Inf Final Topografía Lidar

PROYECTO DE ASOCIACIÓN PÚBLICO PRIVADA DE INICIATIVA PRIVADA
AMPLIACIÓN TERCER CARRIL DOBLE CALZADA BOGOTÁ – GIRARDOT
TOPOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR PARA EL

PROYECTO VIAL BOGOTÁ GIRARDOT
VERSIÓN 1
TOPOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR TYG-BGTC-IF
PARA EL PORYECTO BOGOTÁ GIRARDOT
Página ii
LISTA DE DISTRIBUCIÓN
Las copias del presente documento han sido distribuidas como se indica a continuación. Las
observaciones que resulten de su revisión y aplicación deben ser informadas para realizar las
modificaciones correspondientes:
ENTIDAD Y/O DEPENDENCIA Original Copias

Vicepresidencia de Estructuración X
El cliente es responsable de administrar las copias correspondientes de este documento dentro de los
grupos de trabajo.
CONTROL DE REVISIONES
Estado de
Revisión y Nombre Fecha Versión
Firma
Aprobación
Ing. Antonio Rodríguez

CONSORCIO Versión
Elaboró 30 Junio 2015
GEOTÚNELES Definitiva
BOMA
Ing. Javier Hernandez

Versión
Revisó Ing. Santiago Tobon 03 Julio 2015
Definitiva
INFRACON S.A.S.
Ing. Andrés Mackenzie- Versión

Aprobó 09 Julio 2015
CB INGENIEROS Definitiva
MODIFICACIONES
Versión Descripción Fecha
Versión “0” Estudios de Factibilidad- Tercer Carril Bogotá- Girardot 23 de Diciembre 2014
Versión “1” Estudios de Factibilidad- Modificación alcance del 26 de Marzo 2015
proyecto

Página i
CONTENIDO
Pág.
1 INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................... 1
2 DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO .................................................................................................. 2
3 OBJETIVOS ........................................................................................................................................ 3
3.1 OBJETIVO GENERAL.................................................................................................................. 3
3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS......................................................................................................... 3
4 LOCALIZACIÓN DEL PROYECTO .............................................................................................. 4
5 RECUROS EMPLEADOS ................................................................................................................. 7
5.1 RECURSO HUMANO. ................................................................................................................... 7
5.2 RECURSOS TÉCNICOS (EQUIPOS ELECTÍNICOS) ............................................................. 8

5.2.1 Receptores GNSS L1 Navegadores ............................................................................................... 8
5.2.2 Receptores GNSS L2..................................................................................................................... 9
5.2.3 Sistema AEROLASER ................................................................................................................ 10
5.3 RECURSOS TÉCNICOS (SOFTWARE UTILIZADO) ........................................................... 21

5.3.1 Software de Control de vuelo ...................................................................................................... 21
5.3.2 Software de post-proceso - red geodésica ................................................................................... 22
5.3.3 Software de obtención de puntos láser ........................................................................................ 23
5.3.4 Software de clasificación y edición de puntos láser .................................................................... 23
5.3.5 Software de manipulación de fotogramas ................................................................................... 24
5.3.6 Software de Aerotriangulación .................................................................................................... 25
5.3.7 Software de orto rectificación ..................................................................................................... 25
5.3.8 Otros software ............................................................................................................................. 26
5.4 HERRAMIENTAS, EQUIPOS Y VEHÍCULOS ADICIONALES .......................................... 27
6 METODOLOGÍA DEL LEVANTAMIENTO ............................................................................... 28
7 GEO-REFERENCIACIÓN RED GEODESICA............................................................................ 31
7.1 PLANEACIÓN .............................................................................................................................. 31
7.2 MATERIALIZACIÓN DE LA RED GEODÉSICA .................................................................. 32
7.3 AMARRE IGAC - RED GEODÉSICA ....................................................................................... 33

Página ii
7.4 AMARRE HORIZONTAL Y VERTICAL (GEO-REFERENCIACIÓN) .............................. 34

7.4.1 Metodología y Descripción de la Georeferenciación .................................................................. 35
7.4.2 Post-proceso del amarre horizontal de la red geodésica .............................................................. 37
8 RESUMEN COORDENADAS Y COTAS RED GEODÉSICA .................................................... 40
8.1 FICHAS DE LOCALIZACIÓN DE PUNTOS – RED GEODESICA...................................... 41
9 LEVANTAMIENTO LIDAR ........................................................................................................... 43
9.1 DESCRIPCIÓN DE LA TECNOLOGÍA LIDAR...................................................................... 43
9.2 PLAN DE VUELO – MONTAJE Y CALIBRACIÓN DEL SISTEMA................................... 46

9.2.1 Plan para vuelo Fotogramétrico y Lidar ...................................................................................... 47
9.2.2 Montaje y calibración del sistema Lidar a la aeronave ............................................................... 48
9.3 EJECUCIÓN DE VUELOS: TOMA DE DATOS ..................................................................... 50

9.3.1 Toma de datos GNSS .................................................................................................................. 51
9.3.2 Toma de datos IMU ..................................................................................................................... 52
9.3.3 Toma de fotogramas .................................................................................................................... 52
9.3.4 Toma de datos laser ..................................................................................................................... 52
10 PROCESO DE DATOS Y PRODUCTOS LIDAR..................................................................... 54
10.1 MODELO DE ONDULACIÓN GEOIDAL ................................................................................ 54
10.2 GNSS + IMU .................................................................................................................................. 54
10.3 PRE-PROCESADO....................................................................................................................... 55
10.4 PROCESADO LOOSELY - COUPLED ..................................................................................... 55
10.5 RESULTADOS DEL CÁLCULO INERCIAL ........................................................................... 55
10.6 PUNTOS LÁSER .......................................................................................................................... 56
10.7 CLASIFICACIÓN Y EDICIÓN PARA LA OBTENCIÓN DEL MDT ................................... 57
10.8 OBTENCIÓN DEL MDT FINAL................................................................................................ 59
10.9 FOTOGRAMAS ............................................................................................................................ 60
10.10 AJUSTE PARA LA AERO TRIANGULACIÓN AUTOMÁTICA (AAT).......................... 61
10.11 AERO TRIANGULACIÓN AUTOMÁTICA (AAT) ............................................................ 61
10.12 GNSS + IMU Y PUNTOS DE APOYO ................................................................................... 62
10.13 AJUSTE DE HACES ................................................................................................................ 63

Página iii
10.14 ORTO RECTIFICACIÓN ....................................................................................................... 64
11 PRODUCTOS Y SUB-PRODUCTOS GENERADOS............................................................... 67

Página iv
LISTA DE TABLAS
Pág.
Tabla 5—1. Componentes del sistema AEROLASER................................................................................ 10

Tabla 5—2. Conexiones unidad de potencia y control................................................................................ 12
Tabla 5—3. Parámetros del sistema de medida inercial (IMU) .................................................................. 14
Tabla 5—4. Parámetros del sistema de posicionamiento GNSS ................................................................. 14
Tabla 5—5. Precisiones establecidas por el sistema GNSS empleado........................................................ 14
Tabla 5—6. Características principales de la cámara fotográfica ............................................................... 15
Tabla 5—7. Características principales del Escáner Láser.......................................................................... 17
Tabla 5—8. Características principales de la PC ........................................................................................ 18
Tabla 5—9. Características principales de la pantalla................................................................................. 19
Tabla 5—10. Características principales de la tarjeta JAVAD TRE-G3T .................................................. 21
Tabla 7—1. Tipo de puntos que constituyen la Red Geodésica del proyecto ............................................. 31
Tabla 7—2. Coordenadas vértices de amarre IGAC ................................................................................... 33
Tabla 7—3. Metodologías de posicionamiento para la red geodésica ........................................................ 35
Tabla 7—4. Guía para mediciones en modo Estático y Estático Rápido .................................................... 35
Tabla 7—5. Circuito de post-proceso general puntos de verificación y chequeo ....................................... 38
Tabla 8—1. Resumen de coordenadas y cotas – Red Geodésica ................................................................ 40
Tabla 9—1. Características de Vuelo .......................................................................................................... 47

Página v
LISTA DE FIGURAS
Pág.
Figura 4—1. Localización del área de levantamiento (Vista en Planta) ....................................................... 4

Figura 4—2. Distribución de orígenes de referencia IGAC en Colombia .................................................... 5
Figura 4—3. Localización del Tramo respecto de los orígenes IGAC ......................................................... 6
Figura 5—1. Recurso humano del proyecto .................................................................................................. 7
Figura 5—2. Especificaciones equipo: Receptor GNSS Promark™ 100...................................................... 8
Figura 5—3. Especificaciones equipo: Antena GNSS Hemisphere S320..................................................... 9
Figura 5—4. Especificaciones equipo: Sistema LIDAR ............................................................................. 10
Figura 5—5. Unidad de potencia y control (UPC) ...................................................................................... 12
Figura 5—6. Unidad estampadora de tiempos (UET) ................................................................................. 13
Figura 5—7. Cámara Digital ....................................................................................................................... 15
Figura 5—8. Escáner Láser RIEGL VQ-480i ............................................................................................. 17
Figura 5—9. Ordenador AEROLASER ...................................................................................................... 19
Figura 5—10. Monitor de vuelo .................................................................................................................. 20
Figura 5—11. Tarjeta JAVAD TRE-G3T ................................................................................................... 20
Figura 5—12. Software de control de vuelo (Aerolaser) ............................................................................ 21
Figura 5—13. Software de procesamiento GNSS red geodésica ................................................................ 23
Figura 5—14. Software de obtención de puntos láser (Aerolaser Post) ...................................................... 23
Figura 5—15. Software de clasificación y edición de puntos láser (SCOP + + y DTMaster) .................... 24
Figura 5—16. Software de manipulación de fotogramas (Phocus) ............................................................. 24
Figura 5—17. Software de Aerotriangulación (BINGO y MATCH-AT) ................................................... 25
Figura 5—18. Software de orto rectificación (OrthoMaster) ...................................................................... 25
Figura 5—19. Otros software de apoyo ...................................................................................................... 26
Figura 5—20. Herramientas, equipos y vehículos adicionales ................................................................... 27
Figura 6—1. Ejemplo – Red Geodésica establecida ................................................................................... 28
Figura 6—2. Planeamiento Montaje y Toma de información LiDAR ........................................................ 29
Figura 6—3. Ejemplo – Nube de puntos LiDAR ........................................................................................ 30
Figura 7—1. Distribución espacial - Diseño red geodésica ........................................................................ 32
Figura 7—2. Navegación a puntos existentes y/o proyectados ................................................................... 32
Figura 7—3. Materialización de puntos ...................................................................................................... 33
Figura 7—4. Localización vértice IGAC control horizontal y vertical del proyecto .................................. 34

Página vi
Figura 7—5. Certificaciones IGAC - Vértices de amarre horizontal y vertical del proyecto ..................... 34
Figura 7—6. Método de posicionamiento GNSS Estático Rápido en modo Diferencial ............................ 36
Figura 7—7. Salida gráfica de post-proceso Red Geodésica ...................................................................... 37
Figura 8—1. Ficha de localización Tipo – punto de control red geodésica del proyecto. .......................... 42
Figura 9—1. Esquema de Levantamiento LIDAR ...................................................................................... 45
Figura 9—2. Productos Topografía LIDAR ................................................................................................ 45
Figura 9—3. Sistema de Información Geográfica ....................................................................................... 47
Figura 9—4. Modelo de geoide para Colombia a partir del EGM2008 (NASA)........................................ 48
Figura 9—5. Perfil de un tramo para diseño de ejes de vuelo ..................................................................... 48
Figura 9—6. Montaje típico del sistema a la aeronave ............................................................................... 49
Figura 9—7. Tipo de datos recolectados según sensor ............................................................................... 51
Figura 9—8. Ejemplo – Toma de datos laser .............................................................................................. 53
Figura 10—1. Modelo de geoide a partir de EGM2008 (NASA) ............................................................... 54
Figura 10—2. Proceso de cálculo inercial................................................................................................... 55
Figura 10—3. Posición de los puntos láser ................................................................................................. 56
Figura 10—4. Ejemplo – Archivos .LAS .................................................................................................... 57
Figura 10—5. Clasificación y edición del MDT ......................................................................................... 58
Figura 10—6. MDT clasificado y editado para orto-rectificación .............................................................. 58
Figura 10—7. Ejemplo – Corredor MDT final resultante ........................................................................... 60
Figura 10—8. Generación de fotogramas ................................................................................................... 60
Figura 10—9. Proceso de Aerotriangulación .............................................................................................. 62
Figura 10—10. Ajuste de haces .................................................................................................................. 63
Figura 10—11. Ajuste fotogramétrico ........................................................................................................ 64
Figura 10—12. Proceso de orto rectificación .............................................................................................. 65
Figura 10—13. Proceso de orto foto mosaico ............................................................................................. 65
Figura 10—14. Ejemplo – Hoja Orto-Foto generada .................................................................................. 66

Página vii
1 INTRODUCCIÓN
La información cartográfica y topográfica es la columna vertebral de los estudios técnicos de

infraestructura, es el insumo a partir del cual se localizan, proyectan y desarrollan las áreas involucradas
en los proyectos; por lo anterior, se requiere garantizar que se cumplan los criterios establecidos en las
especificaciones técnicas de los productos geográficos ofrecidos y se garantice un estricto control de
calidad en los trabajos realizados tanto en campo (levantamiento) como en oficina (análisis y
procesamiento).
En el mundo de hoy, la tecnología ha ido avanzando en forma creciente para satisfacer los exigentes
requerimientos y necesidades del hombre moderno. Este constante crecimiento trae como consecuencia la
revisión, creación e integración de herramientas que buscan perfeccionar y optimizar los productos,
tiempos y procedimientos.
La Geodesia y la Topografía han recibido un gran aporte con la introducción de nuevas herramientas tales
como los sistemas LIDAR y GPS, haciendo necesario plantear y generar metodologías para que estas
herramientas logren entregar las precisiones que satisfagan los requerimientos particulares de los
proyectos.
TOPOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR PARA EL PORYECTO TYG-BTAGDT-IF

BOGOTÁ GIRARDOT
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2 DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO
CLIENTES: INFRAESTRUCTURA CONCESIONADA, INFRACON S.A.S
CONTRATISTA: GEOCAM INGENIERÍA LTDA.
PROYECTO: “TOPOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR CON RESTITUCIÓN EN

ETAPA DE FACTIBILIDAD PARA EL PROYECTO BOGOTÁ GIRARDOT”
GEOCAM INGENIERÍA LTDA., fue contratada para realizar el levantamiento topográfico mediante
LIDAR aéreo entre el municipio de Soacha y el municipio de Girardot, localizados en los departamentos
de Cundinamarca y Tolima, para la labor denominada “SERVICIO DE TOPOGRAFÍA CON
TECNOLOGÍA LIDAR CON RESTITUCIÓN DE LA INFORMACIÓN, EN LA ETAPA DE
FACTIBILIDAD PARA EL PROYECTO VIAL BOGOTÁ GIRARDOT”, para el Proyecto denominado
“AMPLIACIÓN TERCER CARRIL DOBLE CALZADA BOGOTÁ – GIRARDOT”.
El levantamiento LIDAR fue realizado con el fin de obtener el modelo digital del terreno (DTM) y el
modelo digital de superficie (DSM), en un corredor aproximado de 151 Km. lineales, así como realizar la
identificación en 2D sobre las orto-fotos producidas de todos los elementos presentes en el terreno tales
como, vías, edificaciones, drenajes, obras de arte, cercas, cultivos, entre otros. Lo anterior con el fin de
suministrar la información requerida para el posterior desarrollo de los diseños de ingeniería de detalle.

