Régulation industrielle

A . Meghebbar.

Série 01 Méthodes d’Identification classiques (Régulation).

Exercice 1.

La réponse à un échelon en boucle ouverte d’un système est donnée par :

Donner la forme générale de la fonction de transfert de ce système et donner les valeurs numériques
des différents coefficients du modèle.

Exercice 2.

On cherche à identifier la fonction de transfert réglante d’un échangeur thermique (ci-dessous).

1
Une variation de la commande u de 44% à 60%, appliquée à l’actionneur (ici la vanne automatique), a
permis d’obtenir la réponse indicielle y(t) mesure de la température

1. Donner la fonction de transfert réglante représentative de cet échangeur de chaleur en

appliquant la méthode de Broida.
2. Donner la fonction de transfert réglante représentative de cet échangeur de chaleur en
appliquant la méthode de Streijc.

2
Exercice 3.

1. La réponse à un échelon du système suivant en boucle ouverte est donnée par la figure 1. En
faisant l’hypothèse que le système est un premier ordre avec un retard pur, donner les
valeurs numériques d’un tel modèle.
2. Toujours sur cette même figure appliquer la méthode de Strejc afin d’obtenir un modèle plus
précis.

Figure 1 : réponse indicielle en B.O.

On donne :

3. Ce même système est bouclé par un retour unitaire et un gain de 0.1 en guise de correcteur :

3
 Sa réponse indicielle est indiqué en figure 2

Figure 2 : réponse indicielle en B.F.

3.1 Déterminer un modèle du système en BF, méthode de Strejc toujours.

3.2 En négligeant le retard pur, déduisez-en un modèle en BO. Le système est-il stable ?
4. Reprendre le modèle obtenu en B.O. et proposer un modèle à 3 constantes de temps

Exercice 4.

La courbe fournie représente la réponse en boucle ouverte d’un système à un échelon unitaire.

4
 1. Appliquer la méthode de Strejc pour identifier ce système selon une fonction de transfert en
Ke − rp
boucle ouverte de la forme : T1 ( p ) =
(1 + τp )n
2. Appliquer la méthode de Broida pour identifier ce système selon une FTBO de la forme :
Ke − rp
T2 ( p ) =
(1 + τp )
3. Appliquer la méthode de Ziegler et Nichols pour identifier le système selon une FTBO de la
même forme que la précédente.
4. Faire une étude harmonique (un tableau) comparant les 3 modèles précédents avec la FTBO
40e −0.5 p
réelle : T ( p ) =
( p + 1( p + 4( p + 5)))
Sur le plan stabilité en boucle fermée, quels modèles sont plus favorables que le système réel ?

5. Déterminer le correcteur PI à partir du modèle T3

Exercice 5 : Identification d’un procédé en BF : dégazeur thermique.

La fonction de transfert réglante de niveau d’eau d’un dégazeur thermique a été identifiée en boucle
fermée selon la méthode de pompage .Lorsque le procédé est mis en oscillation juste entretenues,
on note K OSC = 5 et TOSC = 23.88 min

Calculer cette fonction de transfert réglante en l’exprimant par :

5
 Y ( p) K
G ( p) = =
U ( p ) p(1 + Tp )2

Exercice 6 : Identification de la réponse fréquentielle d’un système à régler.

La réponse fréquentielle expérimentale d’un système à régler analogique est donnée ci-dessous :

Déterminer la fonction de transfert notée Ga ( p )

.

6
Correction Série 01 Méthodes d’Identification (Régulation).

Exercice 1.

Ke − rp
Forme générale : G ( p ) =
2ξ 1
1+ p+ p2 second ordre avec un retard.
ωn ω 2
n

Coefficients du modèle :

 − πξ 
D ≈ 0.22 = exp  =→ ξ = [0.32 − 0.34]
 1−ξ 2 
 

Le retard est lisible r = 2 s

2π
La pseudo-période T pseudo − période = 6 s = → ω 0 = 1.046rd / s
ωn 1 − ξ 2

Ou (autre méthode) :

πξ
−
D2 s 2 − s ∞ 1−ξ 2
= =e →ξ
D1 s1 − s∞

s ∞ = KA = 0.91

 π π
ω 0 = t − t = 3 = 1.046rd / s
 2 1

Gain : K = 0.91

091e −2 p
Modèle : G ( p ) =
1 + 0.61 p + 0.92 p 2

7
Exercice 2.

1.

∆y 19.60
∆y ≈ 19.60% → K = ≈ ≈ 1.23
∆u 16

0.28∆y = 0.28.19.60 ≈ 5.50%

0.40∆y = 0.40.19.60 ≈ 7.84%

t1 ≈ 30s T = 5.5.(t 2 − t1 ) = 45.82s

t 2 ≈ 38.33s τ = 2.8t1 − 1.8t 2 = 15s

1.23e −15 p
G( p) =
Modèle de Broida (1 + 45.82 p )
2.

Tr = 15s

Tu = 5s
T = 60 s
 a

8
Tu 5
= = 0.083 ≈ 0.104 → n = 2
Ta 60

r = Tr = 15s
Ta 60
τ= = = 22 s
2.718 2.718
s∞ = 19.60 = KA = K16 → K = 1.225

1.225e −15 p
G ( p) =
Modèle de Stejc
(1 + 22 p )2
Exercice 3.

1. Réponse à un échelon en B.O.:

9
 r = 0.3s Ae − rp 5e −0.3 p
On mesure  → G ( p) = =
τ = 1.9 − 0.3 = 1.6s 1 + τp 1 + 1.6 p
2. Modèle de Strejc.
 Tu = 0.3s
On mesure : 
 Ta = 1.6 s
En appliquant la méthode :
Lorsque le rapport Tu / Ta n’est pas exact il y a présence d’un retard fictif.

Tu / Ta = 0.1875 → n = 2
Ta / τ = 2.718 → τ = 0.5887
Tu / τ = 0.282 → Tufict
,
= 0.166
r = Turél − Tufict = 0.134
K =5

Ke − rp 5e −0.134 p
D’où le modèle : G ( p ) = =
(1 + τp ) n (1 + 0.5887 p ) 2

3. En boucle fermée :

3.2.1.

