CONTROL ANALOGO

TAREA 4 – EVALUACION FINAL

PRESENTADO POR:
SAMUEL ISAAC MORA RODRIGUEZ COD: 1067908173
OMAR GOMEZ VASQUEZ COD: 1101682891
DAIRO JOSE SÁNCHEZ RICARDO COD: 9020707
RAFAEL A. PAJARO CASTRO COD: 1044926272
RODRIGO RAUL CARDENAS S COD: 77193264

GRUPO: 203040_8

TUTOR:

FABIAN BOLIVAR MARIN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERÍA
2017
Introducción.
Hoy en día con el avance tecnológicos, la gran mayoría de industrias
han optado por automatizar la gran mayoría de sus procesos de
producción para sus bienes o servicios que estas ofrecen a la
comunidad, estos procesos automatizados al ser regidos por sistemas
electromecánicos, que son controlados mediante electrónica, es donde
el ingeniero interviene usando sus conocimientos en el área para diseñar
un sistema que pueda ejecutar un proceso deseado. Mas sin embargo ya
muchas empresas al tener estos sistemas desean mejorarlo para una
mejor estabilidad del sistema, es entonces nuevamente que el ingeniero
capacitado realiza numerosos análisis a dicho sistema buscando la
estabilidad del mismo con diversos métodos y herramientas de
simulación como Matlab que permite ahorrar tiempos en cálculos y
obteniendo resultados más precisos.
La finalidad de este trabajo es demostrar con un problema real como
son aplicados todos los estudios realizados durante el semestre en el
curso de control análogo, a partir de una función de transferencia que
representa las especificaciones técnicas de un motor, se realizaran
análisis de estabilidad usando criterios de Routh-Hurwitz, así mismo se
realizaran análisis ante la respuesta transitoria dado que es el método
más sencillo y eficaz de conocer los parámetros del sistema
dependiendo de tipo de sistema, así mismo con estos resultados se
diseñara un compensador o controlador que cumpla con los requisitos
que pide la empresa dedicada a la fabricación de reproductores DVD y
Blu-Ray, estos análisis será llevados al entorno digital siendo simulador
con el programa Matlab para determinar la veracidad de los cálculos
realizados.
Objetivos.
Objetivo general.
Dar solución al problema planteado utilizando los conocimientos
adquiridos y manejo de software de simulación.

Objetivos específicos.
 Solucionar el problema establecido en la guía.
 Desarrollar la solución planteada mediante los simuladores (scilab y/o
matlab).
 Realizar matemáticamente el mejoramiento al sistema planteado.
 Analizar el problema planteado y comprobar que la solución es la
adecuada mediante cálculos y simulaciones de la misma.
Actividades a desarrollar

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricación de

reproductores DVD y Blu-Ray montó un punto de fábrica en Colombia,
cumpliendo con los estándares de calidad necesarios en la producción de
dichos electrodomésticos. Sin embargo, desde hace un tiempo se han
venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de
corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que
hace girar los discos ópticos en los reproductores, ya que giran a
velocidades diferentes a las establecidas por la empresa para el correcto
funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad.
Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar módulos
controladores en las tarjetas principales de los reproductores. Por tal
razón, ha decidido contratar a un grupo de estudiantes de Ingeniería
Electrónica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que
diseñe un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC
girando a una velocidad constante para que la lectura del disco óptico
sea óptima. Se debe garantizar igualmente un funcionamiento aceptable
del controlador ante perturbaciones que se puedan presentar por fallas
eléctricas o señales parásitas en el sistema.

Según especificaciones técnicas de los motores, su función de

transferencia es:

10
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 6𝑠 + 4

La empresa solicita al grupo de estudiantes un informe detallado con las

siguientes características:

1. Análisis de estabilidad bajo el criterio de Routh-Hurwitz.

Se halla la ecuación den lazo cerrado

10
𝑠 2 + 6𝑠 + 4 10
𝐺(𝑠) = = 2
10 𝑠 + 6𝑠 + 14𝐾
1+ 2
𝑠 + 6𝑠 + 4
Entonces la ecuación característica del sistema es

𝑠 2 + 6𝑠 + 14𝐾 = 0

El arreglo de coeficientes es el siguiente

𝑠 2 1 14𝐾 0
𝑠1 6 0 0
0
𝑠 𝑏1 𝑏2
Hallando los nuevos coeficientes.

