Tema 1: Algebra Vectorial

Dr. José Manuel Aller Castro

Universidad Politécnica Salesiana

Cuenca, Septiembre 2017

Escalares y vectores I

I Escalares:
I El término escalar se refiere a una cantidad cuyo valor puede
representarse con un simple número real (positivo o negativo)
I La distancia L en un tiempo t, o de la temperatura T en
cualquier punto son escalares.
I Otras cantidades escalares son la masa, la densidad, la presión
(pero no la fuerza), el volumen y la resistividad volumétrica.
I El voltaje también es una cantidad escalar
I Vectores:
I Una cantidad vectorial tiene tanto magnitud como dirección en
el espacio.
I La fuerza, la velocidad, la aceleración y una línea recta que van
de la terminal positiva a la negativa de un acumulador son
ejemplos de vectores.
I A cada cantidad la caracterizan tanto una magnitud como una
dirección.
Escalares y vectores II
Campos I

I Un campo (escalar o vectorial) puede definirse

matemáticamente como la función del vector que conecta un
origen arbitrario con un punto cualquiera en el espacio.
I En general, es posible asociar algún efecto físico con un
campo, como la fuerza sobre la aguja de una brújula en el
campo magnético de la Tierra o el movimiento de las
partículas de humo en el campo que define el vector velocidad
del aire en alguna región del espacio
I Tanto los campos escalares como los vectoriales tienen una
existencia real.
Campos II

I La temperatura de un tazón de sopa y la densidad en cualquier

punto de la Tierra son ejemplos de campos escalares.
I Los ejemplos de campos vectoriales son los campos
gravitacional y magnético de la Tierra, el gradiente de voltaje
en un cable y el gradiente de temperatura en la punta de un
cautín.
I En general, el valor de un campo varía tanto con la posición
como con el tiempo
Álgebra vectorial I

I Con las definiciones de vectores y campos vectoriales que se

han establecido es posible definir las reglas de la aritmética
vectorial, del álgebra vectorial y, posteriormente, del cálculo
vectorial
I La suma vectorial sigue la ley del paralelogramo
Álgebra vectorial II
Álgebra vectorial III

A+B =B +A

A + (B + C ) = (A + B) + C

A − B = A + (−B)

(r + s)(A + B) = r (A + B) + s(A + B) = r A + r B + sA + sB
Coordenadas cartesianas I

I Para describir con precisión un vector deben darse algunas

longitudes específicas, direcciones, ángulos, proyecciones o
componentes
I En el sistema de coordenadas cartesianas se utilizan tres ejes
coordenados perpendiculares entre sí, llamados eje x, y y z
I Se acostumbra elegir un sistema de coordenadas de mano
derecha en el cual una rotación (que describe un pequeño
ángulo) del eje x hacia el eje y causaría que un tornillo
derecho avanzara en la dirección del eje z
Coordenadas cartesianas II

I Coordenadas cartesanas
Coordenadas cartesianas III
Coordenadas cartesianas IV

q
dL = (dx)2 + (dy )2 + (dz)2
Componentes vectoriales y vectores unitarios I

I Para describir un vector en un sistema de coordenadas

cartesianas se considera primero un vector r que se extiende
alejándose del origen
I Una manera lógica de identificar este vector es proporcionar
los tres componentes vectoriales
Componentes vectoriales y vectores unitarios II
Componentes vectoriales y vectores unitarios III

R PQ = r Q −r P = (2−1)a x + (−2−2)a y + (1−3)a z

= a x −4a y −2a z
Componentes vectoriales y vectores unitarios IV
Componentes vectoriales y vectores unitarios V

B = Bx a x + By a y + Bz a z
q
|B| = Bx2 + By2 + Bz2

B B
aB = q =
Bx2 + By2 + Bz2 |B|
Componentes vectoriales y vectores unitarios VI

I Ejemplo1: Especificar el vector unitario dirigido desde el origen

hacia el punto G (2, −2, −1)
I Ejemplo 2: Dados los puntos M(-1,2,1); N(3,-3,0) y
P(-2,-3,-4) encuentre
1. R MN
2. R MN + R MP
3. |r M |
4. a MP
5. |2r P − 3r N |
El campo vectorial I

