LABORATORIO1: ANALISIS DE RESPUESTA EN EL TIEMPO

1. OBJETIVOS:
1.1. Estudiar las características más importantes de las respuestas de sistemas de primer
orden y segundo orden.
1.2. Aproximación de un sistema de orden cualquiera a uno de primer o de segundo
orden.
1.3. Estudiar el efecto de dominancia de polos.
2. FUNDAMENTOS TEORICOS:
 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

FUNCION DE TRANSFERENCIA

RESPUESTA A ESCALON TIPICA DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Ilustración 1

 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

FUNCION DE TRANFERENCIA

1
RESPUESTA A ESCALÓN TÍPICA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Ilustración 2

LA SALIDA EN FUNCION DEL TIEMPO

APROXIMACIONES DE SISTEMAS A PRIMER ORDEN

APROXIMACIONES A SISTEMAS DE PRIMER ORDEN:

aproximar un sistema de tercer orden:

la ganancia estática es 1.

1
𝑇(𝑠) =
𝑠3 + 3𝑠 2+ 3𝑠 + 1
La siguiente grafica se utilizó el programa de Matlab, donde se insertan los datos de la ecuación
tanto como numerador, denominador y retraso que en esta función de transferencia es cero.
Obteniéndose la siguiente gráfica.

2
Ilustración 3

 Ahora realizamos acercamiento para poder determinar un valor que tomaremos

como el retardo de nuestra aproximación a un sistema de primer orden.

3
 Ilustración 4

De la gráfica podemos observar que después 0.2 minutos, la respuesta alcanza el 0.1% del valor
estacionario total, lo cual se considera como un retardo no despreciable (0.1 % será el
porcentaje de referencia para determinar un retardo).

Ilustración 5

De la gráfica se ve que en aproximadamente 3.247minutos se alcanza el 63.2 % del valor

estacionario. Por lo tanto, la constante de tiempo será:

𝜏 = 3.247 − 0.2 = 3.047

4
La función de transferencia de primer orden será:

𝑒 −0.2𝑠
𝑇(𝑠) =
3.247𝑠 + 1
Ahora con esta función de transferencia insertaremos los datos a el programa en Matlab, y a
continuación compararemos con la ecuación original.

Ilustración 6

Para comparar las gráficas usamos la ventana de comandos de Matlab.

5
De esa forma obtenemos las gráficas que se muestran a continuación, una es la función
original(rojo), y la otra es la aproximación(azul).

Ilustración 7

EJERCICIOS: En los siguientes ejercicios empezaremos graficando la función original con la ayuda
de GUI, para tomar los datos de un sistema de primer orden para poder aproximar.

 EJERCICIO A

Ilustración 9:grafica de la función Ilustración 8:aproximamos la constante de tiempo

6
 Ilustración 10:aproximamos el tiempo de retardo

Kp es igual a 1 y cómo podemos darnos cuenta en la ecuación hay ya un retraso de 1, pero en la

ilustración 10 podemos ver que aproximadamente en 1.2 se alcanza el 0.1% del valor
estacionario total. Y a los 3.9081 alcanza el 63.2% del valor estacionario que es 0.948. Teniendo
ya estos valores podemos calcular la constante de tiempo.

𝜏 = 3.9081 − 1.2 = 2.7081

La función de transferencia de primer orden quedaría de la siguiente manera:

1.5 ∗ 𝑒 −1∗𝑠
𝑇(𝑠) =
2.7081𝑠 + 1

Con la ventana de comandos de Matlab se grafica para observar las gráficas de ambas funciones.

Ilustración 11:aproximación del ejercicio A

Ilustración 12

7
  EJERCICIO B

Ilustración 13: aproximar el retardo

Ilustración 14:GRAFICA DE LA FUNCION

Ilustración 15:grafica para hallar el 63.2%del valor

estacionario
Kp=3

Los valores aproximados de las gráficas mostradas son:

El 0.1% del valor estacionario se aproxima a 0.1 minutos

El 63.2% del valor estacionario (que es 1.896) se aproxima a 1.585 minutos

Hallamos la constante de tiempo:

𝜏 = 1.585 − 0.1 = 1.485

La aproximación seria:
3 ∗ 𝑒 −0.1∗𝑠
𝑇(𝑠) =
1.485𝑠 + 1

8
Ilustración 16

Ilustración 17

 EJERCICIO C:

9
 Ilustración 18
Ilustración 19

Ilustración 20

Kp=0.01

Los valores aproximados de las gráficas mostradas son:

El 0.1% del valor estacionario se aproxima a 1.04 minutos

El 63.2% del valor estacionario (que es 3.2864X10-3) se aproxima a 1.833 minutos

Hallamos la constante de tiempo:

𝜏 = 1.833 − 1.04 = 0.793

La aproximación seria:

0.005291 ∗ 𝑒 −1.04∗𝑠
𝑇(𝑠) =
0.793𝑠 + 1

10
 Ilustración 22:grafica de la aproximación

Ilustración 21:códigos utilizados.

EJERCICIOS DE SEGUNDO ORDEN:

Hay que tener claro que para aproximar a sistema se segundo orden, como datos tenemos que
tener el amortiguamiento y la frecuencia natural del sistema. Y teniendo esos datos podemos y
la ecuación de segundo orden podremos aproximar. La función de transferencia de segundo
orden es la siguiente.