BOGOTÁ GIRARDOT
Página 2
3 OBJETIVOS
3.1 OBJETIVO GENERAL
Capturar, calcular y generar los productos y subproductos de topografía geo-referenciada del proyecto
“SERVICIO DE TOPOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR CON RESTITUCIÓN DE LA
INFORMACIÓN, EN LA ETAPA DE FACTIBILIDAD PARA EL PROYECTO VIAL BOGOTÁ
GIRARDOT” Mediante tecnología LIDAR.
3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Materializar y posicionar vértices GPS distribuidos a lo largo del corredor, las observaciones se
realizarán con equipos GNSS doble frecuencia con intervalos de tiempo suficientes para lograr la
resolución de ambigüedades y precisiones centimétricas; estos puntos serán utilizados como
puntos de fotocontrol.
 Calcular y procesar los datos de posicionamiento obtenidos ligados a la red MAGNA del Instituto
Geográfico Agustín Codazzi – IGAC, con el fin de garantizar las especificaciones requeridas para
el proyecto.
 Capturar mediante sobrevuelos la información del sensor LIDAR, fotogramas nube de puntos y
datos inerciales del corredor contratado.
 Calcular y procesar los fotogramas para generar los ORTO-FOTO-MOZAICOS del corredor
contratado.
 Calcular, procesar y filtrar la información LIDAR para generar los MDS y MDT del corredor
contratado.
 Generar los esquemas de posicionamiento de los vértices de apoyo y sus respectivos datos de
localización en el sistema de coordenadas del proyecto (Coordenadas Planas MAGNA SIRGAS
origen Central).
 Realizar la cartografía del proyecto (vectorización 2D, curvas de nivel), los cuales estarán
plasmados en medio digital junto con los planos en archivos .DWG Y .PDF del proyecto (ORTO-
FOTO-MAPAS).

BOGOTÁ GIRARDOT
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4 LOCALIZACIÓN DEL PROYECTO
El proyecto se encuentra localizado en los departamentos de Cundinamarca y Tolima, iniciando en el

municipio de Soacha y finalizando en el municipio de Girardot; sobre este corredor se presentan también 4
variantes como se muestra en la siguiente figura.
Figura 4—1. Localización del área de levantamiento (Vista en Planta)
Fuente: Global Mapper (Global Street Maps)
La localización descrita anteriormente se puede observar detalladamente de modo georeferenciado en el

Plano de Localización General que se encuentra en el medio digital adjunto. 03-ENTREGABLES\07 PLANOS
TOPOGRAFICOS\01-LOC-GEN-PROYECTO, en formato .Dwg y .Pdf.
Respecto de la cartografía nacional, el proyecto se encuentra localizado en el origen Central, dentro de las
planchas 245, 246 y 264 como se observa en la distribución general de planchas IGAC 1:100000 que se
muestran en las siguientes Figuras.

BOGOTÁ GIRARDOT
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Figura 4—2. Distribución de orígenes de referencia IGAC en Colombia
Fuente: IGAC

BOGOTÁ GIRARDOT
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Figura 4—3. Localización del Tramo respecto de los orígenes IGAC
Fuente: Información propia – IGAC

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5 RECUROS EMPLEADOS
La logística de campo y oficina para el desarrollo de las labores descritas en este informe, estuvo a cargo
de la empresa GEOCAM INGENIERÍA LTDA. Para lo cual se emplearon los siguientes recursos
humanos y técnicos.
5.1 RECURSO HUMANO.
Figura 5—1. Recurso humano del proyecto
LUIS ALEJANDRO WILCHES ROJAS JOSÉ AGUSTÍN WILCHES

Gerente Administrativo Director de proyecto
LUISA F. RODRIGUEZ
MÁRQUEZ GERMÁN ALONSO WILCHES ROJAS
Auxiliar Administrativa Gerente Técnico
Líder de Post-proceso
EDGAR ENRIQUE LEMOS WILCHES DIEGO ISAAC ÁVILA PARRA

Especialista de sistemas de información Ing. Topógrafo Líder de Campo y
geográfica Operador UAS
HERNAN DARIO WILCHES ROJAS

LUIS JAVIER LONDOÑO
Ingeniero de proyectos
Conductor
Calculo y Dibujo
DIBUJANTES CADENEROS Y AUXILIARES

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5.2 RECURSOS TÉCNICOS (EQUIPOS ELECTÍNICOS)

5.2.1 Receptores GNSS L1 Navegadores
Los equipos Navegadores GNSS (L1) fueron utilizados para la navegación y/o búsqueda de vértices
IGAC, puntos GPS existentes y como apoyo en la materialización de los puntos BM´s planeados en
oficina, los cuales en conjunto configuran la red geodésica del proyecto.
A continuación se describen las características de los receptores anteriormente mencionados.
Figura 5—2. Especificaciones equipo: Receptor GNSS Promark™ 100
EQUIPO CARACTERÍSTICA
Receptores GNSS
Marca Promak™ 100
Tomado de
http://www.ashtech.com/promark-100-
4567.kjsp?RH=SITEMAP&RF=12845710
71254
Cantidad = 1

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5.2.2 Receptores GNSS L2
Los receptores GNSS doble frecuencia (L2), fueron utilizados para Geo-referenciar los puntos de la red
geodésica del proyecto, adicionalmente tales equipos se utilizaron como apoyo en tierra durante las
actividades de sobrevuelo y toma de datos LIDAR.
Los certificados de verificación de buen funcionamiento de estos equipos así como los parámetros de
antena se encuentran en el medio digital adjunto al presente informe.
02_PRODUCCION\01-POST RED GEODESICA\01-CALCULO POSICIONAMIENTO GNSS\01 CERT-VERIFI-EQ-GPS

02_PRODUCCION\01-POST RED GEODESICA\01-CALCULO POSICIONAMIENTO GNSS\03-PARAMETROS-ANTENAS-GPS.
A continuación se describen las características de los receptores anteriormente mencionados.
Figura 5—3. Especificaciones equipo: Antena GNSS Hemisphere S320
EQUIPO CARACTERÍSTICA
Antena GNSS
Marca Hemisphere S320.
TOMADO DE
HTTP://WWW.HEMISPHERE
GPS.COM/PRODUCTS/PREC
ISIONPRODUCTS/MAIN/TA
BID/543/LIVEACCID/21974/D
EFAULT.ASPX
Cantidad = 4 receptores

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5.2.3 Sistema AEROLASER
AEROLASER es un sistema LIDAR aerotransportado que permite la navegación inercial, la toma de

fotografías aéreas y puntos láser por barrido. Como opciones adicionales es posible integrar una cámara
térmica y de vídeo. Su esquema es el siguiente:
Figura 5—4. Especificaciones equipo: Sistema LIDAR
Este sistema está compuesto por varios equipos de diferentes fabricantes, pero su integración es parte de
un proyecto de ingeniería y diseño (I+D) desarrollado por AEROLASER SYSTEM S.L. con el apoyo de
GEOCAM INGENIERÍA LTDA. En la actualidad el sistema se compone de los siguientes elementos:
Tabla 5—1. Componentes del sistema AEROLASER

EQUIPO MARCA Y MODELO FINALIDAD
Escáner láser RIEGL VQ-480i Obtención de nubes de puntos láser
Medida de giros y aceleraciones en
Sensor Movimiento IMU iMAR iIMU-FSAS-SI
los tres ejes de coordenadas
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Cámara fotográfica aérea Fotografía aérea RGB de alta

Hasselblad H4D 50
digital RGB resolución
Cámara fotográfica
Hasselblad H3D 22 Fotografía aérea IR de alta resolución
digital IR
Posicionamiento geográfico en
GNSS Javad TRE-G3T
navegación y en pos proceso
AeroAntenna
Antena GNSS Antena receptor GNSS
Technology AT1675-17
Antena GNSS Leica AX1202GG Antena receptor GNSS
AEROLASER Sincroniza los tiempos de los
Unidad de sincronización
CONTROL UNIT componentes y controla
y control
AEcu10 electrónicamente los sensores
Unidad de alimentación UA Alimentación de equipos con cc
Unidad de potencia y Alimentación de equipos y
UPC
control duplicador de señal PPS
Navegación, control de sensores y
Software AEROLASER
almacenamiento de datos
Periféricos: pantallas AEROLASER PC Control PC y navegación piloto
Estructura montaje ITAC Acoplamiento del sistema al vehículo
Nuestro sistema de cartografía Lidar aerotransportado proporciona información 3D de la superficie de la

Tierra, que incluye modelos de terreno de superficie, características de la vegetación y características
artificiales del paisaje. Lidar es una tecnología de detección activa, es decir, que genera sus propios pulsos
de luz y detecta las reflexiones de los impulsos (muy similar al radar y sonar). Dependiendo de la
aplicación específica, la adquisición de datos y el tipo de sistema Lidar empleado, se personalizan para
capturar elementos específicos que conducen a la clasificación de los datos y en última instancia al mapeo
de productos.
Uno de los elementos clave que ha hecho del Lidar una "tecnología de elección" para la cartografía
moderna y la integración en SIG, es el hecho de que los datos se recogen de forma ágil en 3D en modo
georeferenciado, por otro lado, puede ser procesado para clasificar los elementos 3D dentro de la "nube de
puntos ", que representa la superficie de la Tierra. Desde el punto de vista de asignación, Lidar es una
herramienta muy precisa donde la integridad del conjunto de datos es impresionantemente rica en
comparación con las tecnologías tradicionales de mapeo.
A continuación se describen los diferentes componentes que integran el sistema Lidar empleado en el
proyecto.
5.2.3.1 Unidad de Potencia y Control (UPC)

Esta unidad, desarrollada por INELCAN, tiene las siguientes funcionalidades:
 Entrada de 12-24 V desde la UA.

 Salida de 12-24 V para alimentación de la IMU.
 Salida de 8 V para la cámara digital mediante empuñadura adaptada.

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 Duplicador de señal PPS con retardo menor a 4,6 nanosegundos: Entrada de señal PPS del
receptor GNSS y salidas a AEcu10 y láser. Conectores BNC.
Figura 5—5. Unidad de potencia y control (UPC)
Los equipos se alimentan de la siguiente forma:
Tabla 5—2. Conexiones unidad de potencia y control

EQUIPO TIPO ALIMENTACIÓN
Entre 18 y 32 V DC. Consumo en operación 65
Escáner láser RIEGL QV-480-240i-60
W, 2,7 amperios a 24 V
Entre 10 y 34 V DC, con protector de voltaje
Sensor Movimiento iMAR iIMU-FSAS- inverso. Consumo entre 9 y 15 vatios según
SI temperatura de trabajo (refrigerador peltier del
diodo láser)
Cámara fotográfica digital Hasselblad 7,2 VCC/1850mAh mediante empuñadura de
H4D pilas adaptada y conectada a la UPC.
AEROLASER CONTROL UNIT
12-24 V DC
AEcu10
PC y programas ITAC Conexión al vehículo 19,5 V, 6,7 A, 130W.

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5.2.3.2 Unidad de Coordinación y Control

La AEROLASER CONTROL UNIT AEcu10 es la unidad de sincronización y control, desarrollada según
especificaciones propias de AEROLASER. Tiene las siguientes funcionalidades:
 Reloj con precisión de nanosegundos.

 Controlada mediante la aplicación AEROLASER.
 Aloja un receptor JAVAD GNSS.
 Todos los sensores se conectan directamente a la unidad sin necesidad de periféricos adicionales.
Conectores LEMO.
 Sincroniza el tiempo de los sensores a partir del tiempo obtenido del receptor GNSS. Salida de
señal PPS al duplicador de la UPC.
 Controla hasta dos IMU, recibe sus datos brutos y añade el tiempo de cada observación.
 Controla hasta un total de 5 cámaras tipo Hasselblad H4D. Total control del momento de disparo
por medio de la señal flash y del intervalo de disparo.
 Toma datos de un odómetro de 2048 ticks por vuelta.
Figura 5—6. Unidad estampadora de tiempos (UET)
5.2.3.3 Unidad de Medida Inercial (IMU)

La unidad de medida inercial es de la casa iMAR, modelo iIMU-FSAS-SI, posee giróscopos
multiplexados de fibra óptica y servo acelerómetros.
El instrumento mide los incrementos angulares de rotación y de velocidad (aceleraciones) de tres ejes
ortogonales fijos a su cuerpo. Las señales de salida son digitales, proporcionales a los incrementos de
ángulos y velocidades de dichos ejes. Las señales se entregan a petición (triggeredmode) mediante una
interface serie con estándar HDLC. Los ejes del sensor constituyen un sistema de coordenadas
ortogonal a derechas.