10
  Tu = 0.33s
On mesure : 
 Ta = 1.s
En appliquant la méthode :
Tu / Ta = 0.330 → n = 4
1
Ta / τ = 4.463 → τ = = 0.2241
4.463
Tu / τ = 1.425 → Tufict
,
= 0.319
r = Turél − Tufict = 0.01
K = 0.35

Ke − rp 0.35e −0.01 p
D’où le modèle : G ( p ) = = 03 points
(1 + τp ) n (1 + 0..224 p ) 4
3.2.2 Modèle en boucle ouverte déduit :

A/ k
FTBO = T ( p ) =
τ p + 4τ p + 6τ 2 p 2 + 4τp − A
4 4 3 3
le retard étant négligé

Le système est instable 2 point

4. Proposition d’un modèle à 3 constantes de temps :

11
 A
G( p) =
(1 + τp ) 2 (1 + rp ) Développement limité de l’exponentielle :
1 1 2 point
e −rp ≈ ≈
e rp
(1 + rp )

Exercice 4.

1. Identification selon un modèle de Strejc :

K =2
Tu = (2.75 − 2) = 0.75s
Ta = (4.5 − 2) = 1.15s

Tu
On déduit : = 0.4286 → n = 5
Ta

Tu,
D’où : = 0.41 → Tu, = 0.41.1.75 = 0.7175
Ta

r = Tu − Tu, → r = 0.0325s

Tu
La table donne, pour r = 5 : = 5.119 → r = 0.325s
τ

2.e −0.0325 p
On en déduit le modèle de Strejc cherché: T1 ( p ) =
(1 + 0.343 p )5
2. On mesure les temps t1 , t 2 pour lesquels la réponse vaut respectivement 28% et 40% de la
réponse permanente :

t1 → 1.25s = 0.28s∞ τ = 5.5(t 2 − t1 ) = 1.375s

 →
t 2 → 1.5s = 0.4s∞ r = 2.8t1 − 1.8t 2 = 0.8s

2.e −0.8 p
On en déduit le modèle de Broida cherché: T2 ( p ) =
(1 + 1.375 p )

3. Méthode de Ziegler-Nichols.

On assimile la courbe à la réponse d’un 1er ordre retardé. On place donc la tangente à la courbe
réponse au moment ou la courbe décolle.

On identifie alors le retard par simple lecture sur l’axe des temps : r = 0.75s

Par ailleurs, on sait qu’un système du 1er ordre répond à 95% au bout de 3τ (95%.2) = 1.9
;

12
On en déduit :

τ = 1.75s

2.e −0.75 p
On en déduit le modèle cherché: T3 ( p ) =
(1 + 1.75 p )
Rappel de cours.
Ke −τp
Méthode de Ziegler-Nichols :Système stable : G ( p ) =
1 + τp

Identification :
Les paramètres K , r et τ du modèle sont déterminés comme il est indiqué sur la figure ci-dessus. t1
et t 2 sont obtenus en traçant la tangente qui passe par le point d’inflexion I. Il en résulte :
r = t1
τ = t 2 − t1

4. Etude harmonique et comparatif des marges.

ω (rd / s ) 0.1 0.2 0.46 0.99 1.00 1.26 1.49 1.65 2.06 2.18 2.34 2.41
0 2

6.0 5.9 5.5 3.7 3.8 2.3 1.0 0.0 -2.8 -3.6 -4.8 -5.3
T1endB
-10.0 -21.5 -46.1 -95.6 -98.5 -119.2 -138.3 -150.5 -180.0 -188.0 -198.1 -202.1
arg(T1 )°

5.9 5.7 4.5 1.5 1.4 0.0 -1.1 -1.9 -3.5 -4.0 -4.5 -4.7
T2 endB
-12.4 -28.4 -53.8 -99.1 -99.8 -117.8 -132.4 -141.7 -164.9 -171.5 -180.0 -183.4
arg(T2 )°

13
 5.9 5.4 3.8 0.0 -0.1 -1.7 -2.9 -3.7 -5.4 -5.9 -6.5 -6.7
T3 endB
-14.2 -29.9 -59.0 -102.6 -103.2 -119.7 -133.1 -141.7 -163.0 -169.0 -176.8 -180.0
arg(T3 )°

6.0 5.8 5.1 2.6 2.8 1.2 0.0 -0.8 -2.9 -3.5 -4.2 -4.5
TréelendB

arg(Tréel )° -11.2 -32.9 -50.1 -98.2 -99.0 -119.3 -138.0 -148.6 -172.7 -180.0 -189.3 -193.0

On en déduit les marges par rapport à l’instabilité de ces différents modèles :

Marge de gain Marge de phase

Procédé réel 3.5dB 44°
Modèle de Strejc 2.8dB 29.5°
Modèle de Broida 4.5Db 62.2°
Modèle de Zeigler-Nichols 6.7dB 77.4°

Le modèle de Strejc est pessimiste, les 2 autres sont optimistes ; ils présentent des supérieures aux
marges effectives.

5. Calcul d’un correcteur PI à partir du modèle T3

 1 
On adopte un correcteur PI de fonction de transfert C ( p ) = K r .1 + 
 Ti p 

On considère le modèle

2e −0.75 p
T3 ( p ) =
1 + 1.75 p

Les réglages (rappeler dans le tableau de cours) donne :

 0.9τ
K r =  K = 1.05  1 
 K BO .r →  r → C ( p ) = 1.051 + 
T = 3.3τ T i = 2 . 8  2 . 8 p 
 i

Exercice 5.

Y ( p) K
La fonction de transfert réglante est : G ( p ) = =
U ( p ) p (1 + Tp )2

14
 Kr K Kr K
La FTBO( p) = K r G ( p ) = → FTBO( jω ) =
P(1 + Tp ) jω (1 + jωT )
2 2

Oscillations entretenues :

 FTBO( jω = ωπ = 1  Kr K
=1 (Tωπ ) = 1

K r = 5

ωπ 1 + (Tωπ ) 2
→
( 
→
) ωπ 1 + (Tωπ ) 2 ( )
 Arg (FTBO( jω = ω ) = −π − π − 2 Arctg (Tω ) = −π K =
 π  π  Kr
 2
D’où :

 1 Tosc
T = ω = 2π = 3.8mn 0.1
 ⇒ G( p) =
p(1 + 3.8 p )
π 2
 K = 0.1mn −1

Exercice 6. : Identification de la réponse fréquentielle d’un système à régler.

