ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE MECÁNICA
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA

DINÁMICA

TEMA: ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS POR

METODOS NUMERICOS.

CURSO: 6to “B”

NOMBRE: CÓDIGO:

ACUÑA PATRICIO 6901

FECHA DE ENTREGA: 2018/11/08

INTRODUCCION

Desde un punto de vista histórico, las técnicas graficas han desempeñado un papel
predominante en la resolución de problemas de cinemática, en el plano; esto se entiende
con facilidad tomando en cuenta las ventajas del procedimiento grafico se realiza sencilla
y rápidamente y ofrece una visión interna excelente del funcionamiento de un mecanismo
en particular, debido a la facilidad con que se puede concebir los pasos de resolución.

Objetivo general

Diseñar y analizar que el mecanismo propuesto o maquina no falle bajo

condiciones de operación, de esta manera los esfuerzos en los elementos deben
ser mantenidos bajo los límites permisibles.

Objetivos específicos:

Analizar los diferentes métodos que se van usar para la resolución de los
problemas a plantearse.

Estudiar los métodos a usarse: método de Newton-Raphson.

Análisis de Posición de Mecanismos Planos.

En esta sección se muestra la solución del análisis de posición de mecanismos planos,

cuyas ecuaciones están representadas vectorialmente por la ecuación (2).

Ec. (2)
Existe una multitud de métodos de solución de sistemas de ecuaciones no lineales.
Además, puesto que la solución de un sistema no lineal puede transformarse en el
problema equivalente de minimización de la suma de los cuadrados de los residuos de las
ecuaciones, todos los métodos de optimización no restringida pueden emplearse en la
solución del sistema no lineal de ecuaciones. Aquí se mostrará el empleo del método de
Newton-Raphson en la solución del problema del análisis de posición de mecanismos
planos. El apéndice muestra el desarrollo de funciones de varias variables mediante series
de Taylor, un importante prerrequisito para el estudio del método de Newton-Raphson.
De acuerdo al desarrollo del apéndice, cada una de las componentes escalares del lado
izquierdo de la ecuación (2) puede aproximarse como

Ec. (3)

El conjunto de las n ecuaciones se aproxima mediante:

El conjunto de las ecuaciones anteriores puede escribirse en forma vectorial como

Ec. (4)
Donde:

Ec. (5)

Esta matriz se conoce como la matriz Jacobiana del sistema de ecuaciones. Suponga que
en el análisis de posición del mecanismo se conoce una aproximación lineal, x 0, 1 y,
empleando la aproximación lineal, ecuación (4), del sistema de ecuaciones del análisis de
posición, se desea mejorar esa aproximación. Si se emplearan todos los términos del
desarrollo de la función mediante de series de Taylor, la “aproximación” dejaría de serla
y se convertiría en la ecuación:

Ec. (6)

La solución ~x del sistema no lineal de ecuaciones satisface la condición:

Por lo tanto, la ecuación se reduce a:

Ec. (7)

Sin embargo, esta ecuación no puede resolverse de manera sencilla. Si exclusivamente se

emplean hasta los términos lineales, solo podemos esperar que el valor de f (x) se
aproxime a 0, pero la ecuación se reduce a:

Ec (8)
Donde:

Ec. (9)
Debe notarse que la ecuación (8) representa un sistema lineal en la incógnita δx, la
solución del sistema puede representarse simbólicamente por:

Ec. (10)
Como en el cálculo de δ x se emplea una aproximación del sistema de ecuaciones, el
proceso genera una nueva aproximación a la solución, dada por:

Ec. (11)
No es muy difícil observar que este representa el primer paso de un proceso iterativo y
que, en general, la nueva aproximación esta más cercana a la solución que la
aproximación original. Generalizando el proceso, el paso de la j −1-esima aproximación
a la j-estima aproximación, está dado por:

Ec. (12)
En general, la nueva aproximación está más cercana a la solución y el proceso debe
repetirse.

Método de Newton- Raphson para ecuaciones no lineales.

Calcular de forma aproximada las raíces de la ecuación f(x)=0.