BOGOTÁ GIRARDOT
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Tabla 5—3. Parámetros del sistema de medida inercial (IMU)

PARÁMETROS MEDIDA ANGULAR ACELERACIÓN
Rango del sensor ± 500 º/s ±5g
Deriva (σ) < 0,75 º/hr 1 mg
Resolución 0,1 arcsec/LSB 0,05 / 215m/s/LSB
Error de escala < 0,03% < 0,04%
Angular RandomWalk 0,16º/√hr 50 μG/√Hz
Des alineamiento de
< 0,15 mrad
ejes
Frecuencia de datos 0 – 500 Hz (provocada externamente)
Peso 1.870 gr
Medidas 116 x 128 x 98 mm
5.2.3.4 Equipos GNSS - Aire

El posicionamiento preciso del sistema AEROLASER se consigue con dos receptores GNSS tipo doble
frecuencia, uno de ellos embarcado en la aeronave, llamado móvil, y el otro en tierra, llamado base. El
móvil está dotado de puerto PPS y permite la navegación de la aeronave según el plan de vuelo preparado.
El cálculo para los productos derivados se hace en pos proceso junto con las observaciones de la estación
fija en tierra y los datos de la IMU.
Tabla 5—4. Parámetros del sistema de posicionamiento GNSS

SISTEMA L1 L2
GPS Fase portadora, código C/A Fase portadora, código C (L2C) y código P2
GLONASS Fase portadora, código C/A Fase portadora, código P2
Hace seguimiento continuo en 14 canales L1 y L2 (GPS), seguimiento continuo en 12 canales L1 y L2

(GLONASS). Dispone de 2 canales para seguimiento SBAS.
La utilización conjunta de las constelaciones NAVSTAR y GLONASS puede suponer una mejora del
30% en la precisión.
La precisión depende de varios factores, incluyendo el número de satélites rastreados, la geometría de la
constelación, el tiempo de observación, la precisión de las efemérides, las perturbaciones ionosféricas, el
efecto multi-trayectoria y las ambigüedades resueltas.
Las siguientes precisiones, indicadas como error medio cuadrático, están basadas en mediciones
procesadas empleando archivos LOG y mediciones en tiempo real.
Tabla 5—5. Precisiones establecidas por el sistema GNSS empleado
MEDIDA FASE LÍNEAS ESTÁTICO CINEMÁTICO

DIFERENCIAL BASE Horizontal Vertical Horizontal Vertical
Normales 5 mm + 0,5 ppm 10 mm + 0,5 ppm 10 mm + 1 ppm 20 mm + 1 ppm
Post proceso
Largas 3 mm + 0,5 ppm 6 mm + 1 ppm - -

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Tiempo real - 5 mm + 0,5 ppm 10 mm + 0,5 ppm 10 mm + 1 ppm 20 mm + 1 ppm
5.2.3.5 Cámara Digital Hasselblad

La cámara es de la casa HASSELBLAD, modelo H4D-50. Es una cámara réflex digital (DSLR) de 48 mm
y 50 megapíxeles, que va equipada con dos objetivos también HASSELBLAD: HC 3,5/50 de 50 mm de
distancia focal, intercambiable a otras distancias focales según necesidades. Las imágenes se graban en
formato comprimido sin pérdida 3FR (3F RAW) que obtiene una reducción del 33%, aproximadamente.
Figura 5—7. Cámara Digital
Las características principales de la cámara son las siguientes:
Tabla 5—6. Características principales de la cámara fotográfica

CARACTERÍSTICA VALOR
Dimensiones del sensor 36,7 x 49,1 mm
Resolución del sensor 6132 x 8176 píxeles (50 mega píxeles)
3FR: 65 MB de media
Tamaño imagen
TIFF 8 bits: 150 MB
Profundidad de color 16 bits
Gama ISO 50, 100, 200, 400
Velocidad de obturación De 128 seg a 1/800 seg
Formato de archivo Hasselblad RAW 3FR comprimido
Peso 2.290 g
Dimensiones externas 153 x 131 (ancho x alto sin obj.)
Filtro IR Montado en el sensor CCD
Para el objetivo de 50 mm los ángulos de visión son (diagonal/horizontal/vertical): 70º/59º/46º. Estas

cifras son totalmente compatibles con el ángulo de captura de datos del sensor láser (60º). La cámara no
tiene FMC, por lo que será conveniente operar siempre con la máxima velocidad de obturación de 1/800 s
de forma que minimicemos el efecto de arrastre de píxel. El máximo arrastre permitido ha de ser igual o
menor a medio píxel.

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Para cada misión será necesario tener en cuenta las limitaciones en cuanto a velocidad de disparo y
velocidad del avión de acuerdo con las exigencias del trabajo a ejecutar.
Las cámaras Hasselblad están especialmente preparadas para trabajos aéreos:
 Planeidad del sensor CCD.
 Bloqueo entre el cuerpo de la cámara y la unidad del sensor (back).
 Bloqueo entre el objetivo y el cuerpo de la cámara.
 Bloqueo del enfoque de las lentes a infinito.
 Corrección automática de la distorsión de lentes, aberración cromática y vignetting (reducción del

brillo o saturación en la periferia de la imagen) mediante el programa Phocus.
 Bloqueo de espejo en su posición alta cuando se enciende la cámara (a elección).
Ilustración: Bloqueo de
objetivo y sensor al cuerpo
de la cámara
5.2.3.6 Escáner Laser
La unidad láser utilizada es de la casa RIEGL, modelo VQ-480i. Utiliza el principio de medida del tiempo
de retorno de un pulso y un mecanismo de barrido opto mecánico, consiguiendo líneas de barrido
totalmente lineales, unidireccionales y paralelas. Es un láser clase 1 por lo que no causa ningún daño
físico, de acuerdo a IEC60825-1:2007.
La reflexión del rayo láser se lleva a cabo mediante un polígono rotatorio con tres caras reflectivas. Este
rota de forma continua a la velocidad que se ajuste dentro de un ángulo de 60º variable por el usuario. La
información obtenida de distancia, ángulo, amplitud de la señal y tiempo se transmite vía lan ethernet a un
ordenador.
Está preparado para aceptar el pulso de reloj de un receptor GNSS, generalmente a 1 pps. Este pulso
reinicia el reloj interno, sincronizando ambos aparatos.

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Figura 5—8. Escáner Láser RIEGL VQ-480i
Las características principales del Escáner Láser son las siguientes:
Tabla 5—7. Características principales del Escáner Láser

Alcance mínimo 10 m
Caras de espejo 3
Precisión medida 20 mm ± 20 ppm
50 kHz, 100 kHz, 200 kHz, 300 kHz, 400 kHz,
Laser PRR (Pulse Repetition Rate)
550 kHz
Intensidad de la señal de retorno 16 bit
Frecuencia efectiva de medida
PRR 50kHz 25.000 med/s
Máximo altura de operación
PRR 50kHz 1050 m
PRR 100kHz 750 m
PRR 200kHz 550 m
PRR 300kHz 450 m
PRR 400kHz 400 m
PRR 550kHz 300 m
Longitud de onda del láser Infrarrojo cercano
Divergencia del rayo 0,3 mrad
Rango barrido (variable) ± 30º. Total 60º
Frecuencia de barrido 10 a 150 líneas/seg
Variación del ángulo de barrido
De 0,002º a 0,36º
entre disparos láser
Resolución angular 0,001º
Dimensiones 260.5 x 206 x 219 mm (L x W x H)
Peso aprox 11.5 Kg.
La huella del rayo láser (footprint) es la siguiente:

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HUELLA DISTANCIA
(mm) (m)
31 100
75 250
150 500
5.2.3.7 Ordenador y Pantalla

El ordenador es de tipo reforzado, con carcasa de aluminio y preparado para operar en condiciones
difíciles. Sus características son las siguientes:
Tabla 5—8. Características principales de la PC

Temperatura operativa 0º – 50º C
Humedad operativa 30% - 90%
Alimentación +12 V DC
Consumo 4A
Procesador Intel i5 a 2,5 Mhz
RAM 8 GB
2 unid. extraíbles
SSD:
Disco duro panel anterior (pa)
- 1 de 256 GB
- 1 de 512 GB
4
USB panel posterior (pp) - 2 USB 3.0
- 2 USB 2.0
RJ-45 (pp) 1

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PS/2 (pp) 1
RS-232 (pp) 2
VGA 25p (pp) 1
DVI-D (pp) 1
DC-IN Power Jack (pa) 9 – 36 V
Firewire (pp) hasta 3
Salida 12/24 V (pp) 1
Salida 12 V 1 pantalla
Temperatura operativa 0º – 50º C
Figura 5—9. Ordenador AEROLASER
El control se lleva a cabo por medio de una pantalla táctil con los datos básicos de posicionamiento y
altura mediante navegación GNSS, ejes de vuelo y rumbo, distancia y desplazamiento respecto a ellos.
Todo ello por medio de la aplicación AEROLASER.
La pantalla es transflectiva, de forma que se asegura una visualización adecuada en todo tipo de
condiciones de luz. Además, la pantalla del técnico tiene control táctil, permitiendo el manejo de la
aplicación tocando sobre la misma.
Las características principales de la pantalla son:
Tabla 5—9. Características principales de la pantalla

MARCA INELMATIC
Modelo XF700-HB
Tamaño 7''
Contraste 500:01:00
Alimentación 12 V
Temp. funcionamiento -10 a 60 ºC
Resolución nativa 800 x 480

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Figura 5—10. Monitor de vuelo
5.2.3.8 Receptor TRE-G3T (GNSS)

El receptor GNSS va alojado en la carcasa de la unidad de coordinación y control AEcu10. Es de la casa
JAVAD, modelo TRE-G3T.
Figura 5—11. Tarjeta JAVAD TRE-G3T
Sus principales características son las siguientes:

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Tabla 5—10. Características principales de la tarjeta JAVAD TRE-G3T

MARCA INELMATIC
Canales 216
Frecuencias:
GPS
L1/L2/L2C/L5
Galileo
E1/E5A
GLONASS
L1/L2
SBAS
Frecuencia de muestreo Hasta 100 Hz
Precisión
Código 10 cm
Fase 1 mm
Almacenamiento de datos 2048 MB, no extraíble
Salidas PPS Hasta 2
Entradas de eventos Hasta 2
Puertos serie 2
Alimentación eléctrica +4.5 V a +40 V
Consumo 4,4 w máximo
5.3 RECURSOS TÉCNICOS (SOFTWARE UTILIZADO)

5.3.1 Software de Control de vuelo
Figura 5—12. Software de control de vuelo (Aerolaser)
El software Aerolaser es una aplicación desarrollada por AEROLASER SYSTEM SL.

Esta aplicación es la responsable de integrar todos los componentes del sistema AEROLASER, además de
sincronizar, recopilar y almacenar los datos, así como mostrar la navegación y sus derivas.
Entre sus principales funciones:

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 Adquirir datos GNSS, y mostrar la navegación en tiempo real.

 Adquirir datos de IMU iMar, sincronizados por el PPS y servidos a través de la unidad UET.
 Adquirir datos del escáner láser de RIELG, sincronizados sus datos a través del PPS.
 Adquirir datos de cámara Hasselblad, sincronizados sus datos a través de la UET.
Entre las principales utilidades dispone de:
 Panel de configuración.
 Descripción de las desviaciones de trayectoria.
 Estado de los distintos componentes.
 Plano de navegación.
 Perfil del terreno.
5.3.2 Software de post-proceso - red geodésica

Para el post-proceso de la información correspondiente a la red geodésica del proyecto, se utilizó el
software Topcon Tools. Esta herramienta ofrece una solución de procesamiento GNSS de gran alcance
con análisis de redes y ajuste de puntos geodésicos. Otras de sus funciones principales son:
 Módulo PostProcessing; incluye el motor de procesamiento y ajuste GPS + datos (GLONASS).
 Módulo RTK; incluye la funcionalidad para importar, visualizar, ajustar, exportar y presentar
datos recolectado con técnicas de captura en tiempo real.
 Módulo TS; incluye la funcionalidad para importar, visualizar, ajustar, exportar y reportar datos
recolectados con estaciones totales.
 Módulo de diseño incluye la funcionalidad para trabajar con modelos digitales del terreno
(superficie) y la creación y edición de rutas, entre otros.

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Figura 5—13. Software de procesamiento GNSS red geodésica
5.3.3 Software de obtención de puntos láser
Para la obtención adecuada de la nube de puntos láser, se ejecuta el software Aerolaser Post, con esta
herramienta se calcula la posición de cada punto láser interpolando la posición del centro de coordenadas
del láser según el tiempo de adquisición de cada punto y transformando después las coordenadas según el
sistema láser a coordenadas de la proyección en el sistema establecido para el proyecto.
Figura 5—14. Software de obtención de puntos láser (Aerolaser Post)
5.3.4 Software de clasificación y edición de puntos láser
Los software utilizados para la clasificación y edición de puntos láser son: SCOP + + y DTMaster; el
primero está diseñado para el manejo eficiente de los proyectos de DTM de cualquier tamaño, con los
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datos procedentes de LIDAR, fotogrametría o cualquier otra fuente, proporcionando una calidad de
interpolación DTM, filtrado, gestión, aplicación y visualización.
El segundo programa: DTMaster, proporciona una rápida y precisa edición del modelo digital de terreno.
Además es un editor de datos DTM monoscópica y cumple la función de una estación de edición
fotogramétrica (DTMaster Stereo).
Figura 5—15. Software de clasificación y edición de puntos láser (SCOP + + y DTMaster)
5.3.5 Software de manipulación de fotogramas
La conversión y manipulación de los fotogramas se realiza con el software Phocus de Hasselblad, este
programa le permite hacer las respectivas configuraciones de la cámara fotogramétrica y las correcciones
de los lentes.
Figura 5—16. Software de manipulación de fotogramas (Phocus)

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5.3.6 Software de Aerotriangulación
Para el ajuste y la auto-calibración de la Aerotriangulación se utilizan los programas BINGO y MATCH-

AT, el primero es una solución para el ajuste del haz fotogramétrico con la auto-calibración,
estrechamente integrado en SOCET SET.
BINGO es capaz de manejar una amplia gama de imágenes y datos asociados, acelera la medición y los
respectivos ajustes de dimensionamiento, lo que resulta en un flujo de trabajo flexible dando el camino
más corto para resultados precisos. Además éste permite otorgar una estadística posteriori para garantizar
el control de calidad.
Por otro lado el software MATCH-AT, proporciona una triangulación aérea digital automática basada en
los algoritmos avanzados y únicos de procesamiento de imágenes de Inpho. Ya que es parte del sistema
fotogramétrico digital de Inpho.
Figura 5—17. Software de Aerotriangulación (BINGO y MATCH-AT)
5.3.7 Software de orto rectificación