On a selon la figure ci-dessous :

1
ω = 3.333 → τ = = 0.3s
3.33

Transmit tance, d’après la réponse fréquentielle :

15
 K
G ( p) =
p (1 + τp )

Pour :

1
ω = 3.333rd / s → τ = = 0.3s
3.333
ω = 1rd / s → G ( jω = 1) = 20 log K = 20dB → K = 10
10
D’où : G ( p ) =
p (1 + 0.3 p )

16
 A. Meghebbar

Série 0 2. Régulateurs industriels.

Exercice 01. Sens d’action.

Pour chaque procédé ci-dessous, déterminer le sens d’action du régulateur en justifiant la réponse.

Les procédés sont représentés par des plans de Tuyauterie et Instrumentation. On rappelle la
signification de chaque signet dans les cercles représentant les appareils :

LT FT TT : Transmetteurs de niveau (level) de débit (flow) de température (temperature).

LIC FIC TIC : Régulateur ( controller) Indicateur (indicator) de niveau, de débit, de température.

LV FV TV : Vanne de niveau, de débit, de température.

LY (I/P) : relais-convertisseur (courant-pression) de la régulation de niveau.

Les transmetteurs et les relais-convertisseurs sont réglés avec un sens d’action direct. Pour les
actionneurs, on donne les notations recommandées :

NF pour Normalement Fermée,

NO pour Normalement Ouverte,

Et d’autres notations usuelles :

FMA pour fermée par Manque d’Air,

OMA pour Ouverte par Manque d’Air.

Procédé 1

Procédé 2

Procédé 3

M : capteur électromagnétique,

ZC : positionneur. Réglé en sens inverse d’action.

17
Exercice 02. Détermination de structure.

On cherche la structure d’un régulateur numérique. Pour cela on isole le régulateur au laboratoire
d’instrumentation,, et on effectue deux essais. On fixe la valeur de la constante de temps d’action
intégrale. Le signal de sortie du régulateur Y est stabilisé en automatique avec mesure égale
consigne, ous on réalise un échelon de mesure de 10% avec deux gains différents G r1 et Gr 2 .

Essais en chaîne ouverte d’un régulateur

1. Quel est le sens d’action du régulateur.

2. Déterminer la structure du régulateur en justifiant la réponse.
3. Estimer les gains G r1 et Gr 2 donnés au régulateur dans chaque essai puis les bandes
proportionnelles correspondantes B p1 et B P 2
4. Estimer la valeur de la constante de temps d’action intégrale Ti réglée dans le régulateur.
5. Déterminer la fonction de transfert du régulateur.

Exercice 03. Vérification de structure d’un régulateur

Il s’agit de vérifier le fonctionnement en chaîne ouverte d’un régulateur PID de structure série.
L’équation donnant la grandeur de sortie s’écrit :

ε (t ) 1 t Td dε (t )
Y (t ) = α +
B p B p Ti ∫ ε (t )dt + B
0
p dt
+ Y0

18
 Ti + Td
Où : Y0 est la valeur centrale de la bande, α= est le coefficient théorique d’interaction entre
Ti
1
l’action intégrale et l’action dérivée, ε (t ) est l’écart. Gr = est le gain du régulateur.
Bp

On fixe Gr = 2 , Ti = 8mn , et Yd = 1mn et on a X = W = 50% pour T ≤ 0

.

1. Calculer et représenter graphiquement le signal de sortie y (t ) de ce régulateur soumis à une

variation rapide de consigne w(t ) de 50% à 60%, la mesure restant constante.
2. Calculer et représenter graphiquement le signal de sortie y (t ) de ce régulateur soumis à une
variation de consigne telle que, la mesure restant constant, w(t ) = 0.1tu (t ) avec t exprimé
en minutes.
3. Le régulateur étant réglé maintenant en action inverse, que devient le signal de sortie y (t)
obtenu à la question 2.

Exercice 04. Dérivée sue écart de mesure.

On se propose d’étudier un régulateur PID de structure série en chaîne ouverte. Les réglages sont les
suivants : bande proportionnelle B p = 50% , action directe, action intégrale inhibée, constante de
temps d’action dérivée Td = 0.5mn , valeur centrale de bande Y0 = 50% .

1. Donner l’expression du signal de sortie Y (t ) en fonction de la consigna w(t ) et de la mesure

x(t ) .
2. Calculer et représenter le signal de sortie Yec (t ) pour un changement en échelon w(t ) = 0.1 .
3. Calculer et représenter le signal de sortie Yem (t ) pour un changement en échelon x(t ) = 0.1
4. Calculer et représenter le signal de sortie Yrc (t ) pour un changement en rampe w(t ) = 0.1t .
5. Calculer et représenter le signal de sortie Yrm (t ) pour un changement en échelon x(t ) = 0.1t

19
Correction série 02.

Exercice 01. Sens d’action.

Rappel de cours :

- Le régulateur est à action directe si y (sortie du régulateur ou commande) augmente lorsque l’écart
(ou l’erreur) augmente.

- Le régulateur est à action inverse si y (sortie du régulateur ou commande) augmente lorsque

l’écart ou l’erreur diminue.

Procédé 1 : régulation de niveau.

Lorsque le signal Y augmente, alors la pression P augmente et la vanne LV, étant OMA, ferme.

Le débit Q1 diminue puis le niveau H baisse. La mesure X du transmetteur LT diminue.

A une augmentation de Y correspond une diminution de X : le procédé 1 est donc de sens d’évolution
inverse. Le régulateur LIC doit être réglé avec un sens direct d’action.

Procédé 2 : régulation de niveau.

Pour une augmentation du signal Y, la pression P baisse et la vanne LV, qui est NF ouvre.

Le débit Q2 augmente et le niveau H diminue. La mesure X du transmetteur LT diminue Q2

Comme une augmentation de Y conduit à une diminution de X, le procédé 2 est de sens d’évolution
inverse.

Le réglage du régulateur LIC doit être fait avec un sens inverse.

Procédé 3 : régulation de débit.

Si on augmente le signal Y, le positionneur ZC qui est de sens inverse d’action envoie une diminution
de pression P. La vanne FV, réglée OMA, ouvre et le débit augmente. La mesure X du débitmètre FT
augmente donc.

La mesure X baisse pour une augmentation de Y le procédé 3 est de sens d’évolution inverse.