1 14𝐾
| | (6 ∗ 14𝐾) − (1 ∗ 0) 84𝐾
𝑏1 = 6 0 = = = 14𝐾
6 6 6
14𝐾 0
| |
𝑏2 = 0 0 =0
0
La nueva tabla quedaría
𝑠2 1 14𝐾 0
1
𝑠 6 0 0
0
𝑠 14𝐾 0

Ahora se halla el valor de K usando inecuaciones,

El sistema debe estar estable, para ello no se debe presentar ningún

cambio de signo en las raíces, como los primeros valores fueron
positivos, las ecuaciones o el valor de K debe ser mayor a 0

14𝐾 > 0

14𝐾 0
>
14 14

𝐾>0

Por tanto, para que el sistema de control sea estable, el rango de K

sería los números mayores a 0
2. Respuesta transitoria del motor ante entrada escalón
unitario.

10
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 6𝑠 + 4

La función de transferencia corresponde a una función de segundo orden

de la forma
𝐾𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Donde
ω2n 4
2𝜁𝜔𝑛 = 6
𝐾𝜔𝑛2 = 1

Por tanto, se procede a hallar los parámetros.

Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √𝜔𝑛2 = √4 = 2
𝑠𝑒𝑔
Ganancia estática K
10 10
𝐾𝜔𝑛2 = 10 → 𝐾 = = = 2,5
𝜔𝑛2 4
Factor de amortiguamiento relativo 𝜁
6 6 6 3
2𝜁𝜔𝑛 = 6 → 𝜁 = = = = = 1,5
2 ∗ 𝜔𝑛 2 ∗ 2 4 2
Como 𝜁 > 1, tenemos un sobreimpulso por lo cual los polos del sistema
de segundo orden serán reales.
1
𝑠1 = − = −𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1
𝜏1
1
𝑠2 = − = −𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1
𝜏2
El tiempo de establecimiento cuando 𝜁 > 1 es
𝑡𝑒 ≈ 4(𝜏1 − 𝜏2 )
Por tanto necesitamos conocer los valores de 𝜏1 𝑦 𝜏2
1 1
𝜔𝑛 2 3 − √5
𝜏1 = = 𝜏1 = =
𝜁 − √𝜁 2 − 1 3 √ 3 4
− ( ) − 1
2 2
1 1
𝜔𝑛 2 3 + √5
𝜏2 = = =
𝜁 + √𝜁 2 − 1 3 √ 3 4
+ ( ) − 1
2 2
Por tanto

3 − √5 3 + √5
𝑡𝑒(2%) ≈ 4 (( )+( ))
4 4

3
𝑡𝑒(2%) ≈ 4 ( ) ≈ 6𝑠𝑒𝑔
2
Téngase en cuenta que es un valor aproximado mas no exacto.

Valor final.
1 1
lim = = 0,25
𝑠→0 𝑠 2 + 6𝑠 + 4 4

3. Error en estado estable con entrada escalón unitario.

𝑒𝑠𝑠 = lim{𝑠[1 − 𝐺(𝑠)]𝜃1 (𝑠)}

𝑠→0

Donde R(s) es la entrada del escalón 1/s, reemplazando

 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim {𝑠 [1 − ] }
𝑠→0 𝑠 2 + 6𝑠 + 4 𝑠
1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim {𝑠 ∗ ∗ [1 − 2 ]}
𝑠→0 𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 4
simplificamos
1
𝑒𝑠𝑠 = lim {1 − }
𝑠→0 𝑠2 + 6𝑠 + 4
1
𝑒𝑠𝑠 = lim {1 − }
𝑠→0 02 + 0𝑠 + 4
1 3
𝑒𝑠𝑠 = lim {1 − } = = 0,75
𝑠→0 4 4

Resumiendo
Parámetro valor
Frecuencia natural 𝜔𝑛 2 rad/seg
no amortiguada
Ganancia estática K 2,5
Factor de 𝜁 6/4 = 1,5
amortiguamiento
relativo
Tiempo de 𝑡𝑠(2%) ≈ 6 𝑠𝑒𝑔
establecimiento con
criterios de 2%

Error estado 𝑒𝑠𝑠 0,75

estacionario = lim{𝑠[1 − 𝐺(𝑠)]𝜃1 (𝑠)}
𝑠→0
Valor final. lim 𝐺(𝑠) 0,25
𝑠→0
4. Diseño de compensador/controlador para que el motor en
lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento (ζ) de
0.5 a una frecuencia (ωn) de 3.5 rad/seg.
Función de transferencia:
𝟏𝟎
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟔𝒔 + 𝟒

Utilizando la ecuación característica de un sistema de segundo orden y

analizando los valores deseados para la función de transferencia del
motor obtenemos lo siguiente:
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 0

Remplazando valores:
𝑠 2 + 2(0.5)(3.5)𝑠 + (3.5)2 = 0
𝑠 2 + 3.5𝑠 + 12.25 = 0
Para una ecuación de segundo grado de la forma 𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐 = 0

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑥1,2 =
2𝑎
−3.5 + √(3.5)2 − 4 ∗ 1 ∗ (12.25) 𝟕 𝟕√𝟑
𝑠1 = =− +𝒋 = −𝟏. 𝟕𝟓 + 𝒋𝟑. 𝟎𝟑𝟏𝟎
2∗1 𝟒 𝟒
−3.5 − √(3.5)2 − 4 ∗ 1 ∗ (12.25) 𝟕 𝟕√𝟑
𝑠1 = =− −𝒋 = −𝟏. 𝟕𝟓 − 𝒋𝟑. 𝟎𝟑𝟏𝟎
2∗1 𝟒 𝟒

Por tanto, hemos obtenidos los polos deseados del sistema con los
valores del coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural.
Para la dinámica de un sistema de segundo orden los polos están
ubicados en:

−𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

Si aplicamos Pitágoras a este sistema tenemos lo siguiente:

2
𝜔𝑛 = √(𝜉𝜔𝑛 )2 + (𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 )

𝜔𝑛 = √𝜉 2 𝜔𝑛2 + 𝜔𝑛2 (1 − 𝜉 2 )

𝜔𝑛 = √𝜔𝑛2 (𝜉 2 + 1 − 𝜉 2 )
𝜔𝑛 = 𝜔𝑛
Localizamos el ángulo del polo deseado:
Calculamos el ángulo con la siguiente función
3.0310
𝛼 = tan−1 ( ) = 𝟓𝟗. 𝟗𝟗° ≈ 𝟔𝟎°
−1.75
Ahora, supongamos que el compensador de adelanto 𝐺𝑐 (𝑠) es:
 1
𝑠+𝑇
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 ( ) (0 < 𝛼 < 1)
1
𝑠 + 𝛼𝑇

Los polos dominantes deseados en lazo cerrado deben localizarse en:

𝒔 = −𝟏. 𝟕𝟓 , ∓ 𝒋𝟑. 𝟎𝟑𝟏𝟎
El compensador de adelanto debe compensar esta deficiencia del
ángulo.
Se selecciona el cero del compensador en 𝒔 = −𝟏. 𝟕𝟓

A continuación, haciendo referencia a la Figura, se tiene la siguiente

ecuación:

𝟕√𝟑
𝟒 = 𝑡𝑎𝑛(60°) = 1.7320
𝑥 − 1.75
Despejando x:
3.0310
𝑥 = 1.75 + = 𝟑. 𝟓
1.7320
Por tanto,
𝑠+2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐
𝑠+4
El valor de Kc se determina a partir de la condición de magnitud
𝑠 + 1.75 10 1
𝐾𝑐 | ∗ 2 ∗ | =1
𝑠 + 3.5 𝑠 + 6𝑠 + 4 𝑠 𝑠=−1.75+𝑗7√3
4

De modo siguiente:
10𝑠 + 17.5
𝐾𝑐 | 4 | =1
𝑠 + 9.5𝑠 3 + 25𝑠 2 + 14𝑠 𝑠=−1.75+𝑗7√3
4

Así,
𝐾𝑐 = 𝟓. 𝟗𝟓𝟎𝟓 ≈ 𝟔
 𝑠 + 1.75
𝐺𝑐 (𝑠) = (𝟔)
𝑠 + 3.5

Como la función de transferencia en lazo abierto queda

10𝑠 + 17.5
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = (𝟔)
𝑠 4 + 9.5𝑠 3 + 25𝑠 2 + 14𝑠
59.51𝑠 + 104.1
=
𝑠 4 + 9.5𝑠 3 + 25𝑠 2 + 14𝑠

5. Simulaciones en Matlab ó Scilab donde se compruebe el

diseño realizado y se muestre la respuesta del sistema ya
compensado.
CONCLUSIONES

 Los sistemas de Control pueden ser definidos como los medios

a través de los cuales una cantidad o variable cualquiera de
interés en una máquina, mecanismo o proceso, es mantenido o
alterado de acuerdo con un patrón de comportamiento
deseado.
 Mediante ecuaciones se demuestra el comportamiento del
sistema y su contrabilidad.
 Se comprueba de manera simulada los aspectos teóricos
encontrados en el desarrollo de las actividades propuestas.
 Se concluye que implementar un controlador PID es una buena
práctica ya que con estos controladores el comportamiento del
sistema en cuanto al error se reduce y se aprecia mayor
estabilidad.
REFERENCIAS

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http://hdl.handle.net/10596/10055

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Advanced control engineering (1 ed)(pág. 178-197). Oxford,
Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. (s.f.). Obtenido de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B978
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MathWorks. (s.f.). Recuperado el 4 de marzo de 2017, de

https://www.mathworks.com/campaigns/products/ppc/google/ma
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Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Consideraciones sobre el

diseño y acciones básicas de control. En: Apuntes de sistemas de
control (1 ed)(pág 125-146). Alicante, España: Ed ECU. (s.f.).
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