La orto rectificación se lleva a cabo mediante el software OrthoMaster, este es un software profesional
de Inpho diseñado para realizar una orto rectificación rigurosa de imágenes digitales. De tal manera se
generan orto fotos de alta calidad, es decir, imágenes digitales con escala constante, el uso de imágenes
digitales aéreas, sus orientaciones exteriores y modelos digitales del terreno (MDT) en los datos de origen.
OrthoMaster es versátil y se ocupa de trabajar con imágenes individuales y bloques de imágenes
completos.
Figura 5—18. Software de orto rectificación (OrthoMaster)

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5.3.8 Otros software
Además de los software de procesamiento de datos, también se tienen los software de visualización,
revisión, manipulación y presentación de datos que son importantes para la entrega de los productos
finales, como Google Earth, programas CAD, SIG, Herramientas Office, entre otros.
Figura 5—19. Otros software de apoyo

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5.4 HERRAMIENTAS, EQUIPOS Y VEHÍCULOS ADICIONALES
Como parte del equipo necesario para lograr los objetivos de tiempo y calidad del proyecto se emplearon
las siguientes herramientas, equipos y vehículos adicionales:
 Aeronaves tripuladas tipo helicóptero y avioneta

 Vehículos 4x4 tipo doble cabina.
 Planta eléctrica, Roto martillos, palas, picas, machete, pintura, etc.
 Referencias metálicas (tornillo, placa, etc.)
 Kit de seguridad y dotación personal.
 Radios de comunicación, cámaras fotográficas, computadores, internet inalámbrico, celulares,
accesorios, baterías, etc.
Figura 5—20. Herramientas, equipos y vehículos adicionales

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6 METODOLOGÍA DEL LEVANTAMIENTO

La metodología para la obtención y elaboración de los productos finales se puede dividir en tres grandes
sub actividades a saber así:
a) RED GEODÉSICA: Diseño, Materialización, Observación y Cálculo de Red de Puntos

Geodésicos de Control.
Básicamente son elementos de control conformados por una red regular de puntos distribuidos en el área
del proyecto, utilizados para la reducción de errores sistemáticos, que sirven además como estaciones base
GPS para el apoyo simultáneo durante las jornadas de sobrevuelos y captura de datos LIDAR.
Figura 6—1. Ejemplo – Red Geodésica establecida

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b) TOMA DE INFORMACIÓN LIDAR: Planeación, Logística y Sobrevuelos para la

Adquisición y Toma de Información LIDAR, Fotogramas e Inerciales.
Consiste en el diseño de ejes de vuelo, configuración, integración y puesta a punto de los sensores aéreos,
montaje de equipos en el vehículo aéreo. Logística de: clima, bases de control en tierra, permisos de vuelo,
aeropuertos, re-tanqueos. Sobrevuelos y toma de información de: datos LIDAR, Fotogramas, Inerciales,
GNSS Tierra y Aire, entre otros.
Figura 6—2. Planeamiento Montaje y Toma de información LiDAR
c) PROCESADO DE DATOS Y PRODUCTOS: cálculos, Post-procesos, ajustes, filtrados,

generación de nube de puntos LIDAR, MDT, Curvados.
Post-proceso de información e integración de datos GNSS, IMU, LIDAR, Fotogramas, ajustes, filtrados y
generación de productos, MDT, Curvados, Orto fotos y otros.

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Figura 6—3. Ejemplo – Nube de puntos LIDAR

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7 GEO-REFERENCIACIÓN RED GEODESICA

La red geodésica para el presente estudio, consta de puntos físicos observados con equipos GNSS de
precisión, materializados dentro de los corredores y/o áreas a levantar, esta red garantiza la calidad en los
datos del levantamiento topográfico con tecnología LIDAR y los posteriores replanteos de infraestructura
a realizar en la zona.
7.1 PLANEACIÓN
En oficina se analizaron las condiciones propias del proyecto a partir de la información suministrada por
el cliente como entornos topográficos, puntos estratégicos proyectados y existentes para la distribución de
la red, instalación del personal requerido en el proyecto, tipo y cantidad de equipos a utilizar, entre otros.
Para la actividad de planeación de la Red Geodésica del proyecto, se decidió materializar puntos
distanciados cada 3 km. aproximadamente, a lo largo del corredor principal del proyecto denominados
BM´s.
Las características de los puntos materializados se mencionan en la Tabla 7-1.
Tabla 7—1. Tipo de puntos que constituyen la Red Geodésica del proyecto
TIPO DE
CANT. TIPO DE MATERIALIZACIÓN FUNCIÓN
PUNTO
Puntos de Control y Amarre de la Red
Mojón de concreto, con placa metálica
Geodésica del proyecto: Estos puntos permiten
de identificación en su centro
VÉRTICE IGAC 11 ligar y controlar las coordenadas y cotas de
posicionado y materializado por el
amarre del proyecto establecido oficialmente por
IGAC.
el IGAC.
Puntos materializados en terreno,
generalmente sobre los costados de la
vía principal del tramo a levantar;
Puntos distribuidos cada 3 Km aproximadamente
fueron materializados mediante
a lo largo del proyecto, los cuales permiten
BM 47 tornillo con arandela, demarcado con
ajustaran todos los productos y subproductos
su respectiva identificación, e
LIDAR del proyecto.
iluminados con pintura blanca para
facilitar la identificación del punto
tanto en tierra como en aire.
TOTAL 58
La localización espacial de los puntos: Vértices IGAC, Mojones y puntos BM’s, se presenta en medio
digital adjunto dentro de la carpeta. 03-ENTREGABLES\07 PLANOS TOPOGRAFICOS\02-LOC-GEN-RED
GEODESICA

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Figura 7—1. Distribución espacial - Diseño red geodésica
7.2 MATERIALIZACIÓN DE LA RED GEODÉSICA

Diseñada la red, se almacenó en el equipo de navegación GNSS L1 descrito en ítems anteriores, con el
objeto de facilitar su navegación en campo y agilizar las actividades de búsqueda y/o materialización.
Figura 7—2. Navegación a puntos existentes y/o proyectados

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Una vez ubicados todos los puntos proyectados para la actividad de materialización, se procedió con la
instalación de los mismos. Para ello se tuvo en cuenta que estos debían quedar ubicados a nivel del terreno
y en lugares visibles desde el aire; así cada punto de la red fue señalizado con pintura blanca sobre la vía,
o mediante la instalación de bolsas blancas, con el fin de lograr identificarlos fácilmente tanto en aire
como en tierra, poder acceder a ellos fácilmente y facilitar las labores de foto-control.
Figura 7—3. Materialización de puntos
Cada uno de los puntos se identificó con un número consecutivo y se iluminó previamente a la ejecución
de los vuelos.
7.3 AMARRE IGAC - RED GEODÉSICA
Para el amarre horizontal de la red geodésica del proyecto se utilizó el punto de control de primer orden de
la red MAGNA SIRGAS, denominado A14S1 localizado sobre el separador de la variante Bogotá – La
Mesa y Bogotá - Sibaté. Vértice materializado por el Instituto Geográfico Agustín Codazzi (IGAC).
Tabla 7—2. Coordenadas vértices de amarre IGAC

PLANAS DE GAUSS
GEOGRÁFICAS ELIPSOIDALES COTA
VÉRTICE IGAC MAGNA SIRGAS COTA
WGS84 ELIPSOIDAL
ORIGEN BOGOTÁ GEOMÉTRICA
(M)
NORTE ESTE LATITUD LONGITUD (M.S.N.M)
A14S1 993986.913 981226.740 4°32'30.49264"N 74°14'48.04231"W 2582.837 2559.717
Considerando la localización del proyecto en el territorio nacional respecto de la distribución de Orígenes

del IGAC y bajo las consideraciones del cliente, se determinó para todo el proyecto utilizar el sistema de
proyección: Magna Sirgas - Origen Central.

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Figura 7—4. Localización vértice IGAC control horizontal y vertical del proyecto
Fuente: IGAC_A14S1
Figura 7—5. Certificaciones IGAC - Vértices de amarre horizontal y vertical del proyecto
7.4 AMARRE HORIZONTAL Y VERTICAL (GEO-REFERENCIACIÓN)
Una vez materializada la Red Geodésica del proyecto, incluyendo la localización de los puntos de control
IGAC, se procedió con su posicionamiento y georeferenciación.

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La georeferenciación es una técnica geográfica, que consiste en asignar a un espacio o elemento

localizado sobre la superficie terrestre, mediante cualquier medio técnico apropiado, una serie
de coordenadas geográficas procedentes de una referencia conocida.
7.4.1 Metodología y Descripción de la Georeferenciación
Para determinar las coordenadas de los vértices del proyecto (BMS), se utilizó la metodología de
Posicionamiento GNSS estático Rápido en modo Diferencial, utilizando efemérides precisas para los
cálculos en post-proceso de los mismos.
Además se realizó el posicionamiento de los demás puntos IGAC que se utilizaron como puntos de control
a lo largo del proyecto con el fin de determinar y controlar posibles errores en la red geodésica.
Tabla 7—3. Metodologías de posicionamiento para la red geodésica
TIPO DE VÉRTICE METODOLOGÍA DE POSICIONAMIENTO

BMS - GEOCAM
GNSS – ESTÁTICO RÁPIDO DIFERENCIAL
VERTICES IGAC
El método de posicionamiento GNSS Estático Rápido en Modo Diferencial, se usa para la medición de
líneas bases de corta distancia; consiste en la ocupación simultánea de dos o más vértices durante un
período suficiente de tiempo dependiendo del número de satélites y la distancia de las líneas base; los
receptores se mantienen estacionarios en tanto registran los datos, esta información consecutivamente fue
post-procesada en oficina, con el fin de lograr las precisiones requeridas para el estudio.
La siguiente tabla muestra los tiempos de observación aproximados para diferentes longitudes de líneas
base, trabajando con un sensor de doble frecuencia en latitudes medias y bajo las condiciones
ionosféricas que prevalecen actualmente.
Tabla 7—4. Guía para mediciones en modo Estático y Estático Rápido
Fuente: Leica Geosistems.

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Figura 7—6. Método de posicionamiento GNSS Estático Rápido en modo Diferencial
La información registrada en las antenas GNSS del levantamiento, corresponde a Coordenadas

Geográficas Elipsoidales WGS84, el cual es el sistema de coordenadas cartográficas mundial que
permite localizar cualquier punto de la Tierra (sin necesitar otro de referencia), se representa bajo estos 3
parámetros: Latitud Norte, Longitud Oeste, Cota elipsoidal.
El registro de las observaciones de campo, y los archivos Rinex, se encuentran en el medio digital adjunto
al presente informe dentro de la carpeta:
01-LEV-INF-CAMPO\01-LEV-Y-GEOREF_EN_TIERRA\02-GNSS_ESTATICO\01-CRUDOS
El registro fotográfico del posicionamiento, se encuentran en el medio digital adjunto al presente informe
dentro de la carpeta:
01-LEV-INF-CAMPO\01-LEV-Y-GEOREF_EN_TIERRA\02-GNSS_ESTATICO\02 FOTOS POSICIONAMIENTO
Las carteras de campo resultantes de las actividades de posicionamiento GNSS, se encuentran en el medio
digital adjunto al presente informe dentro de la carpeta:
01-LEV-INF-CAMPO\01-LEV-Y-GEOREF_EN_TIERRA\02-GNSS_ESTATICO\03-CARTERAS DE CAMPO

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7.4.2 Post-proceso del amarre horizontal de la red geodésica
Figura 7—7. Salida gráfica de post-proceso Red Geodésica
A través del programa TOPCON TOOLS Versión 8.0, se realizó el cálculo en post-proceso de vectores
GNSS.
Desde el vértice IGAC_A14S1 del IGAC, se trasladaron coordenadas y cota elipsoidal a todos los puntos
que conforman la red geodésica del proyecto.
Para la realización de los cálculos de post-proceso se consideraron los siguientes aspectos:
Verificación en laboratorio del buen funcionamiento de los receptores GNSS previo al posicionamiento.
Ver en el medio digital adjunto al presente informe dentro de la carpeta:
02-PRODUCCION\01_POST RED GEODÉSICA\01-CALCULO POSICIONAMIENTO GNSS\01-CERT-VERIFI-EQ-GPS
Uso de efemérides precisas del IGNS para las semanas y días en que se realizó el posicionamiento, con el
fin de garantizar la correcta ubicación de los satélites observados.
Coordenadas certificadas del punto IGAC adoptado para el proyecto con el fin de realizar el amarre y los
respectivos chequeos o verificaciones. Ver en el medio digital adjunto al presente informe dentro de la
carpeta:
02-PRODUCCION\01_POST RED GEODÉSICA\01-CALCULO POSICIONAMIENTO GNSS\02-CERTIFICADOS VÉRTICES IGAC
Configuración en el software TOPCON TOOLS de los parámetros de las antenas GNSS utilizadas. Ver en
el medio digital adjunto al presente informe dentro de la carpeta:
02-PRODUCCION\01_POST RED GEODÉSICA\01-CALCULO POSICIONAMIENTO GNSS\03-PARAMETROS-ANTENAS-GPS

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7.4.2.1 Resultados del amarre horizontal de la red geodésica

Los resultados del post-proceso se presentan en Coordenadas Geográficas WGS84 (Latitud Norte,
Longitud Oeste y Cota elipsoidal) y transformadas en Coordenadas Planas Gauss Origen Central, Norte,
Este.
El posicionamiento sobre los puntos encontrados IGAC en el corredor del proyecto, permitió realizar una
verificación o chequeo, con el cual se logró identificar el estado del posicionamiento de la red geodésica
del proyecto; como de los mismos puntos existentes suministrados.
A continuación se presenta una tabla con la comparación de coordenadas y cotas, sobre los puntos
encontrados IGAC en el corredor del proyecto.
Tabla 7—5. Circuito de post-proceso general puntos de verificación y chequeo

N E Alt Elip Alt Geom Alt EGM Alt OFFSET Fuente
AMARRE A14S1_REP 2560.287 2559.410 IGAC
993986.913 981226.740 2582.837 2559.717
-0.570 -0.307 Diferencia

992718.850 973407.961 2671.606 2649.073 IGAC
CHEQUEO 12CM6
992718.840 973407.967 2672.004 2650.075 2649.198 GEOCAM h
0.010 -0.006 -0.398 -1.002 0.125 Diferencia

CHEQUEO 989280.577 968057.013 2226.509 N.A IGAC
25312001
BASE 989280.619 968057.063 2226.863 2205.305 2204.428 GEOCAM h
-0.042 -0.050 -0.354 N.A. N.A. Diferencia