Il faut un sens inverse d’action pour le régulateur FIC.

20
Exercice 02 détermination de la structure.
1. On a augmenté la mesure X, donc l’écart ε = X − W a augmenté puisque la consigne est
restée constante. Comme le signal (de commande) de sortie Y du régulateur a augmenté
également, alors le régulateur est de sens d’action direct.
ε = X − W correspond à ε = −(W − X )
2. La pente observée, due à l’action intégrale, ne change pas quelle que soit la valeur du
gain. Si le changement du gain n’influe pas l’action intégrale c’est parce que le gain n’est
pas en série avec l’intégrale. Le régulateur est donc de structure parallèle.
3. Essai 1 : la partie de la variation de Y due à l’action proportionnelle vaut : ∆Y = G r1 ∆ε
On relève la valeur de ∆Y , à t=0, sur la courbe de l’essai 1 soit ∆Y = 20% .On a donc :
∆Y ∆Y1 20%
G r1 = = = = 2.
∆ε ∆X 10%
On détermine la bande proportionnelle :
1 1
Bp1 = = = 0.5
G r1 2

21
 Soit Bp1 = 50%
Essai 2 : même démarche.
∆Y ∆Y2 36%
Gr 2 = = = = 3.6
∆ε ∆X 10%
1 1
Bp 2 = = = 0.277 → Bp 2 = 27.7%
Gr 2 3.6
4. La pente du signal Y est due à l’action intégrale.
1 t 1 t ∆X 10%
La théorie nous donne : ∆Yi =
Ti ∫ ε (t )dt =
0 Ti ∫0
∆Xdt =
Ti
t=
Ti
t

24% −1
Avec l’essai, on peut déterminer la pente du signal α = (s )
60
10% 24%
On a donc : α = = → Ti = 25s
Ti 60
1
5. C ( p) = Gr +
Ti p

Exercice 04. Vérification de structure.

1. Si gnal de sortie du régulateur :

ε (t ) = ∆X (t ) − ∆W (t ) = [50% − 60%] − [60% − 50%]u (t ) = −10%u (t )
Ti + Td 9
α= =
Ti 8
1 100
Gr = = =2
B p 50
9 2 d (−10%u (t ))
Y (t ) + 50% + .2.(−10%)u (t ) + .(−10%)tu (t ) + 1.2
8 8 dt
Soit :
Y (t ) = 0.275 − 0.025t − 0.2δ (t )
On constate que la sortie subit un à-coup lors du changement brusque de consigne, ce qui
n’est pas souvent toléré par un procédé
1

0.5 Y0

0.275
y(t) t(mn)
δ (t )

-0.5 0 0.2 1 2 3 4

22
 L’impulsion de Dirac
δ (t ) s’exprime par le fait que, physiquement, la valeur de passe de 50%

à 60% en un temps
∆t
très cout, mais non nul, et donc, et donc que la dérivée existe. L’action
dérivée théorique donne une impulsion, ou pic de la sortie. En réalité, cette impulsion peur
être plus ou moins atténuée suivant la bande passante du régulateur.

2. Signal de sortie du régulateur pour une rampe de consigne.

ε (t ) = ∆X (t ) − ∆W (t ) = [50% − 50%] − [50% + 10%t − 50%] = −10%t
9 1 d (−10%u (t ))
Y (t ) = 50% + .2.(−10%)u (t ) + .(−10%)t 2 + 1.2.
8 8 dt
Y (t ) = 0.30 − 0.225t − 0.0125t 2

W(t)
W0
0.5
Y0

y(t) t(mn)

-0.5 0 0.5 1.5 1.5 2

3. Par définition, un régulateur est à sens d’action inverse lorsque sa sortie Y diminue quant son
entée ε (t ) = x − w (mesure – consigne) augmente.
ε (t ) = ∆X (t ) − ∆W (t ) = +10%t
Alors
d (−10%u (t ))
1.2. = +0.2 → surY = 0.5 + 0.2 = 0.7
dt
D’où :
Y (t ) = 0.70 + 0.225t + 0.0125t 2
Exercice 04. Dérivée sur écart de mesure.

1. Signal de sortie d’un régulateur PID/écart de structure série est :

ε (t ) 1 t Td dε (t )
Y (t ) = α +
B p B p Ti ∫ ε (t )dt + B
0
p dt
+ Y0

Ti + Td 0.5
Avec : ε (t ) = x(t ) − w(t ) et α = = 1+ =1
Ti ∞
Ti → ∞
2. Signal de sortie Yec (t ) :
ε (t ) = 0 − w(t ) = −0.1u (t )

23
 X(t) = 0
− 0.1u (t ) 0.5 d (−0.1u (t ))
Y (t ) = 1.. +0+ + 0.5 = −0.2 − 0.1δ () + 0.5
1/ 2 1/ 2 dt
Yec (t ) = 0.3 − 0.1δ (t ) .

Yec (t )

0.5

0.3

t (mn)
-1 0 4

3. Signal de sortie
Yem (t ) :
ε (t ) = x(t ) − 0 = +0.1u (t )
Yem (t ) = 0.7 + 0.1δ (t ) .

Yem (t )
1

0.7

0.5

t (mn)
-1 0 4

4. Signal de sortie
Yec (t ) :
ε (t ) = 0 − w(t ) = −0.1tu (t )
X(t) = 0

24
 − 0.1tu (t ) 0.5 d (−0.1tu (t ))
Y (t ) = 0.5. +0+ + 0.5
1/ 2 1/ 2 dt
Yec (t ) = 0.4 − 0.1t .

Yrc (t )

0.5
0.4

t (mn)
2
-1 0 4

5. Signal de sortie Yrm (t ) :

ε (t ) = 0 − w(t ) = +0.1tu (t )
Yrm (t ) = 0.6 + 0.1t

Yrm (t )
1

0.6
0.5

t (mn)

25
Série 03. Réglage des Correcteurs 1.

Exercice 1.

Méthode d’oscillations Zeigler-Nichols.

Soit un système ayant la fonction de transfert :

3
G ( p) =
( p + 1)( p + 2)( p + 3)
1. Calculer la valeur des composantes pour réaliser un contrôleur PID.

Exercice 2.

Identifier les systèmes dont les réponses indicielles sont données par les figures suivantes, et calculer
les actions pour un PID série en utilisant la méthode de Broïda. Simuler la réponse obtenue sous
Matlab.