Suponemos que en el intervalo considerado [a,b] la ecuación f(x)=0 tiene una única raíz
Cálculo aproximado de la raíz:
Propiedad. 1
𝑓(𝑥)
Si la función 𝑔(𝑥) = 𝑥 − 𝑓´(𝑥) es una contracción definida en [a, b] la sucesión dada por

, obtenida a partir de cualquier punto x0 ∈ [a, b] converge hacia la

´única solución de la ecuación f(x) = 0 en [a, b].

Demostración. - Es un caso particular de la propiedad 1 de convergencia del método de

aproximaciones sucesivas.
Nota 1.1. Adviértase que la aplicación del método de Newton-Raphson exige que los
valores de f ′ (xi) no se anulen.
Nota 1.2. Una interpretación grafica del método puede obtenerse teniendo en cuenta que
f ′ (xi) geométricamente representa la tangente trigonométrica de la recta tangente a la
𝑓(𝑥)
gráfica de f(x) en el punto (xi , f(xi)) por lo que 𝑓´(𝑥) será la distancia existente entre xi
y el punto de corte de la recta tangente a f(x) en (xi , f(xi)) con el eje de abscisas.

Al igual que se hizo con el método de aproximaciones sucesivas, las condiciones que
garantizan la convergencia global del método pueden ser sustituidas por otras que
garantizan su convergencia local (esto es si el punto x0 con el que se inicializa

Metodo de Newton-Raphson:

1. Comprobar que f(a) f(b) < 0.

2. Comprobar que f ´(x), no se anula en [a,b].
3. Comprobar que f ´´(x) no cambia de signo en [a, b] y hallar su signo. (Esto es
importante para hallar Xo).
4. Para n = 0, 1, 2,..

𝑓(𝐶𝑛)
𝐶(𝑛 + 1) = 𝐶𝑛 −
𝑓´(𝐶𝑛)
EJEMPLO:

MECNISMO DE CUATRO BARRAS

clc
clear
global OA AB OD DB of o1
% -INGRESO DE PARAMETROS-
OA=150;
AB=358.2829;
OD=320;
DB=370;
of=0;
AC=219.8079;
d=30.74085; %-ANGULO DELTA FIJO

% -COORDENADAS LAGRANGIANAS CONOCIDAS-

% -CONFIGURACION DEL MOTRIZ ANGULO INICIAL Y FINAL-
o1o=45;
o1f=360+o1o; % -ES MAS (+) SI GIRA EN SENTIDO ANTIHORARIO Y MENOS (-)
EN SENTIDO HORARIO
o1p=1; % VELOCIDAD ANGULAR MOTRIZ
o1pp=0; % ACELERACION ANGULAR MOTRIZ

% -POSICIONES DE ANALISIS - /REFERENCIA LAS 12 POSICIONES-

n=60; %INGRESO DE NUMERO DE POSICIONES
% -APROXIMACION INICIAL PARA N.R. /SE MIDE EN AUTOCAD LOS ANGULOS O2 Y
O3 EN LA POSICION INICIAL
x1=[24 60];
r=o1f-o1o;
in=r/n; %-INCREMENTO

for i=1:1:n+1 %INICIO/INCREMENTO/FINAL

if i==1
o1=o1o;
else
o1=o1+in;
end
q=fsolve(@newton,x1)

%-POSICIONES-
O2(i,1)=q(1,1)
O3(i,1)=q(1,2)
O1(i,1)=o1
X(i,1)=OA*cosd(o1)+AC*cosd(d+O2(i,1))
Y(i,1)=OA*sind(o1)+AC*sind(d+O2(i,1))
XB(i,1)=OA*cosd(o1)+AB*cosd(O2(i,1))
YB(i,1)=OA*sind(o1)+AB*sind(O2(i,1))

%-VELOCIDADES-
Av=[AB*sind(O2(i,1)) -DB*sind(O3(i,1));
AB*cosd(O2(i,1)) -DB*cosd(O3(i,1))]
Bv=[-OA*sind(o1)*o1p;
-OA*cosd(o1)*o1p]
Op=inv(Av)*Bv
O2p(i,1)=Op(1,1)
O3p(i,1)=Op(2,1)