I El campo vectorial es una función vectorial de un vector

posición
I En general, la magnitud y dirección de la función cambiarán
conforme se esté moviendo a través de la región, y el valor de
la función vectorial debe determinarse a partir de los valores de
las coordenadas del punto en cuestión
I Si se presenta nuevamente el vector posición como r , entonces
el campo vectorial G se puede expresar en notación funcional
como G (r ); un campo escalar T se escribe T (r )
El campo vectorial II

I Ejemplo 3: Un campo vectorial S puede expresarse en

coordenadas rectangulares como

{(x − 1) a x + (y − 2) a y + (z + 1) a z }
S = 125 h i
(x − 1)2 + (y − 2)2 + (z + 1)2

I Evaluar S en P(2,4,3)
I Determinar un vector unitario que proporcione la dirección de
S en P
I Especifique la superfice f (x, y , z)en la que |S| = 1
El producto punto I

I Dados dos vectores A y B, el producto punto o producto

escalar, se define como el producto de la magnitud de A, la
magnitud de B y el coseno del ángulo entre ellos,

A · B = |A| |B| cos θAB

A·B =B ·A
ax · ay = ax · az = ay · ax = ay · az = az · ax = az · ay = 0
A · B = Ax Bx + Ay By + Az Bz
A · A = A2 = |A|2
aA · aA = 1
El producto punto II

I Una de las aplicaciones más importantes del producto punto

consiste en encontrar la componente de un vector en una
dirección dada
B · a = |B| cos θBa
El producto punto III

I Ejemplo 4: Considere el campo vectorial

G = y a x − 2.5xa y + 3a z y el punto Q(4,5,2). Se desea
encontrar
I G en Q
I La componente escalar de G en Q en la dirección de
a N = 31 (2a x + a y − 2az )
I La componente vectorial G en Q en la dirección de a N
I El ángulo θGa entre G (r Q ) y a N
El producto punto IV

I Ejemplo 5: Los vértices de un triángulo A(6,-1,2), B(-2,3,-4) y

C(-3,1,5). Encontrar:
I R AB
I R AC
I El ángulo θBAC en el vértice A
I La proyección vectorial de R AB en R AC
El producto punto V
Proyección en dos pasos:

A · a B = (AT + AN ) · a B = AT · a B

AN · a B = 0
El producto punto VI
R · R = R 2 = (r 1 − r 2 ) · (r 1 − r 2 ) = r12 + r22 − r 1 · r 2 − r 2 · r 1
r 1 · r 2 = r 2 · r 1 = r1 r2 cos ϕ
R 2 = r12 + r22 − 2r1 r2 cos ϕ
q
R = r12 + r22 − 2r1 r2 cos ϕ
El producto punto VII

Las bases del sistema de coordenadas cartesianas cumplen las

siguientes relaciones de ortogonalidad con respecto al producto
escalar:
ax · ay = ay · az = az · ax = 0

ax · ax = ay · ay = az · az = 1
El producto cruz I

I El producto cruz A × B es un vector; la magnitud de A × B es

igual al producto de las magnitudes de A, B y el seno del
ángulo más pequeño entre A y B; la dirección de A × B es
perpendicular al plano que contiene a A y a B, y de las dos
posibles perpendiculares, está a lo largo de aquella que apunta
en la dirección en la que avanzaría un tornillo derecho si A se
girara hacia B

A × B = a N |A| |B| sin θAB

A × B = −B × A
El producto cruz II
El producto cruz III

A×B = Ax Bx a x ×a x + Ax By a x ×a y + Ax Bz a x ×a z
+Ay Bx a y ×a x + Ay By a y ×a y + Ay Bz a y ×a z
+Az Bx a z ×a x + Az By a z ×a y + Az Bz a z ×a z
ax × ay = az ; ay × az = ax ; az × ax = ay ;
a x × a x = 0; a y × a y = 0; a z × a z = 0;
 
 ax a y a z 

A×B =  Ax Ay Az 
 Bx By Bz 
El producto cruz IV

I Comportamiento del producto vectorial para diferentes ángulos

entre los vectores:
El producto cruz V

|A × B| es el área del paralelogramo formado por A y B

El producto cruz VI

I El producto Cruz obedece las leyes distributivas y

anticonmutativas, pero no la ley asociativa:

A × (B × C ) 6= (A × B) × C

A × B = − (B × A)