Entrée

Sortie

4 sec

Entrée
Sortie

4 sec

26
Exercice 3.
La réponse indicielle d’un procédé industrielle pour une entrée échelon e(t)=1 est donnée par :
Identifier le système et calculer les actions du P, PI et PID par la méthode Z&N en BO.
Simuler sous Matlab/simulink les réponses obtenues et optimiser les si nécessaire.

0.2
1min

Exercice 4.

Les réponses d’un procédé à partir de 3 essais par la méthode de pompage sont données par :

Essai 1 :Gr1 =5, Essai 2 : Gr2 =5.5, Essai 3 : Gr3 =5.7

Calculer les actions du régulateur PID série.

Essai 3

Essai 2
Essai 1

1 min
(18 carreaux
millimétriques)

27
Exercice 5 : Synthèse fréquentielle d’un régulateur.

Un système à régler a pour fonction de transfert :

 K a = 10
Y ( p) Ka 
G ( p) = = Avec : τ 1 = 10 s
U ( p ) (1 + τ 1 p )(1 + τ 2 p ) τ = 1s
 2

Cahier de charges :-

- Erreur de position nulle,

- Marge de phase de 45°.
- Réponse indicielle en boucle fermée doit être oscillante optimale.

Choisir et faire la synthèse d’un correcteur permettant de satisfaire le cahier de charge. Quelle est la
durée de réglage approximative?

Exercice 6 : Synthèse fréquentielle d’un régulateur.

Un système à régler a pour fonction de transfert :

 K a = 10
Y ( p) Ka 
G ( p) = = Avec : τ 1 = 10 s
U ( p ) p(1 + τ 1 p )(1 + τ 2 p ) τ = 1s
 2

Cahier de charges :-

- Marge de phase de 45°.

- Réponse indicielle en boucle fermée doit être oscillante optimale.

Choisir et faire la synthèse d’un correcteur permettant de satisfaire le cahier de charge. Quelle est la
durée de réglage approximative?

28
Correction série 3.

Exercice 1. Méthode d’oscillations Zeigler-Nichols.

Il faut trouver la valeur du gain critique et la période critique. Pour ce système il suffit d’utiliser la
table de Routh pour obtenir le gain critique puis simuler et mesurer la période. La fonction de
transfert en boucle fermée s’écrit :

3K
T3 ( p ) =
p + 6 p + 11 p + (6 + 3K )
3 2

La table de Routh est alors :

p3 1 11

p2 6 6 + 3K

66 − 56 + 3k °
p1 0
6

p0 6 + 3K 0
Pour que le système soit stable, il faut que :

66 − (6 + 3K )  0 → K  20

6 + 3K  0 → K  −2

Le gain critique vaut K osc = 20

- Si on simule le système avec le gain critique, on obtient : Tosc = 1.9 s

- On peut aussi calculer la fréquence d’oscillation du système avec le gain critique.On utilise le
polynome p de la table de Routh, puis on isole ω osc en remplaçant p = jω osc
2

6 p 2 + 6 + 3K = 6 p 2 + 66 = p 2 + 11

On substitue

p = jω osc ⇒ ( jω osc ) 2 + 11 = 0 → ω osc = 11

Et la période vaut :

2π
Tosc = = 1.89 s
ω osc
Les paramètre du PID mixte (tableau de réglage) sont :

29
 K p = K 0 / 1.7 = 11.76

/ Ti = T0 / 2 = 0.95s
T = T / 8 = 0.236s
 d 0

Remarque :

Ti = 4Td

Correcteurs PI PI Série PI Parallèle PID Série PID PID Mixte

Parralèle
Kc Ko Ko Ko Ko Ko Ko
2 2.2 2.2 3.3 1.7 1.7
Ti Max To 2To To 0.85To To
1.2 Ko 4 Ko 2
Td 0 0 0 To K oTo To
4 13.3 8

Résultats :

Simulation avec 3 correcteurs : P seul ; PI et PID.

Exercice 2.

𝐾𝐾𝑠𝑠 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏
Système 1 : c’est un modèle de premier ordre avec retard : 𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
1+𝑇𝑇𝑇𝑇

30
 On calcule d’abord le modèle par la méthode de Broïda :

On calcule les paramètres :

- Le gain statique : Gs = ∆Y/∆X
- Le retard : Ƭo = 2,8t1 – 1,8t2
- La constante de temps : θ = 5,5(t2 – t1)

Entrée

100%∆X Sortie
∆X

40%.∆X
∆Y
28%∆X

t1 t2
4 sec

𝑇𝑇
On calcule la réglabilité du système par le rapport :
𝜏𝜏
𝑇𝑇 𝑇𝑇
Si 10 < < 20 : régulateur P ; Si 5 < < 10 : régulateur PI
𝜏𝜏 𝜏𝜏
𝑇𝑇 𝑇𝑇
Si 2 < < 5 : régulateur PID ; Si > 20 : régulateur Tout Ou Rien
𝜏𝜏 𝜏𝜏
𝑇𝑇
Si < 2 : autres régulations (de Smith par exemple).
𝜏𝜏

On utilise maintenant le tableau suivant :

Exercice 2. : Méthode classiques.

31
 Système 2 : c’est un système instable en BO (intégrateur) :

Entrée
Sortie

∆X

To ∆T 4 sec

On calcule les paramètres :

- Le gain d’intégration : k = ∆X/(∆Y. ∆T)
- Mesure directement le retard : Ƭo

On calcule la réglabilité du système par le rapport : 𝐾𝐾𝑠𝑠𝜏𝜏

Si 0.05 <𝐾𝐾𝑠𝑠𝜏𝜏< 0.1 : régulateur P ; Si 0.2 <𝐾𝐾𝑠𝑠𝜏𝜏 < 0.5 : régulateur PID
Si 0.1 <𝐾𝐾𝑠𝑠𝜏𝜏< 0.2 : régulateur PI ; Si 𝐾𝐾𝑠𝑠𝜏𝜏< 0.05 : régulateur Tout Ou Rien
Si 𝐾𝐾𝑠𝑠𝜏𝜏 > 0.5 : autres régulations.