11
EJERCICIO A:

Ilustración 23: grafica de la función

La ilustración 23 ser realizo en el programa de Matlab, y gracias a este programa podemos tener
los datos que necesitamos para poder aproximar esta función:

Los datos son los siguientes:

Primero calculamos el amortiguamiento con la siguiente formula:

−𝜋𝜉
√1−𝜉 2
0.8687 = 𝑒
𝜉 = 0.04475
Teniendo el amortiguamiento podemos hallar la frecuencia natural del sistema utilizando la
siguiente formula:

12
 1 − 0.4167𝜉 + 2.917𝜉 2
𝑤𝑛 =
𝑡𝑟
1 − 0.4167(0.04475) + 2.917(0.04475)2
𝑤𝑛 =
1.5
𝑤𝑛 = 0.658129
Hallamos el valor de Kp:

Kp=1/0.81=1.23456

Ahora reemplazamos estos valores en la función de transferencia de sistema de segundo orden:

1.23456 ∗ (0.658129)2
𝑇(𝑠) = 2
𝑠 + 2 ∗ 0.04475 ∗ 0.658129 ∗ 𝑠 + (0.658129)2
0.534733
𝑇(𝑠) =
𝑠2 + 0.0589 ∗ 𝑠 + 0.4331
Esta ecuación es la aproximación de la función original y a continuación se muestra las gráficas
de ambas funciones.

Ilustración 24:grafica de la aproximación a un sistema de segundo orden

13
 Ilustración 25:codigo utilizado.

EJERCICIO B

Ilustración 26:grafica de la función

Para esta función de transferencia calcularemos los datos de manera distinta, usando las
fórmulas de ts y tr, e igualando las frecuencias naturales para obtener así el amortiguamiento.

𝜉 = 0.01913
𝑤𝑛 = 0.658129
Quedando la función aproximada de la siguiente forma:

14
 2.32028
𝑇(𝑠) =
𝑠2 + 0.18429 ∗ 𝑠 + 23.2
La grafica real y aproximada quedan de la siguiente forma:

Ilustración 27:graficas

Ilustración 28:codigo utilizado para obtener la grafica

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EJERCICIO C: Para este ejercicio hacemos lo mismo que el ejercicio A

Los datos son los siguientes:

Hallamos el amortiguamiento:
−𝜋𝜉
2
0.799521 = 𝑒 √1−𝜉
𝜉 = 0.071039
Ahora la frecuencia natural

1 − 0.4167𝜉 + 2.917𝜉 2
𝑤𝑛 =
𝑡𝑟
1 − 0.4167(0.071039) + 2.917(0.071039)2
𝑤𝑛 =
5.5496
𝑤𝑛 = 0.1775116
Hallamos el valor de Kp:

Kp=0.4/0.0049=81.6326

16
Ahora reemplazamos estos valores en la función de transferencia de sistema de segundo orden:

81.6326 ∗ (0.1775116)2
𝑇(𝑠) =
𝑠 2 + 2 ∗ 0.071039 ∗ 0.1775116 ∗ 𝑠 + (0.1775116)2
2.572273
𝑇(𝑠) =
𝑠2 + 0.02522 ∗ 𝑠 + 0.03151
Esta ecuación es la aproximación de la función original y a continuación se muestra las gráficas
de ambas funciones.

Ilustración 29:la función original y su aproximación

Ilustración 30: código para obtener la gráfica de la ilustración 26

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DOMINANCIA DE POLOS
1
Se tiene una función de transferencia de primer orden , con un polo igual a -0.25.
4𝑠+1

Ilustración 31:Respuesta de la función de transferencia

De la gráfica podemos obtener la constante del tiempo que es 3.98 minutos

a) Añade a la función de transferencia un polo 10 veces menor. ¿En que magnitud se ve

alterada la constante de tiempo de la nueva función de transferencia (con el nuevo polo) con
respecto a la función original?

Para dar respuesta a este problema planteado, vamos a multiplicar al denominador de la función
de transferencia original por el termino siguiente cuyo valor hemos multiplicado por 10 para
cumplir con lo que se pide.

(39.8*s+1) y se hará de la siguiente forma.

>>den2=conv(den1,[39.8 1])

Y la gráfica obtenida se muestra:

Ilustración 32:grafica

18
En la nueva grafica podemos ver que la constante de tiempo aumento por más de 10 veces.

a) Ahora, añadir a la nueva función, un polo 10 veces mayor al original. ¿en qué
magnitud se ve alterada la constante de tiempo de la nueva función de transferencia
(¿con el nuevo polo con respecto a la función original?

Para ello, al denominador de la nueva función de transferencia se le multiplicará por el

termino (0.4s+1), utilizando el siguiente comando en Matlab.
>> sys10=tf(num,den10)
Y se obtiene la siguiente función de transferencia.

La respuesta del nuevo sistema que esta de color rojo se puede observar que está casi
superpuesta a la curva anterior, lo que representa que la adición de este nuevo polo al sistema
no afecta a la respuesta del sistema.

Ilustración 33:grafica

CONCLUSIONES:

 Aproximar con sistema de primer orden es mucho más fácil que el de segundo,
ya que en este además de ser tedioso en los cálculos para hallar los variables
como la amortiguación o la frecuencia natural que son los que ayudan a formar
la función de transferencia de un sistema de segundo orden hay que darse
cuenta de los polos. Sabiendo eso se puede predecir cómo se comportará la
gráfica con tan solo saber los valores de los polos o también los ceros.
 El sistema de primer orden es muy simple lo que puede llevar a error, según
como se comporte la función de transferencia a aproximar.
 La oscilación del sistema esta enormemente relacionado con las variables de los
polos.
 Las herramientas vistas en clase son vitales para poder aproximar. Porque ya
tenemos los datos para poder aproximar.

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