Xap(i,1)=-OA*sind(o1)*o1p
 Yap(i,1)=OA*cosd(o1)*o1p
Va(i,1)=sqrt((Xap(i,1))^2+(Yap(i,1))^2)

Xbp(i,1)=-OA*sind(o1)*o1p-AB*sind(O2(i,1))*O2p(i,1)
Ybp(i,1)=OA*cosd(o1)*o1p+AB*cosd(O2(i,1))*O2p(i,1)
Vb(i,1)=sqrt((Xbp(i,1))^2+(Ybp(i,1))^2)

Xcp(i,1)=-OA*sind(o1)*o1p-AC*sind(O2(i,1)+d)*O2p(i,1)
Ycp(i,1)=OA*cosd(o1)*o1p+AC*cosd(O2(i,1)+d)*O2p(i,1)
Vc(i,1)=sqrt((Xcp(i,1))^2+(Ycp(i,1))^2)

%-ACELERACIONES-
Ba=[-OA*cosd(o1)*o1p^2-OA*sind(o1)*o1pp-
AB*cosd(O2p(i,1))*(O2p(i,1))^2+DB*cosd(O3p(i,1))*(O3p(i,1))^2;

OA*sind(o1)*o1p^2+OA*cosd(o1)*o1pp+AB*sind(O2p(i,1))*(O2p(i,1))^2-
DB*sind(O3p(i,1))*(O3p(i,1))^2]
Opp=inv(Av)*Ba
O2pp(i,1)=Opp(1,1)
O3pp(i,1)=Opp(2,1)

Xapp(i,1)

end

% -GRAFICAS
%-POSICIONES
subplot(2,2,1),plot(O1,O2,'*'),title('DIAGRAMA CINEMATICO O1 vs
O2'),xlabel('O1 EN GRADOS'),ylabel('O2 EN GRADOS'),grid on
subplot(2,2,2),plot(O1,O3,'*'),title('DIAGRAMA CINEMATICO O1 vs
O3'),xlabel('O1 EN GRADOS'),ylabel('O3 EN GRADOS'),grid on
subplot(2,2,3),plot(X,Y,'*'),title('CURVA DEL ACOPLADOR'),xlabel('X EN
mm'),ylabel('Y EN mm'),grid on
subplot(2,2,4),plot(XB,YB,'*'),title('PUNTO B'),xlabel('XB EN
mm'),ylabel('YB EN mm'),grid on

%-VELOCIDADES
figure
subplot(2,2,1),plot(O1,O2p,'*'),title('O1 vs O2p'),xlabel('O1 EN
GRADOS'),ylabel('O2P EN rad/s'),grid on
subplot(2,2,2),plot(O1,Va,'*'),title(' O1 vs VELOCIDAD A'),xlabel('O1
EN GRADOS'),ylabel('Va mm/s'),grid on
subplot(2,2,3),plot(O1,Vb,'*'),title('O1 vs VELOCIDAD B'),xlabel('O1
EN GRADOS'),ylabel('Vb mm/s'),grid on
subplot(2,2,4),plot(O1,Vc,'*'),title('O1 vs VELOCIDAD C'),xlabel('O1
EN GRADOS'),ylabel('Vc mm/s'),grid on
Recomendaciones:

 Tener un software con todos los datos aplicativos para la resolución de los
problemas
 Efectuar correctamente el método de Newton-Raphson.

Conclusiones:

 Al momento de tomar valores iniciales Xo tal que f(Xo). f ´´(Xo) > 0, las sucesivas
aproximaciones del método de Newton-Raphson convergen a la raíz.
 Al momento de aplicar este método en análisis cinemático de mecanismos por
medios numéricos.

BIBLIOGRAFIA:

[1] TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS., Shigley. J. Métodos Numéricos en el

Análisis Cinemático, (2001). México.

WEBGRAFIA:
[1] http://ocw.upm.es/matematica-aplicada/programacion-y-metodos-
numericos/contenidos/TEMA_8/Apuntes/EcsNoLin.pdf
[2] https://es.slideshare.net/erickbello752/metodo-de-newtonraphson-para-sistemas-de-
ecuaciones-no-lineales