On utilise maintenant le tableau suivant :

32
Exercice3.

𝐾𝐾𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏
On peut approximer ces processus par :𝐺𝐺 (𝑠𝑠) =
1+𝑇𝑇𝑇𝑇

𝐾𝐾. 𝑒𝑒

0.2
1min

𝝉𝝉 𝑇𝑇

Le réglage proposé par Ziegler-Nichols est donné par :

Régulateur Actions

P 𝑇𝑇
𝐾𝐾𝑟𝑟 =
𝐾𝐾𝐾𝐾

0.9𝑇𝑇 𝜏𝜏
PI 𝐾𝐾𝑟𝑟 = ; 𝑇𝑇𝑖𝑖 =
𝐾𝐾𝐾𝐾 0.3

1.2𝑇𝑇
PID 𝐾𝐾𝑟𝑟 = ; 𝑇𝑇𝑖𝑖 = 2𝜏𝜏 ;
𝐾𝐾𝐾𝐾
𝑇𝑇𝑑𝑑 = 0.5𝜏𝜏

Exercice4.

Solution :
On remarque que l’oscillation (pompage) est obtenue avec l’essai 3, pour un gain Gr3=5.7
Les deux autres essais ont donnée des réponses oscillatoires amorties.
On mesure donc sur la réponse de l’essai 3 la période d’oscillation : Tr3=20/18=1.11 min.
A partir de Gr3 et Tr3, on calcule les valeurs des actions du PID série à partir du tableau deZiegler –
Nichols (méthode de pompage en boucle fermée) :

33
Régulateur
PI
P PI série PID série PID parallèle PID mixte
parallèle
Actions

Kr 𝐾𝐾𝑐𝑐 𝐾𝐾𝑐𝑐 𝐾𝐾𝑐𝑐 𝐾𝐾𝑐𝑐 𝐾𝐾𝑐𝑐 𝐾𝐾𝑐𝑐

2 2.2 2.2 3.3 1.7 1.7

Ti 𝑇𝑇𝑐𝑐 2𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑇𝑇𝑐𝑐 0.85𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑇𝑇𝑐𝑐

max
1.2 𝐾𝐾𝑐𝑐 4 𝐾𝐾𝑐𝑐 2

Td 𝑇𝑇𝑐𝑐 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑇𝑇𝑐𝑐 𝑇𝑇𝑐𝑐

0 0 0
4 13.3 8

Kr = ……………………. ; Ti = ……………………….. ; Td = ………………………….

Exercice5.

Y ( p) Ka
G ( p) = =
U ( p ) (1 + τ 1 p )(1 + τ 2 p )

 K a = 10

Avec : τ 1 = 10 s
τ = 1s
 2

- Erreur de position nulle, une intégration est nécessaire,

- Marge de phase de 45°.

On choisit un correcteur à actions Proportionnelle et Intégrale PI.

Méthode du pôle dominant, conduit à la compensation de la constante de temps dominante de

G(p) :

 1 
C ( p ) = K p 1 +  → Ti = τ 1 = 10 s
 Ti p 
La FTBO s’écrit alors :

Kp
Ti p 1
FTBO = C ( p )G ( p ) = .
p 1+τ 2 p

1
Tracé du lieu de Bode ou le calcul analytique montre que Mϕ = 45° pourω 2 = .Le gain
τ2
K0
correspondant est : FTBO( jω 2 ) =
2

34
Ce gain peut être rendu unitaire en posant : K 0 = 2

K 0Ti
Ce qui implique : K p = = 2
Ka

Le correcteur :

 1 
C ( p ) = 0.141 + 
 10 p 

ωco = 1rd / s

Juste oscillante optimale

La relation empirique permet d’évaluer la durée de réglage de manière approximative :

π
ω co .t rég ≈ π → t rég ≈ = 3.14s
ω co

35
 Réponses indicielles en régulation de
correspondance et de maintien (temps de réglage)

Exercice 6.

On choisit un correcteur à actions Proportionnelle et Dérivé PD ajusté de telle manière que la marge
de phase en boucle ouverte doit de l’ordre de 45°.

Méthode du pôle dominant, conduit à la compensation de la constante de temps dominante de

G(p) :

C ( p ) = K p (1 + Td p ) → Td = τ 1 = 10 s

La FTBO s’écrit alors :

K pKA 1
FTBO = C ( p )G ( p ) = .
P 1+τ 2 p

Comme précédemment :Tracé du lieu de Bode ou le calcul analytique montre que

1 K0
Mϕ = 45° pourω 2 = .Le gain correspondant est : FTBO( jω 2 ) =
τ2 2

Ce gain peut être rendu unitaire en posant : K 0 = 2

K 0Ti
Ce qui implique : K p = = 2
Ka

36
Le correcteur :

C ( p ) = 0.141(1 + 10 p )

La relation empirique permet d’évaluer la durée de réglage de manière approximative :

π
ω co .t rég ≈ π → t rég ≈ = 3.14s
ω co

37
A noter la différence de comportement dynamique entre les 2 réponses en boucle fermée (exo 1 et
2).A priori, les fonctions de transfert en boucle fermée ayant les toutes mêmes pôles (solutions de
1+FTBO(p)=0), les comportements en régimes transitoires devraient être analogue, ce qui n’est pas le
cas.

38
Série 3. Problèmes de régulation industrielle.

Problème 01.

Problème1 : Positionnement d’un panneau solaire.

Pour augmenter le rendement d’un panneau solaire photovoltaïque il est important de l’orienter
convenablement face au soleil. Pour cela il est parfois recommandé de réaliser une poursuite du
soleil, ceci est d’autant plus vrai quand il s’agit de panneaux avec des cellules à concentration. On se
propose d’étudier ici un dispositif permettant d’asservir la position angulaire du panneau à celle du
soleil. Le schéma du dispositif étudié est donné sur la figure suivante :

1. Elaboration de la consigne.

Pour élaborer la consigne, on peut procéder de plusieurs façons. On peut par exemple grâce à un
dispositif préprogrammé disposer de la trajectoire du soleil en fonction des heures de la journée. On
choisit de programmer six positions journalières correspondant à six valeurs différentes de la
consigne.

1.1 En supposant que les six positions sont équivalentes et que la trajectoire décrite par le soleil est
un demi cercle gradué de 0 à 180°, donner les différentes valeurs de la consigne ϑC (on tiendra
compte de deux valeurs extrêmes 0 et 180°).
1.2 Le dispositif considéré nous livre une tension de consigne VC variant de -10 à 0 Volt. Donner les
six valeurs de consigne VC .
2. Etude de la motorisation.

