 𝒅
𝑂 Cuando las transformaciones son concatenadas,
𝑌
î las matrices se multiplican de la forma habitual.

𝑋′
𝑋
 Derivadas Cinemáticas – Velocidades y Aceleraciones
Las derivadas cinemáticas (“kinematics derivatives”) hacen referencia a las variaciones temporales de los vectores posición,
cómo se calculan y cómo se relacionan entre sí. En el caso más general, se tienen expresiones como las siguientes:
𝑁
𝑁 𝐵 𝑑
𝑑 𝐵 𝑑 𝐵 “Derivada respecto a 𝑁”
∎= 𝐵
∎+𝑁 𝜔𝐵 × 𝐵∎ = 𝐵𝐵∎ሶ + 𝑁
𝐵
𝜔𝐵 × 𝐵 ∎ 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 “Expresada en el sistema 𝐵”
𝐵
𝑁 ∎𝐵
𝐵 𝑁
𝑑 𝑁 𝑑 𝑁 𝑁 𝑁 “Del sistema 𝐵”
∎= ∎−𝑁 𝑁 𝑁
𝑁𝜔𝐵 × ∎ = 𝑁∎ሶ − 𝑁𝜔𝐵 × ∎
𝑑𝑡 𝑑𝑡
“Respecto del sistema 𝑁”

Velocidad:

𝑁 𝐵
𝑑 𝐵 𝑑 𝐵
𝒓 = 𝑁𝐵𝒗 = 𝑁𝐵𝒓ሶ = 𝒓 + 𝑁𝐵𝜔𝐵 × 𝐵𝒓 = 𝐵𝐵𝒗 + 𝑁𝐵𝜔𝐵 × 𝐵𝒓
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐵 𝑁
𝑑 𝑁 𝑁 𝑁
𝑑 𝑁 𝑁 𝑁
𝒓 = 𝐵𝒗 = 𝐵𝒓ሶ = 𝒓−𝑁 𝑁 𝑁
𝑁𝜔𝐵 × 𝒓 = 𝑁𝒗 − 𝑁𝜔𝐵 × 𝒓
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Derivadas Cinemáticas – Velocidades y Aceleraciones
Las derivadas cinemáticas (“kinematics derivatives”) hacen referencia a las variaciones temporales de los vectores posición,
cómo se calculan y cómo se relacionan entre sí. En el caso más general, se tienen expresiones como las siguientes:
𝑁
𝑁 𝐵 𝑑
𝑑 𝐵 𝑑 𝐵 Derivada respecto a 𝑁
∎= 𝐵
∎+𝑁 𝜔𝐵 × 𝐵∎ = 𝐵𝐵∎ሶ + 𝑁
𝐵
𝜔𝐵 × 𝐵 ∎ 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 “Expresada en el sistema 𝐵”
𝐵
𝑁 ∎𝐵
𝐵 𝑁
𝑑 𝑁 𝑑 𝑁 𝑁 𝑁 “Del sistema 𝐵”
∎= ∎−𝑁 𝑁 𝑁
𝑁𝜔𝐵 × ∎ = 𝑁∎ሶ − 𝑁𝜔𝐵 × ∎
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Respecto del sistema 𝑁”

Aceleración:

𝑁
𝑑 𝐵 𝐵 𝑁
𝐵
𝑁𝒂 = 𝑁 𝒗 = 𝐵
𝐵 𝒂 + 𝐵
𝑁 𝜶𝐵 × 𝒓 + 2 𝐵
𝑁 𝜔𝐵 × 𝐵
𝐵 𝒗 + 𝐵
𝑁𝜔𝐵 ×
𝐵
𝑁𝜔𝐵 × 𝐵𝒓 𝐵
𝑑 𝐵
𝑑𝑡 𝑁𝜶𝐵 = 𝜔
𝑑𝑡 𝑁 𝐵
𝐵 𝑁
𝑑 𝐺 𝑁
𝑑 𝑁
𝑁 𝑁
𝑁𝜶𝐵 = 𝜔
𝑁 𝑁 𝑁
𝐺𝒂 = 𝐵 𝒗 = 𝑁 𝒂 − 𝑁 𝜶𝐵 × 𝒓 − 2𝑁 𝑁 𝑁
𝑁𝜔𝐵 × 𝑁𝒗 + 𝑁𝜔𝐵 ×
𝑁
𝑁𝜔𝐵 × 𝒓 𝑑𝑡 𝑁 𝐵
𝑑𝑡
 Maniobras
Simétricas y Asimétricas.
Conceptos y Características.
“When in doubt, hold your altitude. Nobody ever collided with the sky”.
Unknown.
 Maniobras Simétricas – Generalidades
La condición de vuelo simétrico usualmente incluye maniobras diseñadas para que la aeronave no incurra en movimientos
alrededor de los ejes de rolado (“roll”) y guiñada (“yaw”).
La condición de vuelo simétrico asume que todo el movimiento se produce sobre el plano de simetría del avión (al menos
de forma instantánea) por lo que las perturbaciones de rolado y guiñada se desprecian o se asumen nulas.
La principal ventaja de éste análisis es la posibilidad de reducir
Por hipótesis la velocidad de vuelo y el número de
el estudio a un equilibrio dinámico sobre el plano 𝑍𝑋 del avión
Mach se mantiene constantes durante las
y, en algunos casos, a un análisis puntual.
maniobras.
Una maniobra simétrica se considera estacionaria si la
aceleración de cabeceo 𝜃ሷ es nula o despreciable.
 Maniobras Simétricas – Maniobras Estacionarias – Ecuaciones Generales
La condición de vuelo simétrico más elemental de una aeronave es el vuelo nivelado. De ella se desprenden las ecuaciones
de equilibrio básicas que luego se extenderán a otras maniobras.
Se plantean tres ecuaciones de equilibrio, dos de fuerza (según 𝑋 y según 𝑍) y una de momento en el CG.