A × (B + C ) = A × B + A × C
El producto cruz VII

I Ejemplo 6: Si A = 2a x − 3a y + a z y B = −4a x − 2a y + 5az ,

determine A × B
I Ejemplo 7: Un triángulo se define por tres puntos: A(6,-1,2),
B(-2,3,-4) y C(-3,1,5). Encuentre:
I R AB × R AC
I El área del triángulo
I Un vector unitario perpendicular al área en el cual se localiza el
triángulo
Coordenadas cilíndricas I

I El sistema de coordenadas cilíndricas es una versión en tres

dimensiones de las coordenadas polares de la geometría
analítica plana
I Un sistema tridimensional de coordenadas cilíndricas circulares
se obtiene en forma similar especificando la distancia z del
punto con respecto a un plano de referencia z = 0 arbitrario,
en donde es perpendicular a la línea ρ = 0
I No se utilizarán tres ejes como en las coordenadas cartesianas,
sino que cada punto debe considerarse como la intersección de
tres superficies mutuamente perpendiculares
I Estas superficies son: un cilindro circular (ρ = constante), un
plano (φ = constante) y otro plano (z = constante)
Coordenadas cilíndricas II
Coordenadas cilíndricas III
Coordenadas cilíndricas IV

I Tendrán que definirse también tres vectores unitarios

I En forma similar, se definen ahora tres vectores unitarios en
coordenadas cilíndricas, a ρ , a ϕ y a z
I El vector unitario a ρ es un punto P(ρ1 , ϕ1 , z1 ) y se dirige
radialmente hacia fuera y es normal a la superficie cilíndrica
ρ = ρ1 . Está contenido en los planos ϕ = ϕ1 y z = z1
Coordenadas cilíndricas V

I El vector unitario a ϕ es normal al plano ϕ = ϕ1 , apunta en la

dirección en que crece el valor de ϕ, pertenece al plano z = z1
y es tangente a la superficie cilíndrica ρ = ρ1
I El vector unitario a z es el mismo que el vector unitario a z del
sistema de coordenadas cartesianas
I Dos de los vectores unitarios en coordenadas cilíndricas, a ρ y
a ϕ , varían según la coordenada ϕ, puesto que cambian sus
direcciones. Entonces, la integración o diferenciación con
respecto a ϕ , a ρ y a ϕ no deben tratarse como constantes

aρ × aϕ = az
Coordenadas cilíndricas VI
Coordenadas cilíndricas VII

x = ρ cos ϕ
y = ρ sin ϕ
z =z

p
ρ= x2 + y2
y 
ϕ = arctan
x
z =z
Coordenadas cilíndricas VIII

I Para encontrar cualquier componente deseada de un vector,

recuérdese como se estudió en el producto punto, que una
componente en cierta dirección deseada puede obtenerse
tomando el producto punto del vector con un vector unitario
en la dirección deseada

Aρ = A · a ρ

Aϕ = A · a ϕ
Aρ = (Ax a x + Ay a y + Az a z ) · a ρ = Ax a x · a ρ + Ay a y · a ρ
Aϕ = (Ax a x + Ay a y + Az a z ) · a ϕ = Ax a x · a ϕ + Ay a y · a ϕ
Az = (Ax a x + Ay a y + Az a z ) · a z = Az
Coordenadas cilíndricas IX

I Puesto que a z · a ρ y a z · a ϕ son cero por ser ortogonales

• aρ aϕ az
ax cos ϕ − sin ϕ 0
ay sin ϕ cos ϕ 0
az 0 0 1
Coordenadas cilíndricas X

I Ejemplo 8: Transformar el vector B = y a x − xa y + za z en

coordenadas cilíndricas
I Ejemplo 9: Obtenga las coordenadas cartesianas del punto
C(ρ = 4.4, ϕ = −115°, z = 2)
I Ejemplo 10: Determine las coordenadas cilíndricas del punto
D(x = −3.1, y = 2.6, z = −3)
Coordenadas cilíndricas XI

I Ejemplo 11: Especifique la distancia de C a D

I Ejemplo 12: Transformar a coordenas cilíndricas:
I F = 10a x − 8a y + 6a z , en el punto P(10,-8,6)
I G = (2x + y ) a x − (y − 4x) a y , en el punto Q (ρ, ϕ, z)
I Dar las componentes cartesianas del vector
H = 20a ρ − 10a ϕ + 3a z en el punto P (x = 5, y = 2, z = −1)
Coordenadas cilíndricas XII

I Operaciones con vectores en coordenadas cilíndricas:

A = Aρ a ρ + Aφ a φ + Az a z

B = Bρ a ρ + Bφ a φ + Bz a z

A + B = (Aρ + Bρ ) a ρ + (Aφ + Bφ ) a φ + (Az + Bz ) a z

A · B = Aρ Bρ + Aφ Bφ + Az Bz
 
 aρ aφ az 
 
A × B =  Aρ Aφ Az 
 Bρ Bφ Bz 
Coordenadas cilíndricas XIII
I La longitud diferencial dl es un vector infinitesimal obtenido al
representar el vector definido desde el punto P1 (ρ1 , φ1 , z1 ) y
un punto ligeramente separado P2 (ρ1 + dρ, φ1 + dφ, z1 + dz)
Coordenadas cilíndricas XIV

I Los diferenciales de longitud y volumen son:

dl = dρa ρ + ρdφa φ + dza z

dv = ρdρdφdz
I Los diferenciales de superficie de cada una de las seis caras son:

ds = ρ1 dφdza ρ ds = −ρ1 dφdza ρ

ds = −dρdza φ ds = dρdza φ

ds = ρdφdρa z ds = −ρdφdρa z
Coordenadas esféricas I

I Se define primero la distancia r desde el origen a cualquier

punto. La superficie r = constante es una esfera.
I La segunda coordenada es un ángulo θ entre el eje z y la línea
trazada desde el origen hasta el punto considerado.
I La superficie θ = constante es un cono, y las dos superficies,
cono y esfera, son perpendiculares en todas partes a lo largo
de su intersección, la cual es un círculo de radio r sin θ.
I La tercera coordenada φ también es un ángulo y es
exactamente igual que el ángulo φ de las coordenadas
cilíndricas
Coordenadas esféricas II
Coordenadas esféricas III
I La transformación de escalares de un sistema de coordenadas
cartesianas a esféricas es

x = r sin θ cos ϕ

y = r sin θ sin ϕ
z = r cos θ
p
r = x2 + y2 + z2
!
z
θ = arccos p
x2 + y2 + z2
y 
ϕ = arctan
x
Coordenadas esféricas IV

I Operaciones con vectores en coordenadas esféricasw:

A = Ar a r + Aθ a θ + Aφ a φ

B = Br a r + Bθ a θ + Bφ a φ

A + B = (Ar + Br ) a r + (Aθ + Bθ ) a θ + (Aφ + Bφ ) a φ

A · B = Ar Br + Aθ Bθ + Aφ Bφ
 
 ar aθ aφ 
 
A × B =  Ar Aθ Aφ 
 Br Bθ Bφ 
Coordenadas esféricas V

I La longitud diferencial dl es un vector infinitesimal obtenido al

representar el vector definido desde el punto P1 (r1 , θ1 , φ1 ) y
un punto ligeramente separado P2 (r1 + dr , θ1 + dθ, φ1 + dφ)
Coordenadas esféricas VI
Coordenadas esféricas VII

I Los diferenciales de longitud y volumen son:

dl = dr a r + rdθa θ + r sin θdφa φ

dv = r 2 sin θdrdθdφ
I Los diferenciales de superficie de cada una de las seis caras son:

ds = r12 sin θdφdφa r ds = −r12 sin θdφdφa r

ds = r1 sin θdrdφa θ ds = −r1 sin θdrdφa θ

ds = −r1 drdθa φ ds = r1 drdθa φ
Coordenadas esféricas VIII

• ar aθ aϕ
ax sin θ cos ϕ cos θ cos ϕ − sin ϕ
ay sin θ sin ϕ cos θ sin ϕ cos ϕ
az cos θ − sin θ 0
Coordenadas esféricas IX

I Ejemplo 13: Transforme el vector G = (xz/y )a x en sus

componentes esféricas y variables
I Ejemplo 14: Dados los puntos, C(−3, 2, 1) y D(r = 5, θ =
20°, φ = −70°), encontrar:
I Las coordenadas esféricas de C
I Las coordenadas cartesianas de D
I La distancia desde C hasta D
Coordenadas esféricas X

I Ejemplo 15: Convierta los vectores siguientes a coordenadas

esféricas en los puntos dados:
I 10a x en el punto P(x = −3, y = 2, z = 4);
I 10a y en el punto Q(ρ = 5, φ = 30°, z = 4);
I 10a z en el punto M(r = 4, θ = 110°, φ = 120°)