988402.210 967159.461 2167.525 2145.514 IGAC
CHEQUEO 21CM6
988402.231 967159.538 2167.883 2146.397 2145.520 GEOCAM h
-0.021 -0.077 -0.358 -0.883 0.006 Diferencia

983208.150 966513.941 1847.39 1825.32 IGAC
CHEQUEO A26CM6
983208.224 966513.995 1847.700 1826.161 1825.284 GEOCAM h
-0.074 -0.054 -0.310 -0.841 -0.036 Diferencia

CHEQUEO 970187.810 963132.897 1513.485 1491.477 IGAC
B46S1
BASE 970187.960 963132.923 1513.508 1492.055 1491.178 GEOCAM h
-0.150 -0.026 -0.023 -0.578 -0.299 Diferencia

965094.159 955398.558 1111.104 1090.218 IGAC
CHEQUEO B52S1
965094.288 955398.701 1111.468 1091.018 1090.141 GEOCAM h
-0.129 -0.143 -0.364 -0.800 -0.077 Diferencia

956786.380 936024.257 368.104 348.906 IGAC
CHEQUEO A76S1
956786.512 936024.383 368.380 349.855 348.978 GEOCAM h
-0.132 -0.126 -0.276 -0.949 0.072 Diferencia

CHEQUEO 956788.039 937024.966 336.352 N.A IGAC
73449003
BASE 956788.161 937025.077 336.851 318.221 317.344 GEOCAM h
-0.122 -0.111 -0.499 N.A. N.A. Diferencia
CHEQUEO A83S1 N E Alt Elip Alt Geom Alt EGM Alt OFFSET Fuente
BOGOTÁ GIRARDOT
Página 38
961524.655 928140.991 295.862 277.043 IGAC

961524.766 928141.147 295.949 278.184 277.307 GEOCAM h
-0.111 -0.156 -0.087 -1.141 0.264 Diferencia

961920.950 922723.294 296.116 277.786 IGAC
CHEQUEO B96DS1
961921.087 922723.467 296.571 278.912 278.035 GEOCAM h
-0.137 -0.173 -0.455 -1.126 0.249 Diferencia
* CHEQUEO hace referencia a que el punto fue posicionado dentro del desarrollo de la red geodésica del proyecto LIDAR y que sus
coordenadas resultantes fueron comparadas con la información de coordenadas suministradas por el IGAC.
CHEQUEO: hace referencia a que el punto fue posicionado dentro del desarrollo de la red geodésica del
proyecto LIDAR y que sus coordenadas resultantes fueron comparadas con la información de coordenadas
del IGAC.
N.A: hace referencia a que la cota suministrada no existe o que corresponde a una elevación diferente a la
elipsoidal. Por lo tanto no aplica una comparación.
A continuación se presentan las coordenadas y cotas elipsoidales resultantes para la red geodésica del
proyecto.

BOGOTÁ GIRARDOT
Página 39
8 RESUMEN COORDENADAS Y COTAS RED GEODÉSICA
Tabla 8—1. Resumen de coordenadas y cotas – Red Geodésica

ALTURA
PLANAS GAUSS - ORIGEN
ELIPSOIDALES GEOMÉTRI
CENTRAL
CA
TIPO ID
COTA
LATITUD LONGITUD ELEVACIÓN
NOMBRE ELIPSOID NORTE (m) ESTE (m)
WGS84 WGS84 (m.s.n.m)
AL WGS84
VÉRTIC
E IGAC
1 A14S1 4°32'30.49264"N 74°14'48.04231"W 2582.837 993986.913 981226.740 2559.410
AMARR
E
2 BM1R 4°35'47.60540"N 74°11'01.45186"W 2579.002 1000040.313 988212.448 2555.715
3 BM2R 4°35'06.08352"N 74°12'26.87576"W 2571.073 998765.315 985579.165 2547.818
4 BM3R 4°33'46.42484"N 74°13'45.74693"W 2575.053 996318.906 983147.533 2551.715
5 BM5R 4°32'33.00265"N 74°16'09.35936"W 2641.039 994064.638 978720.099 2617.843
6 BM6R 4°32'42.19036"N 74°17'18.46300"W 2660.821 994347.452 976590.008 2637.844
7 BM7R 4°32'00.04567"N 74°18'34.75129"W 2737.676 993053.603 974237.951 2714.820
8 BM8 4°31'48.23816"N 74°20'08.19646"W 2521.931 992691.883 971357.256 2499.322
9 BM9 4°31'22.84090"N 74°21'27.18059"W 2341.538 991912.649 968922.154 2319.129
10 BM10 4°29'56.91421"N 74°21'56.96197"W 2224.362 989273.566 968003.045 2201.933
11 BM11 4°28'33.66657"N 74°22'42.84133"W 2066.684 986716.987 966587.632 2044.342
12 BM12 4°27'01.15191"N 74°22'44.26315"W 1878.168 983875.198 966542.636 1855.764
13 BM13 4°25'22.81872"N 74°23'16.76962"W 1716.146 980855.076 965539.198 1693.808
14 BM14 4°24'44.06807"N 74°23'41.10215"W 1627.138 979665.075 964788.492 1604.873
MOJONES MATERIALIZADOS - GEOCAM INGENIERÍA
15 BM15 4°24'17.86754"N 74°22'59.82003"W 1486.736 978859.732 966060.952 1464.273

16 BM16 4°23'31.06474"N 74°23'29.74501"W 1445.354 977422.457 965137.707 1422.978
17 BM17 4°22'17.09651"N 74°23'09.86980"W 1512.605 975150.097 965749.571 1490.065
18 BM18 4°21'06.20467"N 74°22'47.55428"W 1609.770 972972.212 966436.755 1587.035
19 BM19 4°20'36.61069"N 74°23'01.10667"W 1616.310 972063.333 966018.513 1593.598
20 BM20 4°19'41.07169"N 74°23'25.30846"W 1618.762 970357.631 965271.563 1596.088
21 BM21 4°20'42.67270"N 74°24'00.51155"W 1541.217 972250.303 964186.883 1518.804
22 BM22 4°19'27.24803"N 74°25'06.57856"W 1409.782 969934.349 962148.710 1387.601
23 BM23 4°18'32.44958"N 74°26'30.11519"W 1329.372 968252.276 959572.034 1307.537
24 BM24 4°17'23.79732"N 74°27'55.66496"W 1201.257 966144.751 956932.958 1179.748
25 BM25 4°16'31.95344"N 74°29'10.64736"W 1076.542 964553.435 954619.895 1055.301
26 BM26 4°15'53.67677"N 74°30'43.41918"W 947.640 963379.234 951758.386 926.738
27 BM27 4°15'40.25525"N 74°32'11.86044"W 836.831 962968.538 949030.793 816.262
28 BM28 4°15'20.03007"N 74°32'01.25173"W 612.381 962347.071 949357.578 591.735
29 BM29 4°15'40.76911"N 74°32'59.48319"W 473.899 962985.209 947562.203 453.519
30 BM30 4°16'03.21519"N 74°34'37.25438"W 406.640 963676.607 944547.556 386.669
31 BM31R 4°15'46.60355"N 74°35'32.52186"W 391.725 963167.453 942842.869 371.938
32 BM32R 4°15'12.86459"N 74°36'36.52649"W 371.946 962132.397 940868.354 352.338
33 BM33R 4°14'10.54944"N 74°37'09.71413"W 353.820 960218.904 939843.546 334.218
34 BM34R 4°13'25.90609"N 74°37'29.42630"W 348.421 958847.970 939234.666 328.802
35 BM35 4°12'23.32344"N 74°38'55.26361"W 337.735 956927.443 936586.024 318.283
36 BM36 4°12'58.49316"N 74°40'03.03630"W 329.233 958009.352 934496.670 310.048
37 BM37 4°13'05.49495"N 74°41'24.41846"W 313.604 958226.373 931986.961 294.631
38 BM38 4°14'02.27328"N 74°42'31.64806"W 304.944 959972.180 929914.970 286.173
39 BM39 4°14'52.14699"N 74°43'28.68316"W 296.544 961505.685 928157.278 277.901
40 BM40 4°14'42.55324"N 74°44'38.60400"W 301.605 961212.808 926000.685 283.012
41 BM45 4°16'14.23609"N 74°45'15.02949"W 302.820 964030.179 924879.795 284.288
42 BM46 4°17'06.73122"N 74°46'25.50802"W 304.635 965644.719 922707.769 286.114
43 BM47 4°17'50.84934"N 74°47'25.97004"W 303.906 967001.705 920844.471 285.363
44 BM48 4°17'20.86084"N 74°48'25.47042"W 301.255 966082.211 919008.711 282.694
45 BM41 4°14'53.37975"N 74°45'58.25784"W 299.979 961547.537 923544.459 281.434
46 BM42 4°15'24.38100"N 74°47'03.65133"W 294.440 962501.688 921528.597 275.910
47 BM43 4°15'22.68337"N 74°48'21.24981"W 306.205 962451.763 919135.430 287.662
48 BM44 4°15'17.51249"N 74°49'40.87668"W 311.827 962295.269 916679.589 293.248
H
49 12CM6 4°31'49.13865"N 74°19'01.67228"W 2672.004 992718.840 973407.967 2649.198

C
A
C
E
S
I

BOGOTÁ GIRARDOT
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ALTURA
PLANAS GAUSS - ORIGEN
ELIPSOIDALES GEOMÉTRI
CENTRAL
CA
TIPO ID
COTA
LATITUD LONGITUD ELEVACIÓN
NOMBRE ELIPSOID NORTE (m) ESTE (m)
WGS84 WGS84 (m.s.n.m)
AL WGS84
50 25312001 4°29'57.14451"N 74°21'55.20980"W 2226.863 989280.619 968057.063 2204.428
51 21CM6 4°29'28.53703"N 74°22'24.31238"W 2167.883 988402.231 967159.538 2145.520
52 A26CM6 4°26'39.43828"N 74°22'45.18329"W 1847.700 983208.224 966513.995 1825.284
53 B46S1 4°19'35.51850"N 74°24'34.66367"W 1513.508 970187.960 963132.923 1491.178
54 B52S1 4°16'49.57411"N 74°28'45.40128"W 1111.468 965094.288 955398.701 1090.141
55 A76S1 4°12'18.72218"N 74°39'13.47117"W 368.380 956786.512 936024.383 348.978
56 73449003 4°12'18.79971"N 74°38'41.02427"W 336.851 956788.161 937025.077 317.344
57 A83S1 4°14'52.76770"N 74°43'29.20671"W 295.949 961524.766 928141.147 277.307
58 B96DS1 4°15'05.51600"N 74°46'24.88982"W 296.571 961921.087 922723.467 278.035
8.1 FICHAS DE LOCALIZACIÓN DE PUNTOS – RED GEODESICA.
A partir de las coordenadas y cotas calculadas de la red geodésica, se generaron una serie de fichas de
localización para cada uno de los puntos materializados y geo-referenciados. El compendio de fichas en
formato .PDF se encuentra en el medio digital adjunto en la carpeta:
02-PRODUCCION\01_POST RED GEODÉSICA\01-CALCULO POSICIONAMIENTO GNSS\05-FICHAS POSICIONAMIENTO GNSS.
A continuación se ilustra el contenido de las fichas de localización de puntos de la red geodésica del
proyecto.

BOGOTÁ GIRARDOT
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Figura 8—1. Ficha de localización Tipo – punto de control red geodésica del proyecto.

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9 LEVANTAMIENTO LIDAR
Los levantamientos topográficos se realizaron a partir de la metodología que el consultor consideró más
conveniente para el desarrollo y rendimiento de sus trabajos el cual se detallará en el siguiente capítulo;
los productos garantizan que la información tomada en campo proporciona datos claros y precisos que
permiten generar dibujo de planos, Modelos Digitales de Terreno y Curvados que representan las
condiciones del terreno conforme con las especificaciones y requerimientos del proyecto.
9.1 DESCRIPCIÓN DE LA TECNOLOGÍA LIDAR
Para el presente proyecto se estableció utilizar el sistema de levantamiento LIDAR, el cual es una
tecnología de geomática avanzada orientada a la producción de información espacial a nivel geográfico y
topográfico.
LIDAR: es el Acrónimo de “Light Detection and Ranging”. Su traducción literal es “detección y medición
de la luz”, y se trata de un sistema láser de medición a distancia que se utiliza a menudo en los campos de
la ciencia e industria para la toma de medidas precisas en objetos lejanos e inaccesibles. Recientemente
esta técnica se está introduciendo en el campo de la cartografía y topografía, puesto que permite la
modelización rápida del terreno en zonas con accesos difíciles.
El sistema LIDAR es un sistema complejo, compuesto por un emisor/receptor y un escáner láser muy
potente, receptores GNSS que proporciona la posición y la altura de la aeronave en que se instala, un
sistema inercial (IMU) que informa de los giros de la aeronave y de su trayectoria, una serie de sensores
adicionales como, cámara digital, cámara térmica, cámara de vídeo, entre otros, además de los sistemas de
alimentación y control, así como una serie de software de gestión de misiones y toma de datos.
El elemento principal de un sistema LIDAR es el escáner láser, que va aerotransportado y emite pulsos de
luz infrarroja que servirán para determinar la distancia entre el sensor y los puntos de terreno registrados.
La longitud de onda de estos pulsos varía entre 500 y 1500 nm. A partir del tiempo que ha tardado cada
rayo en ir y venir y de la velocidad de la luz, se deduce con facilidad la distancia a la que está el objeto
estudiado.
Para el presente estudio, la toma de datos se ejecutó desde aeronaves tipo helicóptero y avioneta, La altura
máxima a la que puede volar una aeronave con un sistema LIDAR debería estar condicionada por la
frecuencia de emisión del sistema láser, aunque en la práctica este intervalo de tiempo es suficientemente
pequeño como para no ser el elemento determinante. El parámetro que establecerá el límite en la distancia
será la pérdida de energía de la señal, que a partir de una cierta altura de vuelo no retornará al escáner
láser.
Durante el vuelo, se toman medidas en los subsistemas de los que dispone el sistema LIDAR: GPS, IMU,
ALS (Airborne Láser Scanning), cámaras y demás sensores de forma independiente, pero con una etiqueta
de tiempos acorde con el tiempo GNSS. Estas etiquetas serán las que permitan sincronizar todas las
medidas en post-proceso.
Además de las medidas realizadas con el láser, es necesario conocer las coordenadas de la antena GNSS,
posición del ALS y demás sensores respecto a esta antena para poder dotar de coordenadas WGS84 a los
puntos del terreno.
BOGOTÁ GIRARDOT
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Las coordenadas de la antena en cada instante se conocerán después de hacer el post-proceso en oficina, y
la distancia entre ambos sistemas se habrá medido previamente con una estación total o con un
distanciómetro de precisión.
Finalmente, la orientación entre la antena GNSS y el centro del ALS vendrá dada por los sistemas
inerciales (IMU).
Después del vuelo, los datos GNSS y los datos IMU se integran mediante un filtro Kalmann para
determinar la trayectoria del vuelo y los giros en cada instante. Estos elementos más el ángulo de salida
que ha formado el pulso láser con respecto a la vertical, se combinan para determinar la línea imaginaria
que ha descrito el pulso láser en el espacio.
Finalmente la longitud del camino descrito por el rayo, los giros definidos por los sistemas inerciales, y la
posición del escáner láser obtenido a partir de las medidas GNSS, se utilizarán para determinar las
coordenadas WGS-84 de los puntos medidos.
Una vez se ha llegado a este punto se tienen que realizar dos conversiones más, del sistema WGS-84 al
dátum nacional o local, y el paso de alturas elipsoidales a cotas orto-métricas o geoidales.
Para asegurar una correcta transformación entre sistemas de coordenadas, se calibrarán los diferentes
subsistemas de forma individual y conjunta, tanto en el laboratorio como en el terreno antes del vuelo.
Para el escáner se deberán calibrar tanto los elementos geométricos como los radiométricos del láser,
especialmente la posición relativa respecto al sistema inercial.
A partir de la gran cantidad de pulsos recibidos, se genera un modelo digital de elevaciones de altísima
densidad. Como mínimo un DTM LIDAR es tres veces más denso que un DTM fotogramétrico. Al final
se contará con una nube de puntos súper abundante que permitirá modelar el terreno con el máximo
detalle.
Esta nube de puntos tendrá un ratio de “puntos medidos /espacio” mayor que con cualquier otra técnica
existente, la cual combinada con las orto-fotos producidas, se obtendrá el mejor producto topográfico o
cartográfico en el menor tiempo que a la fecha se pueda realizar.
Los productos básicos del sistema LIDAR son: Modelo digital de Terreno (MDT), Modelo digital de
Superficie (MDS), Orto Fotos, Curvados del nivel de terreno, Restituciones y/o cartografía.