𝐿+𝑃−𝑊 =0
Dadas las condiciones de vuelo (peso, velocidad, altitud), se
𝑇 −𝐷 =0
resuelve para las incógnitas de resistencia, sustentación y carga
𝐿𝑎 − 𝐷𝑏 − 𝑇𝑐 − 𝑀0 − 𝑃𝑙 = 0 en la cola.

Como primera aproximación puede asumirse que 𝑃 ≪ 𝐿, 𝑍

o bien que 𝐿 contiene a 𝑃. De ahí que para un vuelo
nivelado la sustentación total 𝐿ത iguala al peso 𝑊.

Algunos parámetros de la ecuación (eg. 𝑀𝑜 ) dependen

de la incidencia del ala 𝛼 que a su vez es función del
requerimiento de sustentación del ala. 𝑋

Se recurre a un método de aproximación sucesiva para

encontrar la solución apropiada.
 Maniobras Simétricas – Maniobras Estacionarias – Ecuaciones Generales
En algunas situaciones no es posible despreciar los efectos de la cola en el cálculo de las maniobras simétricas. En estos
casos, el empenaje horizontal se trata como una segunda superficie sustentadora.

Bajo ciertas hipótesis simplificativas adicionales:

• Despreciar el momento libre del empenaje.

• Condición de “power-off”.

Se calcula la carga de balance de la cola (BTL) para el

vuelo nivelado.

𝑞𝑆𝑤 𝑐𝑤
𝐵𝑇𝐿 ≅ 𝐶𝐺 − 0.25 𝐶𝐿𝛼 + 𝐶𝑀0.25
𝑥𝑡
La única incógnita restante es 𝐶𝑀0.25 y puede resolverse
ya sea por un método basado en coeficientes
aerodinámicos lineales o algún método iterativo que
considere la no linealidad del 𝐶𝑀0.25 respecto al 𝐶𝐿 .
 Maniobras Simétricas – Maniobras Estacionarias – Reestablecida
Se considera la etapa inicial de una reestablecida, donde la aeronave describe una trayectoria circular pero no ha alcanzado
todavía el punto más bajo.
Además de los efectos analizados en el vuelo nivelado,
existe una componente de aceleración centrípeta 𝑎𝑐𝑝 y el
peso se encuentra fuera del eje 𝑍.

𝑊 𝑉2
𝐿 = 𝑎𝑐𝑝 + 𝑊 cos 𝜃 𝑎𝑐𝑝 =
𝑔 𝑅
En el punto mínimo de la reestablecida: cos 𝜃 = 1

𝑊
𝐿= 𝑎𝑐𝑝 + 𝑊
𝑔

Para evitar sobrecargas se limita la acción del elevador.

 Maniobras Simétricas – Maniobras Estacionarias – Giro Coordinado
En esta maniobra la aeronave realiza un giro horizontal, a velocidad constante y sin deslizamiento.

Además de los efectos analizados en el vuelo nivelado,

existe una componente de aceleración centrípeta 𝑎𝑐𝑝 y el
peso se encuentra fuera del eje 𝑍.