Le moteur M utilisé est à courant continu, à excitation séparée, de fonction de transfert :

Ω( p ) 1
=
U ( p ) 1 + Tm p

39
Où :

Ω est la vitesse de l’arbre angulaire du moteur,

U est la tension de commande,

Tm est sa constante de temps mécanique donnée par VC Tm = J / f avec J le moment d’inertie

f
total ramené à l’arbre du moteur, et le coefficient de frottement supposé visqueux également
ramené à l’arbre du moteur.

Le panneau solaire d’inertie

J s est entrainé par l’arbre de sortie du réducteur R dont le rapport de

réduction est
n = N 2 / N 1 .On prendra n = 10 J S = 100Kgm 2
et

2.1Ecrire la relation entre la position angulaire ϑ du panneau et celle du moteur ϑm

2.2 Donner le moment d’inertie

J de la charge ramené à la charge du moteur,

2.3 Donner le coefficient de frottement

f ramené à l’arbre du moteur si l’ensemble des frottements

auxquels est soumis le panneau est égal à

f S = 1Nm / s

2.4 Monter alors que Tm = 100 s

3. Capteur et comparateur.

Le capteur est constitué d’un potentiomètre rotatif, la course utile étant égale à 180°.

3.1 Comment faut-il brancher la source de tension E pour avoir l’asservissement de position. Faut-il
lier (A à C et B à D), ou (B à C et A à D) ?

3.2 Ecrire la relation entre la tension de sortie du capteur

VR et la position ϑ du panneau solaire.

3.3 Le comparateur est constitué d’un amplificateur opérationnel monté en sommateur inverseur.
Donner l’expression de U en fonction des entrées
VC et VR .

4. Etude de l’asservissement

4.1 Faire le schéma fonctionnel de l’ensemble d’entrée ϑC et de sortie ϑ

4.2 Calculer pour le système bouclé le coefficient d’amortissement ξ la pulsation propre ω O , et le

dépassement D.

5. Contre-réaction tachymétrique.

Pour améliorer les performances du système, on dispose sur l’arbre du moteur d’une dynamo
tachymétrique qui délivre une tension proportionnelle à la vitesse Ω , soit Vd = KΩ .Cette tension
est reliée à l’entrée 3 de l’étage sommateur inverseur.

5.1Faire le schéma fonctionnel de l’asservissement avec contre-réaction tachymétrique.

40
5.2 Calculer K pour avoir un dépassement de 20%

5.3 Comparer les résultats.

Problème 2.Positionnement d’un télescope.

Un télé scope monté sur un socle peut être positionné grâce à une motorisation suivant la position
θ
angulaire . Le schéma fonctionnel de la figure suivante représente l’asservissement de position
réalisé.

Perturbations
Régulateur
ϑ
+
1 b
W + C ( p)
1 + 0.1 p + p( p + a)
-

Télescope et
Actionneur
motorisation

Les paramètres a et b de la transmit tance du moteur dépendent de la charge et sont donnés pour
trois points de fonctionnement définis dans le tableau ci-dessous :

Ponts de fonctionnement b a
1 0.2 10
2 0.3 8
3 0.45 3.5

1. C ( p) = K
Calculer les gains critiques et donner la condition de stabilité valable pour tous les points de
fonctionnement.

2. Déterminer la période des oscillations à la limite de stabilité pour les trois points de
fonctionnement.
3. On remplace maintenant le régulateur proportionnel par un régulateur PID :
1
C ( p) = 60(1 + Td p + ) Td = 0.4 s
Ti p
En utilisant un critère de stabilité, calculer la valeur de Ti pour que le système soit stable au
point de fonctionnement 1.
4. Calculer les valeurs optimales des paramètres du régulateur PI C ( p ) = K (1 + 1 / Ti p )

41
 pour le point de fonctionnement 1 avec le critère de Naslin
(α = 2) .Calculer le temps de
pic.
5.
Comparer le régulateur optimal déterminé en question 4 avec le régulateur calculé par les
formules empiriques de Zeigler-Nichols suivantes :
Régulateur PI :
 K opt = 0.45 K c

Topt = 0.83Tc
Etant le gain critique du régulateur proportionnel, calculé en question 1, et étant la période
des oscillations à la limite de stabilité, toujours avec le régulateur proportionnel.
Lequel des deux régulateurs vous semble le meilleur pour la stabilité du système en boucle
fermée. Justifier votre réponse.
6. Calculer l’erreur en régime permanent si l’entrée est w(t ) = (1 + 2t + 5t )δ (t )
2

En supposant le régulateur PI déterminé à la question 4 et le premier point de

fonctionnement.

Problème 3 : Régulation de niveau.

Le processus envisagé est constitué d’un réservoir d’eau alimenté par deux voies distinctes. La
première est une alimentation qui fournit un débit Q1 , fonction de la section de vanne automatique,
V A commandée par l’actionneur A. La deuxième est une alimentation manuelle, qui par la
manœuvre de la vanne VM , permet de régler le débit Q2

On puise dans ce réservoir par deux voies de sortie. La première est manuelle et permet par l’action
sur la vanne VE , de régler le débit Q3 , qui est proportionnel à la hauteur h d’eau dans le réservoir.
Une pompe électrique suffisamment puissante permet d’extraire un débit Q4 , proportionnel à sa
vitesse de rotation. Un modèle linéaire est proposé pour le processus précédent, autour de trois
points de fonctionnement et selon le schéma fonctionnel suivant :

42
Les valeurs de a et b sont données ci-dessous :

Points de fonctionnement a b
1 2 500
2 3 500
3 4 500
4 0 500

On réalise un asservissement comme celui du schéma fonctionnel :

Le niveau H ( p) est ramené à l’entrée à l’aide d’un transmetteur de fonction de transfert T ( p ) et

de sortie I ( p ) qui est retranchée à la consigne C ( p ) . L e signal d’erreur passe à travers un
1
régulateur R ( p ) , puis commande l’actionneur. O n donne : A( p ) = T ( p ) =
1+ p