BOGOTÁ GIRARDOT
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Figura 9—1. Esquema de Levantamiento LIDAR
Figura 9—2. Productos Topografía LIDAR

BOGOTÁ GIRARDOT
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9.2 PLAN DE VUELO – MONTAJE Y CALIBRACIÓN DEL SISTEMA
A partir del área establecida en los requerimientos del proyecto, se definieron los vértices en tierra para el
control y apoyo durante las actividades de sobrevuelo, los cuales coinciden con algunos de los puntos
materializados de la red geodésica. Luego se preparó el respectivo plan de vuelo teniendo en cuenta lo
siguiente:
 Preparación de cartografía básica para el proyecto: MDT a partir de datos de la Misión

Topográfica de Radar a bordo del Transbordador (SRTM) y cartografía vectorial del IGAC.
 Trazado de pasadas de vuelo con los recubrimientos en los sentidos longitudinal y transversal,
respectivamente.
 Trazado de ejes de vuelo.
 Obtención del eje en cota. Perfiles por proyección sobre el MDT extractado del SRTM.
 Diseño de pasadas según las cotas mínima y máxima de la misma, teniendo en cuenta la orografía
y la vegetación existentes en cada uno de las zonas de trabajo.
 Comprobación de alturas operativas para láser y duplicación de tramos donde se precisa.
 Numeración y carga de alturas en base de datos. Salida en formato shape para la aplicación
AEROLASER de vuelo.
 Obtención del mapa base para navegación.
 Propuesta de puntos base para los receptores GNSS en tierra.
 Ubicación de los aeródromos principales y alternativos: disponibilidad de combustible, acceso con

vehículos, estudio de las áreas prohibidas y restringidas.
 Tramitación de los permisos necesarios de vuelo, sobre todo para las zonas prohibidas y
restringidas.
 Distribución de la red de bases, para la ubicación de sensores GNSS terrestres, de forma que estas
no estén separadas más de 30 kilómetros entre sí y que cubran todo el ámbito del proyecto.
El vuelo se prepara detalladamente en gabinete, estableciendo las líneas de vuelo de forma adecuada para
que quede totalmente cubierta la zona. Se hace especial hincapié en las diferencias de cota entre puntos de
la misma pasada, de forma que se aseguren los recubrimientos longitudinales y transversales.
Asegurando las condiciones del vuelo fotogramétrico se cubren totalmente las condiciones del vuelo
LiDAR. En caso de llevar a cabo únicamente el vuelo LiDAR, las condiciones de variación de altura
dentro de la misma pasada resultan menos determinantes, pudiendo optarse por líneas de vuelo más
flexibles.
Por último, se realiza el montaje del sistema en la aeronave y se ejecutan los sobrevuelos con el auxilio del
programa AEROLASER específico que presenta por pantalla al piloto el eje de vuelo, el rumbo adecuado
para enfilarlo, la velocidad y altura de vuelo, y los desvíos respecto al eje durante toda la maniobra.
BOGOTÁ GIRARDOT
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9.2.1 Plan para vuelo Fotogramétrico y Lidar

Para el presente estudio; Se planeó un vuelo para la captura simultánea de fotogramas y puntos LIDAR.
Las principales condiciones fueron:

Tabla 9—1. Características de Vuelo
ESPECIFICACIÓN VALOR
GSD 0,08 m
Densidad LIDAR (nadir) 10 puntos/m2
Altura de vuelo (AGL) 583 m
Velocidad de vuelo (GS) 38 nudos
Distancia focal 50 mm
Ancho fotograma 515 m
Base aérea 86
Distancia entre pasadas 343 m
Frecuencia disparo 4.391 s
Velocidad de obturación 1/800
FMC (por BCM) 0,5 pixel
Recubrimientos longitudinal – transversal 80% - 40%
Apreciación estereoscópica planimétrica 0,035 m
Apreciación estereoscópica altimétrica (fotos alternas) 0,119 m
Ancho barrido LIDAR 674 m
Frecuencia (PRR) 100 kHz
Incremento Angulo 0,048°
9.2.1.1 Sistema de información (SIG)

Toda la información requerida para la preparación del vuelo se mantiene en una base de datos y se
visualiza con un sistema de información geográfica (SIG):
Figura 9—3. Sistema de Información Geográfica

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Figura 9—4. Modelo de geoide para Colombia a partir del EGM2008 (NASA)
Figura 9—5. Perfil de un tramo para diseño de ejes de vuelo
9.2.2 Montaje y calibración del sistema Lidar a la aeronave
Teniendo en cuenta la localización espacial del área de estudio, las variaciones de altura del proyecto, la
cantidad de hectáreas a capturar, los requerimientos de escala del proyecto entre otros factores, se

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estableció que la toma de datos ha de ejecutarse desde un helicóptero con la suficiente potencia y
versatilidad y una avioneta para los sectores donde las autoridades y entes de control lo exigían.
El baúl contenedor del Sistema LIDAR es una caja de fibra de carbono reforzada interiormente dispuesta
de una serie de herrajes en aluminio que se acoplan a los puntos duros de anclaje de la aeronave.
Las condiciones de la adaptación fueron:
 Horizontalidad de la base de la plataforma durante el vuelo en los ejes XY.

 Comprobación para que los campos de observación de los sensores no se vean afectados por el
montaje de los equipos.
Para cumplir estas condiciones se tuvieron en cuenta la modificación del ángulo de ataque entre su
posición en tierra y en vuelo y la verificación en vuelo de la idoneidad del montaje para la toma de datos.
Figura 9—6. Montaje típico del sistema a la aeronave
9.2.2.1 Calibración del sistema LIDAR

Para conocer la localización relativa de la antena GNSS instalada en la aeronave con respecto a los demás
componentes del sistema LIDAR, se realizan previos a los vuelos, una serie de medidas que permitan
conocer con precisión dicha ubicación. Lo anterior se logra mediante el uso de equipos topográficos
convencionales como las estaciones totales electrónicas.

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En la etapa de post-proceso, estas medidas permitirán integrar con precisión las coordenadas obtenidas por
la antena GNSS y los demás datos capturados por los diferentes sensores del sistema LIDAR.
Por mucho cuidado que se ponga en el montaje de los equipos, siempre habrá un des-alineamiento
(boresight) entre la IMU y el escáner láser. Para corregir el des-alineamiento es necesario calibrar el láser.
Para ello se selecciona una zona adecuada y se establecen dos ejes para sobrevuelo con sentidos contrarios
y una altura de vuelo de 200 metros aproximadamente. Es conveniente que la zona tenga alguna estructura
elevada de tipo viaducto o puente, centrado en el eje y que la atraviese en sentido transversal. El roll se
corrige midiendo la diferencia de cota que se produce en los extremos de un perfil transversal. El pitch se
elimina midiendo el adelanto o retraso que se produce entre elementos homólogos de ambas pasadas. El
error de yaw es, seguramente, el más laborioso. Este error hace que los elementos sufran adelanto o
retraso simultáneo con respecto al eje de la pasada y una deformación más alta cuanto más se sitúe el
objeto en el extremo de la misma.
La calibración del escáner no es necesario repetirla salvo que se modifique el montaje de los equipos
implicados. Sin embargo es conveniente verificar diariamente la bondad de las correcciones para repetir el
proceso si fuese necesario. Las zonas de cruce de pasadas del proyecto nos servirán para tal fin.
Una vez realizado el montaje y la calibración del sistema LIDAR, se ejecutaron los vuelos necesarios para
la captura de la información.
9.3 EJECUCIÓN DE VUELOS: TOMA DE DATOS
Terminado el sobrevuelo de calibración, se procede a levantar mediante el sistema LIDAR, el corredor

del proyecto.
La ejecución del vuelo fotogramétrico y LIDAR ha de cumplir todas las exigencias habituales de este tipo
de actividad. Para ello hay que tener en cuenta ciertas condiciones ambientales de visibilidad, techo
nuboso, lluvia, vientos y fenómenos atmosféricos típicos de las zonas a volar.
El vuelo se controló desde la aplicación AEROLASER. El programa dispone de configuraciones estándar

fácilmente modificables para adaptarlo a las condiciones que se hayan establecido para la misión. De esta
forma se automatiza la configuración de los distintos sensores y se controla el estado de todos ellos
mediante iconos de pantalla que nos indican su estado. Cuando todos los iconos indican un
funcionamiento correcto se ejecuta el despegue de la aeronave.
El técnico de vuelo selecciona el primer eje a volar, el programa AEROLASER calcula y muestra en
pantalla el rumbo al eje seleccionado, así como las desviaciones de la posición respecto al eje de forma
que el piloto se pueda orientar y hacer las debidas correcciones para ejecutar el eje correctamente.
A continuación se muestra y se describen los tipos de datos recogidos por cada uno de los sensores
durante los sobrevuelos realizados.

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Figura 9—7. Tipo de datos recolectados según sensor
9.3.1 Toma de datos GNSS
Las observaciones GNSS aerotransportadas se llevaron a cabo mediante el modo relativo cinemático,
empleando la técnica de inicialización más avanzada hasta la fecha, conocida como resolución de
ambigüedad ultrarrápida (OTF: on-the-fly). En este procedimiento, la ambigüedad del ciclo se determina
con un receptor estacionario denominado receptor base, localizado en un punto con coordenadas
conocidas en tierra, y con otro receptor móvil, en este caso ubicado estratégicamente en la aeronave junto
con los demás componentes del sistema LIDAR.
Para garantizar la precisión de la información, La distancia de la estación base respecto a la móvil no debe
superar una longitud de 30 Km, y la frecuencia de toma de datos de ambos receptores debe ser como
mínimo 1 segundos. Todos los cálculos se llevaron a cabo en post-proceso.
El Sistema dispone de dos sensores GNSS para la toma de datos de coordenadas durante el vuelo. Uno de
ellos es la base y se estaciona en tierra en un punto con coordenadas conocidas; el otro se instala en la cola
o cualquier otra parte de la aeronave y permite la navegación en tiempo real sobre el programa
AEROLASER.
La unidad base puede tomar datos de forma permanente sin importar las distintas sesiones que lleve a cabo
la unidad móvil.
El estacionamiento de la unidad base debe cumplir los siguientes requisitos:
 Horizonte despejado.
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 Lejos de antenas que puedan causar interferencias.

 Lejos de obstáculos que puedan causar multi-trayectorias.
 Medición correcta de la altura de antena.
 Base y móvil deben estar enlazados para transmitir incidencias.
La unidad GNSS móvil proporciona al sistema la hora con gran exactitud mediante el mensaje ZDA y
mantiene la sincronización a través del pulso PPS. Este pulso se duplica al escáner láser y a la unidad
estampadora de tiempos (datos IMU).
9.3.2 Toma de datos IMU
Los datos IMU se obtienen a través de la unidad estampadora de tiempos (UET), la cual añade el tiempo
UTC (segundos de la semana) obtenido a través del mensaje ZDA del receptor GNSS en un archivo .imu
en formato binario.
Con los métodos de cálculo actuales no es necesario llevar a cabo método de alineación alguno. El ángulo
heading se determina en pos proceso con la ayuda de las observaciones GNSS.
9.3.3 Toma de fotogramas
Las fotografías se obtienen mediante la cámara digital Hasselblad H4D-50 a la que se le introduce una
tarjeta CF tipo U-dMA (p.ej. Sandisk extreme IV) o conexión a Mac o PC. Las imágenes se obtienen en
formato 3F RAW (3FR) de compresión sin pérdida.
La cámara dispara con una velocidad de obturación de 128 a 1/800 de segundo y apertura automática. De
esta forma se asegura la eliminación del efecto de arrastre de píxel al tiempo que se consigue un
aprovechamiento óptimo de las condiciones de luz.
La UET controla la frecuencia de disparo y envía la orden por medio del cable shoot. La cámara responde
con una señal por el cable flash que la UET recoge y estampa con el tiempo UTC que ha adquirido de la
unidad móvil GNSS y que mantiene a través del PPS. De esta forma podemos conocer el tiempo exacto de
la toma de la exposición, dato clave para el cálculo de la posición espacial del centro de proyección de la
cámara.
9.3.4 Toma de datos laser
La unidad láser comienza el barrido controlada por la aplicación AEROLASER. El módulo de

distanciometría está basado en el principio de medida del tiempo de retorno del eco de un pulso de láser
infrarrojo. Una fuente láser emite pulsos que son colimados mediante un sistema de lentes transmisoras.
Otro sistema de lentes receptoras, recogen una parte del eco reflejado por el blanco que activa un
fotodiodo que genera una señal eléctrica. El intervalo de tiempo entre el pulso transmitido y el recibido se
mide mediante un reloj interno de frecuencia estabilizada.