𝑊 𝑉2
𝐿 sin 𝜙 = 𝑎𝑐𝑝 𝑎𝑐𝑝 = 𝐿 cos 𝜙 = 𝑊
𝑔 𝑅
𝑉2 𝐿 = 𝑊 sec 𝜙
𝑎𝑐𝑝 =
𝑅
Para un valor de carga dado, el mínimo tiempo para realizar
un giro a un determinado nivel y a un determinado empuje
ocurre para el coeficiente de sustentación máximo, es decir,
al límite de la pérdida.
 Maniobras Simétricas – Maniobras No Estacionarias – Ecuaciones Generales

Las maniobras no estacionarias, llamadas “abrupt pitching maneuvers”, involucran una aplicación repentina del elevador
en forma prescrita, por lo que no es posible desestimar la aceleración angular de la aeronave.
Se plantean dos ecuaciones de movimiento, una alrededor del eje de cabeceo y otra a lo largo del eje 𝑍.

Por hipótesis la velocidad de vuelo y el número de

𝑧ሷ = 𝑍𝛼 Δ𝛼 + 𝑍𝛼 𝛼ሶ + 𝑍𝜃ሶ 𝜃ሶ + 𝑍𝛿𝑒 𝛿𝑒
Mach se mantiene constantes durante las
𝜃ሷ = 𝑀𝛼 Δ𝛼 + 𝑀𝛼 𝛼ሶ + 𝑀𝜃ሶ 𝜃ሶ + 𝑀𝛿𝑒 𝛿𝑒 maniobras.

Se aproxima: 𝑧ሷ = 𝑉 𝛼ሶ − 𝜃ሶ

Del sistema anterior, si las derivadas de

estabilidad son conocidas, puede
resolverse para 𝛼 y 𝜃, y obtener el
incremento en las cargas de sustentación
correspondientes.
 Maniobras Asimétricas – Generalidades
Las maniobras asimétricas se definen por contraste, en este caso, las maniobras que no pueden considerarse simétricas
son, entonces, asimétricas.
Las maniobras asimétricas pueden dividirse en dos grupos, de acuerdo a al eje alrededor del cual se efectúa el movimiento
principal de la aeronave: Rolado o Guiñada.

Una maniobra asimétrica se

considera estacionaria si la
aceleración de rolado 𝜑ሷ o de
guiñada 𝜓ሷ son nulas o
despreciables.

Por hipótesis la velocidad de vuelo

y el número de Mach se mantiene
constantes durante las maniobras.
Los efectos cruzados entre rolado y
guiñada en general se desprecian.
 Maniobras Asimétricas – Rolado – Ecuaciones Generales
Para las hipótesis asumidas y dado que los efectos de ángulo de ataque se consideran invariantes durante el rolado, se
plantean ecuaciones de movimiento alrededor del eje 𝑥 simplificadas.

𝐼𝑥 − 𝑀𝜑ሷ 𝜑ሷ + 𝑀𝜑ሶ 𝜑ሶ = 𝑀𝛿 𝛿 Donde: 𝐼𝑥 → Momento de inercia del avión en rolado.

Por regulación se investigan dos condiciones:
• La máxima velocidad de rolado estacionario.
• La máxima aceleración de rolado.
𝑀𝜑ሷ → Es el momento de rolado por aeroelasticidad para una
aceleración unitaria.
𝑀𝜑ሶ → Es el momento de amortiguamiento para una velocidad de
rolado unitaria.
𝑀𝛿 𝛿 → Es el momento de rolado por deflexión de comandos.

En las aeronaves modernas con alabeo geométrico pronunciado el efecto aeroelástico es significativo y afecta los tres
términos de la ecuación de movimiento. Evidentemente, en el caso de que la hipótesis de avión rígido sea aplicable este
efecto es nulo.

• El efecto de 𝑀𝛿 𝛿 se reduce debido a la pérdida de eficiencia de alerones en un ala flexible.

• El efecto de 𝑀𝜑ሶ 𝜑ሶ se reduce (para alas con alabeo negativo “swept-back”) debido al cambio de ángulo de ataque efectivo.
• 𝑀𝜑ሷ 𝜑ሷ es un efecto neto que depende estrictamente de consideraciones aeroelásticas.
 Maniobras Asimétricas – Guiñada – Ecuaciones Generales
Las maniobras de guiñada se producen por el accionamiento del timón de dirección (“rudder”) para producir un
deslizamiento lateral en distintas condiciones de vuelo.

Por regulación se investigan dos condiciones

• La aplicación del “rudder” con alas niveladas.
• La aplicación del “rudder” con un empuje asimétrico.

La regulación impone tres requerimientos de maniobra:

1) La condición de vuelo recto no acelerado con
accionamiento máximo del “rudder”.
2) La condición de deslizamiento luego de 1).
3) La condición de reposición del “rudder” luego de 2).
 Maniobras Asimétricas – Guiñada – Deslizamiento estacionario “Engine-Out”
Ante la falla de un motor deben considerarse dos condiciones: 1) el máximo deslizamiento estacionario sin accionamiento
del timón; 2) el accionamiento de timón necesario para balancear la falla del motor sin deslizamiento.
𝑎𝑒𝑜 Donde:
𝐶𝑛 𝑒𝑜 = 𝑇 + 𝐷𝑒𝑜 𝐷𝑒𝑜 → Resistencia del motor en falla. Se resuelve para las dos
𝑞 𝑆𝑤 𝑏𝑤 𝑎𝑒𝑜 → Brazo de palanca del motor en falla. condiciones mencionadas:
𝑇 → Empuje del motor activo • 𝛿𝑟 = 0
• 𝛽𝑒𝑜 = 0

𝑎1 −𝐶𝑛 𝛿𝑤 0 𝜓ሷ 𝑏1
Roll DOF 𝑎2 −𝐶𝑙 𝛿𝑤 0 𝛿𝑤 = 𝑏2
0 −𝐶𝑦 𝑎3 𝛽ሶ 𝑏3
𝛿𝑤

En cuanto a las cargas aerodinámicas, las maniobras de

guiñadas se consideran planas, luego se asume que:
1) El movimiento de rolado es nulo.
2) Se aplica el control lateral para mantener el nivel de
las alas.
3) Las derivadas respecto del “rudder” y el control
lateral son despreciadas.
 Ejemplos Prácticos

• Sistemas de Referencia
 Ejemplo 1 – Rotación equivalente
Considere un cuerpo rígido 𝐵 que sufre tres rotaciones en ejes locales (2,1,3) respecto al sistema global 𝑁. Determine la
rotación total equivalente ángulo-eje, para 𝜑, 𝜃, 𝜓 = 30,30,30 deg.

Algunas consideraciones: (2,1,3) (𝑌′, 𝑋′, 𝑍′)

cos 𝜑 sin 𝜑 0
𝐵𝒓 𝑅𝐵𝑁 𝑍′,𝜑 = − sin 𝜑 cos 𝜑 0
= 𝑅𝐵𝑁 𝑁𝒓 𝑁
𝒓 = 𝑅𝑁𝐵 𝐵𝒓 0 0 1
𝑇 cos 𝜃 0 − sin 𝜃
𝑁 𝐵 𝑅𝐵𝑁 𝑌′,𝜃 = 0 1 0
𝒓 = 𝑅𝜙,ෝ𝑢 𝒓 sin 𝜃 0 cos 𝜃
𝑁𝐵
1 0 0
𝑅𝐵𝑁 𝑋′,𝜓 = 0 cos 𝜓 sin 𝜓
𝑇 0 − sin 𝜓 cos 𝜓
𝑅𝑁𝐵 213 = 𝑅𝑁𝐵 𝑇213 = 𝑅𝐵𝑁 𝑍′ ,𝜑 𝑅𝐵𝑁 𝑋 ′ ,𝜃 𝑅𝐵𝑁 𝑌 ′,𝜓

0.875 −0.2165 0.433 Dado que representan la Aplicamos la

𝑅𝑁𝐵 213 = 0.433 0.75 −0.5 misma rotación: transformación a
−0.2165 0.625 0.75 𝑅𝜙,ෝ𝑢 = 𝑅𝑁𝐵 213 ángulo-eje.
𝑁𝐵
 Ejemplo 1 – Rotación equivalente cont.
Considere un cuerpo rígido 𝐵 que sufre tres rotaciones en ejes locales (2,1,3) respecto al sistema global 𝑁. Determine la
rotación total equivalente ángulo-eje, para 𝜑, 𝜃, 𝜓 = 30,30,30 deg.

Dado que representan la 1

0.875 −0.2165 0.433 𝑢෤ = 𝑇
𝑅𝜙,ෝ𝑢 − 𝑅𝜙,ෝ
𝑢 𝑁𝐵
𝑅𝑁𝐵 213 = 0.433 misma rotación: 2 sin 𝜙 𝑁𝐵
0.75 −0.5
𝑅𝜙,ෝ𝑢 = 𝑅𝑁𝐵 213
−0.2165 0.625 0.75 𝑁𝐵
1
cos 𝜙 = 𝑡𝑟 𝑅𝜙,ෝ𝑢 −1
2 𝑁𝐵