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El mecanismo de barrido desvía el rayo láser en una dirección definida con precisión. El desvío del rayo
se lleva a cabo mediante un polígono de caras de espejo rotatorio que gira a una velocidad determinada.
Puesto que no toda la cara de espejo se puede aprovechar (sólo el 33,3% central se aprovecha), existe un
hueco de medida entre líneas de barrido.
La sincronización de tiempos es fundamental para obtener la posición final de cada punto láser a partir del
cálculo inercial. El escáner tiene un reloj interno llamado Sync Timer. El equipo dispone de
sincronización de tiempo GNSS avanzada mediante comandos. Para llevarla a cabo, se alimenta el PC con
el mensaje ZDA (tiempo UTC) del receptor GNSS y al escáner con el pulso GNSS (PPS). El PC obtiene
la fecha y hora y la envía con un comando de sincronización al escáner. Esta información sería la
fecha/hora del siguiente pulso GNSS. El escáner espera al próximo pulso y limpia los registros Sync
Timer y Sync Counter. En lo sucesivo, Sync Counter aumentará un segundo por cada PPS recibido y Sync
Timer dará la fracción de segundo desde el último cambio de Sync Counter.
Los datos procedentes del láser se almacenan en un archivo binario con extensión .lsr. Cada registro
contiene el tiempo GNSS (UTC), distancia, ángulo y amplitud.
Figura 9—8. Ejemplo – Toma de datos laser

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10 PROCESO DE DATOS Y PRODUCTOS LIDAR
10.1 MODELO DE ONDULACIÓN GEOIDAL
El sistema de referencia Norte, Este y elevaciones del proyecto se especificó en el capítulo 7.
Para la transformación entre elevaciones elipsoidales obtenidas durante las actividades de sobrevuelo y
las elevaciones ortométricas Helmert (H), se utilizó el modelo de geoide EGM2008 (Earth Gravitational
Model 2008) publicado por el National Geospatial Intelligence Agency (NGA) y los datos obtenido por la
georreferenciación de la red geodésica del proyecto.
Figura 10—1. Modelo de geoide a partir de EGM2008 (NASA)
10.2 GNSS + IMU

El objeto del proceso GNSS+IMU es conocer la posición (X, Y en la proyección de trabajo y H alturas
orto-métricas) y la orientación (pitch, roll y heading) de los sensores cámara fotográfica y LIDAR en
cualquier momento. De esta forma se podrá calcular la orientación externa de cada foto centro y las
coordenadas de cada punto láser.
El cálculo se lleva a cabo mediante el programa Inertial Explorer (IE) de WayPoint (Novatel). El método
de procesamiento Tightly-coupled está indicado para vehículos terrestres y marinos, y para los datos
capturados con aeronaves se emplea el método Loosely-coupled indicado en las misiones
aerotransportadas en las que los datos son de buena calidad debido al cielo abierto. Todo el cálculo se
lleva a cabo en pos proceso.

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10.3 PRE-PROCESADO
Los archivos de datos se han de preparar para que IE pueda leerlos. Así los correspondientes a las
observaciones GNSS se transforman a formato GPB y los de observaciones inerciales a formato IMR.
También se prepara un archivo de eventos de cámara obtenido de la UET.
10.4 PROCESADO LOOSELY - COUPLED

Primero se lleva a cabo el cálculo GNSS, una vez obtenida una buena solución, se lleva a cabo el cálculo
inercial. En ambos casos el cálculo se puede hacer en dos direcciones, hacia adelante y hacia atrás, y/o
combinarlas cuando ambas son de calidad.
La resolución de ambigüedades se lleva a cabo mediante el método ARTK (Advanced RTK), que produce
menor separación entre la solución hacia adelante y la solución hacia atrás.
IE considera la IMU como el centro del sistema inercial, por lo que la solución se traslada a su centro de
coordenadas. Para poder transferir con precisión las observaciones de la antena GNSS a la IMU es
necesario medir los desplazamientos entre ambos elementos. Esta tarea se facilita en el sistema LIDAR, al
quedar el montaje siempre en la misma posición según principios mecánicos.
También han de conocerse las coordenadas del origen de coordenadas del láser en el sistema IMU para
trasladar los cálculos a dicho sensor.
Figura 10—2. Proceso de cálculo inercial
10.5 RESULTADOS DEL CÁLCULO INERCIAL
Para mostrar la bondad del cálculo inercial se ha obtenido un archivo con las desviaciones estándar para
cada fotograma a modo de muestreo. El nivel de confianza es del 95%.
Para los cálculos posteriores se obtienen los siguientes archivos:
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 Orientación externa de los foto centros para la Aero triangulación: ID, X, Y, H, omega, phi,
kappa. Esta orientación externa se utiliza como solución aproximada en el programa Match-AT. A
partir de esta solución se lleva a cabo la Aero triangulación automática y el ajuste de la misma.
 Orientación externa del centro de coordenadas del escáner láser: UTCT, X, Y, H, roll, pitch,
heading. Frecuencia de 1 milisegundo. Se utiliza para el cálculo final de los puntos LIDAR.
 Archivos varios, todos ASCII, para alimentación del GIS del proyecto. Usos: ordenación del
vuelo, preparación de la Aero triangulación, comprobación de las condiciones de vuelo,
verificación de zonas cubiertas, etc.
10.6 PUNTOS LÁSER
Para obtener la posición final de los puntos láser se utiliza la aplicación AEROLASER POST. Los
archivos de entrada son: salida ASCII de IE con la orientación externa del centro de coordenadas del
escáner láser y archivo LSR producido por el propio escáner durante la toma de datos. Cada registro
contiene el tiempo GPS (UTC), distancia, ángulo y amplitud. El cálculo final se lleva a cabo mediante una
interpolación con el fichero obtenido del cálculo inercial de GNSS+IMU.
AEROLASER POST calcula la posición de cada punto láser interpolando la posición del centro de
coordenadas del láser según el tiempo de adquisición de cada punto y transformando después las
coordenadas según el sistema láser a coordenadas de la proyección en el sistema establecido para el
trabajo.
El archivo de posición (x, y, H) y actitud (roll, pitch, heading) se obtiene una vez cargada en Inertial la
solución adecuada: loosely o tightlycoupled combinadas (adelante y atrás) y suavizada. Mediante Output -
>ExportWizard se obtiene un fichero de texto con la información interpolada, generalmente, a la
frecuencia de un milisegundo. El perfil a utilizar es AEROLASER-LASER-UTM que transfiere los datos
IMU a la posición del láser:
En este proceso se aplican simultáneamente las correcciones de pitch, roll y heading obtenidas de la
calibración láser.
Figura 10—3. Posición de los puntos láser

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Como resultado se obtienen archivos en formato .LAS por cada pasada. Mediante el software
AEROLASER POST podemos fundir en un sólo archivo .LAS de conjunto los individuales que
necesitemos para el trabajo final.
.LAS es un formato de archivo público que permite el intercambio de ficheros que contienen información
de una nube de puntos tridimensional. El formato .LAS es un archivo binario que mantiene toda la
información procedente del sistema LiDAR y conserva la misma según la propia naturaleza de los datos y
del sistema de captura.
Figura 10—4. Ejemplo – Archivos .LAS
10.7 CLASIFICACIÓN Y EDICIÓN PARA LA OBTENCIÓN DEL MDT

La clasificación y edición de los puntos láser se lleva a cabo con los programas SCOP++ y
ApplicatonsMaster/DTMaster. El objeto del proceso es la obtención de:
 Un MDT suficiente para rectificar los fotogramas y obtener las orto-fotos.
 Un MDT final más depurado y preciso. Este modelo será el adecuado para la obtención de
productos derivados: curvados, sombreados, pendientes, perfiles, etc.
Para hacer un MDT hay que discriminar los puntos que pertenecen al suelo del resto de puntos láser. Por
otro lado, la orto-rectificación exige que el modelo cubra la mayor parte del fotograma en proceso.
También hay que tener en cuenta que para los modelos depurados finales no tiene sentido tener
información más allá de la contratada.
Para el tratamiento de grandes conjuntos de datos se utiliza DTM Toolkit de Applicatons Master. Con esta
herramienta se puede establecer una estructura de tiles o cuadrantes que permiten el tratamiento por áreas
sin olvidar las zonas adyacentes, es decir, cada cuadrante se procesa teniendo en cuenta los ocho
cuadrantes de alrededor.

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Figura 10—5. Clasificación y edición del MDT
El programa SCOP++ posee un método de filtrado robusto para archivos láser con varios perfiles
predefinidos que pueden editarse a conveniencia. El resultado es un archivo .LAS con los puntos
clasificados en siete categorías.
Figura 10—6. MDT clasificado y editado para orto-rectificación

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La clasificación no tiene una certeza del 100% por lo que hay que refinar el resultado con DTMaster. Esta
edición se llevará a cabo, siempre que sea posible, con una orto-foto para que sirva de guía al editor. La
tarea es básicamente una reclasificación de puntos erróneamente asignados.
Para ello se utilizan los perfiles como ayuda. Sólo se debe centrar la clasificación en los siguientes
aspectos:
 Puntos de terreno (LASGround) por comisión u omisión.
 Puntos pertenecientes a obras de fábrica (puentes, pasos elevados, etc.) que han de guardarse en
capas específicas pues son necesarios para rectificar adecuadamente tales elementos.
 Añadir líneas de ruptura en los puentes para que la rectificación de las ortos sea más exacta y
tengan un mejor aspecto.
Con los puntos y líneas de ruptura se obtiene un MDT nuevamente en SCOP por el método Classic
Prediction y salida en malla de 3x3 en formato ASCII XYZ. Este modelo se utilizará para rectificar los
fotogramas y obtener las orto-fotos finales.
10.8 OBTENCIÓN DEL MDT FINAL

Obtenida la orto foto de alta resolución (10 cm) se procede a una depuración más exacta de la nube de
puntos láser. Esta última edición de los puntos se lleva a cabo de dos formas:
 En DTMaster con la orto foto de alta resolución.
 En DTMaster estéreo con los modelos estereoscópicos obtenidos del ajuste de la Aero
triangulación.
Según la finalidad del modelo se podrá combinar o no, esta nube de puntos con las líneas de ruptura y
otros elementos altimétricos. Los productos finales que se pueden obtener son:
 Curvado en archivo CAD (formatos: DXF, DWG, DGN).
 Modelo de sombras en archivo de imagen.
 Modelo de pendientes en archivo de imagen.
 Rejilla con paso constante de malla en archivo formato ASCII XYZ o LAS.
 Perfiles longitudinales y transversales en formato CAD.
De esta forma conseguimos que la información de salida sea sólo de la zona de interés:
El modelo digital de terreno (MDT) generado para el proyecto, se encuentra en el medio digital adjunto,
en la carpeta: 03-ENTREGABLES\04 MDT. Allí están los datos por hojas de los puntos de terreno para un arreglo
en malla, en formato ASC, XYZ, con la información del MDT.

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Figura 10—7. Ejemplo – Corredor MDT final resultante
10.9 FOTOGRAMAS
Las fotos originales en formato 3FR se transforman al formato TIFF mediante el programa PHOCUS de
Hasselblad. Según las condiciones de luz y visibilidad en el momento de la toma, puede ser necesaria una
corrección de las condiciones iniciales. Es importante que el contraste sea bueno para favorecer la Aero
triangulación automática.
Si una zona tiene fotos tomadas en sesiones con distintas condiciones se pueden retocar mediante un
programa de tratamiento de imágenes como Photoshop o con las propias herramientas del programa
Applications Master (Inpho) utilizado para todos los procesos de fotogrametría.
Figura 10—8. Generación de fotogramas

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10.10 AJUSTE PARA LA AERO TRIANGULACIÓN AUTOMÁTICA (AAT)
La calibración de la cámara se lleva a cabo al mismo tiempo que el cálculo de la Aero triangulación. Para
ello se han de dar las siguientes circunstancias:
 Posicionamiento inicial preciso GNSS+INS calculado en pos proceso.

 Aero triangulación con superabundancia de puntos de paso en las zonas de Von Gruber.
 Puntos de apoyo planialtimétricos convenientemente distribuidos en la zona de vuelo.
 Programa de ajuste de bloques fotogramétricos por el método de haces que admita incógnitas
adicionales de distancia principal (focal), PPA, PPS, excentricidades, desalineamiento y rejilla de
distorsiones internas.
Para el ajuste y la auto calibración se utiliza el programa BINGO. Esta aplicación permite aplicar todas las
técnicas relatadas anteriormente, pudiendo ser considerado el núcleo de todo el proceso fotogramétrico.
Previamente al ajuste se optimiza el número de puntos de cada fotograma mediante la aplicación SAMBA.
De esta forma se evita la excesiva influencia que pudiesen tener los puntos de la AAT por su número a
pesar de su menor precisión con respecto a los puntos de apoyo.
Como incógnitas se introducen también la distancia principal de la cámara, el PPA y la rejilla de

deformación interna del sistema de lentes (parámetros adicionales).
Como resultado del ajuste se obtienen los datos de calibración de cámara y las orientaciones externas de
los fotogramas que nos permitirán la producción de las orto fotos y la restitución fotogramétrica.
La Aero triangulación automática (AAT) se lleva a cabo con el programa Match-AT de Inpho. Este
método lleva a cabo la medición de foto-coordenadas de un gran número de puntos en las zonas de Von
Grüber. Los fotogramas quedan así sólidamente unidos y se eliminan por completo los paralajes. La visión
estereoscópica es inmediata y no presenta dificultades, incluso para personal con visión estereoscópica
deficiente. Se realiza además un ajuste del bloque de forma que se obtienen coordenadas de terreno muy
aproximadas. Con esta aproximación se añaden más fácilmente los puntos de apoyo, siendo posible la
medida de sus foto-coordenadas en estéreo.
El ajuste se lleva a cabo mediante BINGO, programa de ajuste por haces de GIP Engineering. La
aplicación admite coordenadas iniciales GNSS+IMU y una cámara con focal aproximada. El resultado da
la orientación externa de los fotogramas y los parámetros de una nueva cámara auto calibrada.
10.11 AERO TRIANGULACIÓN AUTOMÁTICA (AAT)
La Aero triangulación automática (AAT) se basa en las técnicas de correlación de imágenes. Match-AT
comienza por el cálculo de las coordenadas terreno de las zonas de v. Gruber a partir de los parámetros de
orientación externa. Los puntos correlacionados en estas zonas son los que más influyen en el cálculo de
la orientación. Cuanto más alejado esté un punto de estas posiciones teóricas, menos influencia tendrá en
el cálculo de la orientación. Cuando el terreno tiene diferencias de nivel importantes, es conveniente la
aportación de un MDT para asegurar la correspondencia de zonas entre fotos contiguas.