𝜙 = 0.8128 𝑟𝑎𝑑 = 46.57 𝑑𝑒𝑔

0 −𝑢3 𝑢2 0 −0.4472 0.4472
0.7746 𝑢෤ = 𝑢3 0 −𝑢1 = 0.4472 0 −0.7746
𝑢 = 0.4472 −𝑢2 𝑢1 0 −0.4472 0.7746 0
0.4472

El camino inverso puede

𝑅𝜙,ෝ𝑢 = 𝑰 cos 𝜙 + 𝑢ො 𝑢ො T vs 𝜙 + 𝑢෤ sin 𝜙
𝑁𝐵 usarse como verificación.
 Ejemplo 2 – Ángulos de Euler – Problema Inverso
Dada la matriz de rotación 𝑅𝐵𝑁 213, determinar la sucesión de ángulos 𝜑, 𝜃, 𝜓 en los ejes correspondientes que producen
dicha transformación.

cos 𝜑 sin 𝜑 0
0.798082 0.183013 −0.574084 𝑅𝐵𝑁 𝑍′,𝜑 = − sin 𝜑 cos 𝜑 0
𝑅𝐵𝑁 213 = −0.532234 0.683013 −0.509638 0 0 1
0.298836 0.707107 0.640856
cos 𝜃 0 − sin 𝜃
𝑅𝐵𝑁 𝑌′,𝜃 = 0 1 0
𝑅𝐵𝑁 213 , es el resultado de un producto sin 𝜃 0 cos 𝜃
matricial de las rotaciones individuales
1 0 0
𝑅𝐵𝑁 𝑋′,𝜓 = 0 cos 𝜓 sin 𝜓
𝑅𝐵𝑁 213 = 𝑅𝐵𝑁 𝑍 ′,𝜑 𝑅𝐵𝑁 𝑋 ′ ,𝜃 𝑅𝐵𝑁 𝑌 ′ ,𝜓 0 − sin 𝜓 cos 𝜓

𝑐𝜑 𝑐𝜓 + 𝑠𝜃 𝑠𝜑 𝑠𝜓 𝑐𝜃 𝑠𝜓 −𝑠𝜑 𝑐𝜓 + 𝑠𝜃 𝑐𝜑 𝑠𝜓 Comparando elemento a

𝑅𝐵𝑁 213 = −𝑐𝜑 𝑠𝜓 + 𝑠𝜃 𝑠𝜑 𝑐𝜓 𝑐𝜃 𝑐𝜓 𝑠𝜑 𝑠𝜓 + 𝑠𝜃 𝑐𝜑 𝑐𝜓 elemento, es posible
despejar los ángulos…
𝑐𝜃 𝑠𝜑 −𝑠𝜃 𝑐𝜃 𝑐𝜑
Es posible?
 Ejemplo 2 – Ángulos de Euler – Problema Inverso cont.
Dada la matriz de rotación 𝑅𝐵𝑁 213, determinar la sucesión de ángulos 𝜑, 𝜃, 𝜓 en los ejes correspondientes que producen
dicha transformación.

0.798082 0.183013 −0.574084

¿La solución es única?
𝑅𝐵𝑁 213 = −0.532234 0.683013 −0.509638
0.298836 0.707107 0.640856
¿Se deben definir
𝑐𝜑 𝑐𝜓 + 𝑠𝜃 𝑠𝜑 𝑠𝜓 𝑐𝜃 𝑠𝜓 −𝑠𝜑 𝑐𝜓 + 𝑠𝜃 𝑐𝜑 𝑠𝜓 condiciones adicionales?
𝑅𝐵𝑁 213 = −𝑐𝜑 𝑠𝜓 + 𝑠𝜃 𝑠𝜑 𝑐𝜓 𝑐𝜃 𝑐𝜓 𝑠𝜑 𝑠𝜓 + 𝑠𝜃 𝑐𝜑 𝑐𝜓
𝑐𝜃 𝑠𝜑 −𝑠𝜃 𝑐𝜃 𝑐𝜑

𝜋 𝜋
−𝑠𝜃 = 0.707107 𝜃 = − [𝑟𝑎𝑑] = −45 [𝑑𝑒𝑔] 𝜃= + 𝑝𝑖 [𝑟𝑎𝑑] = −135 [𝑑𝑒𝑔]
4 4
𝑐𝜃 𝑐𝜑 = 0.640856 𝜑 = 0.436332 𝑟𝑎𝑑 = 25 𝑑𝑒𝑔
¿Y los demás?
𝑐𝜃 𝑠𝜓 = 0.183013 𝜓 = 0.261799 𝑟𝑎𝑑 = 15 𝑑𝑒𝑔
Gracias.
Próxima clase:
Diagrama V-n: Factor de Carga. Carga Límite. Carga Última. Construcción. Ráfagas.