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Figura 10—9. Proceso de Aerotriangulación
Se utilizan dos algoritmos para la correlación:
 LSM: Least Squares Matching. Muy preciso, sobre 1/10 de píxel. Necesita mejor aproximación y
es más lento que FBM. Se utiliza principalmente en los pasos avanzados para hacer el
seguimiento a través de las pirámides de la imagen. Crea una plantilla de 21x21 píxeles que
mueve sobre la segunda imagen hasta que la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados de los
residuales de los gradientes converge a un mínimo.
 FBM: Feature Based Matching. Algoritmo robusto y rápido. Sólo necesita una aproximación
gruesa y se utiliza al principio del proceso. Precisión de 1/3 de píxel.
La AAT produce una gran redundancia de medidas que compensa la menor precisión de cada una de ellas
en comparación con las obtenidas manualmente. La AAT obtiene más de 10 puntos por área de enlace
mientras que la AT ofrece de 9 a 18 puntos por imagen.
Un número excesivo de puntos de paso reduce la influencia de otros datos como los puntos de apoyo y los
datos GNSS e IMU. Cada imagen debe tener menos de 100 puntos de paso.
Las foto-coordenadas se exportan al formato de BINGO para el ajuste.
10.12 GNSS + IMU Y PUNTOS DE APOYO
La utilización de datos GNSS+IMU de calidad permite la disminución del número de puntos de apoyo en
terreno al introducir constreñimientos en los cálculos. La precisión GNSS debe ser mejor de 0,30 m. Para

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un bloque sería suficiente con un punto en cada esquina, con un punto de control en el centro del mismo
para comprobación. En los trabajos lineales es suficiente con un punto en cada cambio de dirección.
Los puntos de apoyo deben medirse en, al menos, tres fotogramas.
La precisión GNSS ayuda también a la AAT en la localización exacta de las zonas de enlace y por tanto,
de los puntos de paso. La precisión necesaria en el espacio imagen es de 1,5 cm para las rutinas de
correlación.
Los datos IMU permiten una mayor eficacia de la AAT pues la búsqueda de zonas homólogas se hace con
los giros aproximados y no con el estándar 0,0º para omega y phi.
10.13 AJUSTE DE HACES
El objetivo del ajuste es la determinación de las coordenadas objeto de los puntos medidos y los
parámetros de orientación de las fotografías.
El ajuste se lleva a cabo con el programa BINGO por el método de bloque de haces. El método se basa en
el ajuste de todos los rayos homólogos de un mismo punto para que intersecten en un punto. Cada uno de
estos rayos va desde el objeto al punto imagen pasando por el centro de proyección. El resultado mejora si
en el ajuste se introducen parámetros adicionales y la calibración de la cámara.
Figura 10—10. Ajuste de haces
La detección de errores, tan importante en los cálculos del ajuste, se lleva a cabo mediante una versión
mejorada del método data snooping de Baarda. Con un mínimo de 15 a 25 puntos por foto se puede
conseguir una gran estabilidad en la geometría del bloque, y se podrán detectar y eliminar fácilmente las
observaciones con errores groseros.

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Las deformaciones residuales se pueden minimizar mediante los parámetros adicionales. BINGO utiliza la
función de 24 parámetros de Mueller, Bauer y Jacobsen. Sólo se incluyen en el ajuste cuando:
 Se hayan eliminado del bloque todos los errores groseros, de forma que apenas varíe la desviación
estándar de peso unidad a posteriori.
 Se dispongan de muy buenos valores aproximados de los puntos imagen y demás incógnitas.
En cada ajuste se obtienen los parámetros de una nueva cámara: distancia focal y coordenadas del PPA,
así como un archivo de rejilla de distorsiones. Además se obtienen las orientaciones externas de todos los
fotogramas y las coordenadas terreno de los puntos aerotriangulados junto a sus residuos.
Figura 10—11. Ajuste fotogramétrico
El programa BINGO lista los errores por cada punto que ha intervenido en el ajuste.
Cada ajuste da lugar a una cámara auto calibrada. Los datos ajustados son:
 Distancia focal calibrada.
 Posición del PPA (Punto Principal de Auto colimación) respecto al PPS (Punto Principal de
Simetría). El PPS se considera con coordenadas (0,0).
 Rejilla de distorsión interna. Corrige las deformaciones del conjunto de lentes del objetivo de la
cámara. Formato de salida Zeiss-Intergraph.
10.14 ORTO RECTIFICACIÓN

La orto-rectificación se lleva a cabo mediante la aplicación OrthoMaster de Inpho. Consiste en
transformar una imagen de proyección cónica en otra con proyección ortogonal. Las coordenadas finales
estarán en consonancia con las utilizadas durante el ajuste del bloque. La rectificación incluye la
corrección por efecto de las diferentes alturas del terreno, para lo que es necesario contar con un MDT de

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calidad suficiente. Además se han de retocar elementos del tipo puente o paso elevado pues se han de
rectificar con su altura correcta, no la del MDT circundante.
OrthoMaster admite las orientaciones externas calculadas por BINGO, así como la rejilla de distorsiones.
Con estos datos y el modelo digital del terreno el programa produce una orto foto por cada fotograma
original. El tamaño del píxel está en los 15 cm. La cámara para el proyecto se toma de la cámara auto
calibrada del ajuste.
Figura 10—12. Proceso de orto rectificación
Las hojas finales se componen a partir de orto-áreas que se delinean sobre las propias ortos. La mezcla se
lleva a cabo con Ortobatch, de Digi, el cual puede aplicar una homogeneización de color cuando hay
diferencias apreciables entre ortos contiguas, además de hacer una correcta transición entre imágenes.
Figura 10—13. Proceso de orto foto mosaico
Las hojas se someten a un exhaustivo control de calidad geométrico en todos sus bordes y de calidad
visual en cuanto a color y deformaciones de elementos elevados sobre el terreno, principalmente puentes y
enlaces viales.
Las hojas están geo-referenciadas y se entregan en formato ECW sin pérdida.
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En la carpeta del medio digital adjunto, 03-ENTREGABLES\01 DISTRIBUIDORES, está la distribución por hojas en
formato .DWG de las orto-fotos y demás productos que componen el proyecto, cada hoja comprende un
área de 0.5 Km X 0.5 Km. El objeto de partir el proyecto en áreas más pequeñas (Hojas), es el de facilitar
el manejo y administración de la información dada la densidad y tamaño de la misma.
En la carpeta del medio digital adjunto, 03-ENTREGABLES\02 ORTOFOTOS, se encuentran las Orto-Fotos
generadas en formato (*.ecw), estructuradas por hojas.
Figura 10—14. Ejemplo – Hoja Orto-Foto generada

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11 PRODUCTOS Y SUB-PRODUCTOS GENERADOS

Los productos y sub productos topográficos finales entregados para el área o corredor contratado, se
encuentran en el medio digital adjunto al presente informe y son los que se relacionan a continuación:
 Esquema de distribución de hojas para los productos y subproductos generados; en formato .DWG (508 hojas).
Ver (03-ENTREGABLES\01 DISTRIBUIDORES).
 Orto-fotos en formato .ecw divididas en quinientas ocho (506) hojas de trabajo; adicionalmente un mosaico general de
toda el área del proyecto.
Ver (03 ENTREGABLES\02 ORTO FOTOS
 MDS (Modelo Digital de Superficie), en formato .laz, dividido en quinientas ocho (505) hojas de trabajo.
Ver (03-ENTREGABLES\03 MDS).
 MDT (Modelo Digital de Terreno), en formatos .ASC y .XYZ, dividido en quinientas ocho (506) hojas de trabajo
Ver (03-ENTREGABLES\04 MDT).
 Curvados, en formato .dxf, con separación entre curvas de nivel de 50 cm, dividido en quinientas ocho (508) hojas de
trabajo
Ver (03-ENTREGABLES\05 CURVADOS).
 Planimetría en 2D, y Calzada 3D en formato .DWG.
Ver (03-ENTREGABLES\06 PLANIMETRIA)
 Planos topográficos en archivos .DWG, estructurados en formato estándar. En total se entrega:
Un (1) plano con la localización general del proyecto DWG y PDF.

Un (1) plano con la localización general de la red geodésica en formato DWG y PDF.
Cincuenta y nueve (59) planos a escala 1:2000 correspondientes a 91 view´s con la totalidad del área levantada en
formato DWG y PDF.
Ver (03-ENTREGABLES\07 PLANOS TOPOGRÁFICOS).
El presente informe; se encuentra en medio magnético dentro del medio digital adjunto. Ver (03- ENTREGABLES\00
INFORME).
FIN

BOGOTÁ GIRARDOT
Página 67

Inf Final Topografía Lidar

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PROYECTO DE ASOCIACIÓN PÚBLICO PRIVADA DE INICIATIVA PRIVADA

AMPLIACIÓN TERCER CARRIL DOBLE CALZADA BOGOTÁ – GIRARDOT

TOPOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR PARA EL

ENTIDAD Y/O DEPENDENCIA Original Copias

Ing. Antonio Rodríguez

Ing. Javier Hernandez

Ing. Andrés Mackenzie- Versión

TOPOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR TYG-BGTC-IF

2 DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO .................................................................................................. 2

3.1 OBJETIVO GENERAL.................................................................................................................. 3

3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS......................................................................................................... 3

4 LOCALIZACIÓN DEL PROYECTO .............................................................................................. 4

5 RECUROS EMPLEADOS ................................................................................................................. 7

5.1 RECURSO HUMANO. ................................................................................................................... 7

5.2 RECURSOS TÉCNICOS (EQUIPOS ELECTÍNICOS) ............................................................. 8

5.3 RECURSOS TÉCNICOS (SOFTWARE UTILIZADO) ........................................................... 21

5.4 HERRAMIENTAS, EQUIPOS Y VEHÍCULOS ADICIONALES .......................................... 27

6 METODOLOGÍA DEL LEVANTAMIENTO ............................................................................... 28

7 GEO-REFERENCIACIÓN RED GEODESICA............................................................................ 31

7.1 PLANEACIÓN .............................................................................................................................. 31

7.2 MATERIALIZACIÓN DE LA RED GEODÉSICA .................................................................. 32

7.3 AMARRE IGAC - RED GEODÉSICA ....................................................................................... 33

TOPOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR TYG-BGTC-IF

7.4 AMARRE HORIZONTAL Y VERTICAL (GEO-REFERENCIACIÓN) .............................. 34

8 RESUMEN COORDENADAS Y COTAS RED GEODÉSICA .................................................... 40

8.1 FICHAS DE LOCALIZACIÓN DE PUNTOS – RED GEODESICA...................................... 41

9 LEVANTAMIENTO LIDAR ........................................................................................................... 43

9.1 DESCRIPCIÓN DE LA TECNOLOGÍA LIDAR...................................................................... 43

9.2 PLAN DE VUELO – MONTAJE Y CALIBRACIÓN DEL SISTEMA................................... 46

9.3 EJECUCIÓN DE VUELOS: TOMA DE DATOS ..................................................................... 50

10 PROCESO DE DATOS Y PRODUCTOS LIDAR..................................................................... 54

10.1 MODELO DE ONDULACIÓN GEOIDAL ................................................................................ 54

10.2 GNSS + IMU .................................................................................................................................. 54

10.4 PROCESADO LOOSELY - COUPLED ..................................................................................... 55

10.5 RESULTADOS DEL CÁLCULO INERCIAL ........................................................................... 55

10.6 PUNTOS LÁSER .......................................................................................................................... 56

10.7 CLASIFICACIÓN Y EDICIÓN PARA LA OBTENCIÓN DEL MDT ................................... 57

10.8 OBTENCIÓN DEL MDT FINAL................................................................................................ 59

10.9 FOTOGRAMAS ............................................................................................................................ 60

10.10 AJUSTE PARA LA AERO TRIANGULACIÓN AUTOMÁTICA (AAT).......................... 61

10.11 AERO TRIANGULACIÓN AUTOMÁTICA (AAT) ............................................................ 61

10.12 GNSS + IMU Y PUNTOS DE APOYO ................................................................................... 62

10.13 AJUSTE DE HACES ................................................................................................................ 63

TOPOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR TYG-BGTC-IF

10.14 ORTO RECTIFICACIÓN ....................................................................................................... 64

11 PRODUCTOS Y SUB-PRODUCTOS GENERADOS............................................................... 67

TOPOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR TYG-BGTC-IF

Tabla 5—1. Componentes del sistema AEROLASER................................................................................ 10

TOPOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR TYG-BGTC-IF

Figura 4—1. Localización del área de levantamiento (Vista en Planta) ....................................................... 4

TOPOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR TYG-BGTC-IF

TOPOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR TYG-BGTC-IF

La información cartográfica y topográfica es la columna vertebral de los estudios técnicos de

TOPOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR PARA EL PORYECTO TYG-BTAGDT-IF

2 DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO

CLIENTES: INFRAESTRUCTURA CONCESIONADA, INFRACON S.A.S

CONTRATISTA: GEOCAM INGENIERÍA LTDA.

PROYECTO: “TOPOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR CON RESTITUCIÓN EN

TOPOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR PARA EL PORYECTO TYG-BTAGDT-IF

3.1 OBJETIVO GENERAL

3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

TOPOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR PARA EL PORYECTO TYG-BTAGDT-IF

4 LOCALIZACIÓN DEL PROYECTO

El proyecto se encuentra localizado en los departamentos de Cundinamarca y Tolima, iniciando en el