1. Soit Q2 = Q4 = 0
1.1 Trouver la fonction de transfert du bac
B( p ) = H ( p ) / Q1 ( p )

43
 1.2 TB
Déterminer le gain statique g et la constante de temps du bac en fonction de a et b.
1.3 TB aux trois premiers points de fonctionnement.
Préciser les valeurs numériques de g et
2. On suppose le régulateur proportionnel R ( p ) = K . Etudier la stabilité du système au
premier point de fonctionnement
3. Dans la suite, on prend T ( p ) = 1 et on remplace le régulateur proportionnel par un PID :
1
R( p) = K (1 + + Td p)
Ti p
Avec :
K = 250 et Ti / Td = 0.5
3.1 Calculer et pour que le système soit du type oscillant au point de fonctionnement 1.
3.2 Déterminer les pôles du système.
4. Dans le cas d’un régulateur PI :
 1 
R( p ) = K 1 + 
 Ti p 
4.1 En appliquant le critère d’amortissement de Naslin, calculer les valeurs des paramètres

du régulateur pour avoir

r2 = r2 = 2 au point de fonctionnement 1.
4.2
Trouver la valeur du temps de pic.

44
Correction :

Problème1 : Positionnement d’un panneau solaire

1. Elaboration de la consigne.

1.1 2π / 5

π /5

0 π
En se référent au schéma, on en déduit les six valeurs de la consigne :
ϑC = 0, π / 5,2π / 5,3π / 5,4π / 5, π

1.2 Les six valeurs de la consigne s’obtiennent par une simple règle de trois.

VC = (0;−2;−4;−8;−10 )

2. Etude de la motorisation.

2.1 En tenant compte du rapport de réduction n, on obtient : ϑ = ϑm / n

2.2 En admettant que le réducteur se comporte comme un transformateur idéal, l’écriture de

l’égalité des puissances en a mont et en aval du réducteur permet de montrer que l’inertie ramenée
à l’arbre du moteur est divisée par le carré du rapport de réduction, soit :

J = J S / n2 ,

2.3 Il en est de même pour les coefficient d’amortissement :

f = fS / n2 ,

2.4 On calcule simplement :

Tm = J / f = J s / f S = 100 s

3. Capteur et comparateur.

3.1 Par principe dans un asservissement, la grandeur de sortie ou son image est retranchée à la
grandeur de sortie. C’est cette différence, appelée signal d’erreur, qui agit sur les organes de réglage
afin de réduire la valeur de l’erreur. Dans ces conditions et en se plaçant à la sortie de l’amplificateur
opérationnel on voit que U a même signe que ϑC il faut donc que la grandeur ramenée de la sortie
en ce point soit négative. Comme l’amplificateur opérationnel introduit un signe moins, la tension V R
doit être en phase avec 𝜗𝜗. Ce qui correspond aux liaisons (A-C et B-D). En effet, on vérifie en
particulier, que si 𝜗𝜗est nul, V R est aussi nul, par contre si est ϑ maximum (=𝜋𝜋) , V R est aussi
maximum (=E).

45
3.2 De ce qui précède on calcule aisément V R = 10ϑ / π

3.3 Le montage amplificateur opérationnel utilisé est un étage sommateur inverseur, sa sortie est
donnée par U = −(VC + V R )

4 Etude de l’asservissement.

4.1 Schéma fonctionnel :

ϑC
− 10 1 1
+
π - p (1 + 100 p ) n
VC ϑm
VR
10
π

4.2

ϑ 1
FTBF = =
ϑC 100πp + πp + 1
2

Il s’agit d’un second ordre :

Gain statique = 1

ω o = 1 / 100π = 0.0564

ξ = π / 20 = 0.089
 −πξ / 1−ξ 2
 D = e = 0.76 = 76%

Dépassement important du au faible coefficient d’amortissement.

5.1 Sur le plan du modèle, le retour tachymétrique revient à ajouter Vd = KΩ l’équation, et à

modifier l’expression de U, soit U = −(VC + VR − Vd ) , ce qui conduit au schéma
fonctionnel :

46
 5.2

ϑm
U Ω ϑ
ϑC
− 10 1 1
+ + 1
π - - p (1 + 100 p )
n
10

10
π

5.2

ϑ 1
FTBF = =
ϑC 100πp 2 + π (1 + K ) p + 1

Le fait d’imposer un dépassement de 20%, conduit à une valeur du coefficient d’amortissement égale
à 0.5, ce qui permet de calculer K.

K = 4.64
5.3 Dans les deux types de réglage le gain statique est égal à 1 ; la pulsation naturelle reste
inchangée ; par contre la valeur du coefficient d’amortissement peut être régler séparément dans le
cas de la contre réaction tachymétrique (très utilisée en pratique) ceci améliore le réglage.

Problème 2.Positionnement d’un télescope.

1. L’équation caractéristique s’écrit :

b
EC = 1 + C ( p). = 0 → 0.1 p 3 + (1 + 0.1a) p 2 + ap + bK = 0
(1 + 0.1 p)(a + p)
Routh donne :
10a(1 + 0.1a)
0K 
b
L’expression du gain critique :

47
 10a (1 + 0.1a )
Kc =
b
Pour chaque point de fonctionnement :

Point de fonctionnement Gain critique K c

1 1000
2 480
3 015
2.
− 90° − arctg (ωπ / a) − arctg (0.1ωπ ) = −180°
2π
ωπ = 10a → TOSC =
10a
Point de fonctionnement 1 2 3
TOSC 0.628s 0.702s 1.06s

3.
1
C ( p ) = 60(1 + Td p + )
Ti p
L’équation caractéristique devient :
1 0.2
1 + 60(1 + 0.4 p + )( =0
Ti p p (10 + p )(1 + 0.1 p )
0.1Ti p 4 + 2Ti p 3 + 14.8Ti p 2 + 12Ti p + 12 = 0  → Ti  0.14 s
Routh

4.
On écrit de nouveau l’équation caractéristique :
1 0.2
1 + K (1 + + )( =0
Ti p p (10 + p )(1 + 0.1 p )

0.1Ti p 4 + 2Ti p 3 + 10Ti p 2 + 0.2 KTi p + 0.2 K = 0

Puis on écrit les rapports caractéristiques :

(0.2 KTi ) 2 0.2 KTi

r1 = a / a0 a2 =
2
1 = =2
0.2 K (10Ti ) 10
(10Ti ) 2 100
r2 = a / a1a3 =
2
2 = = 2 → K = 125 → Ti = 0.8s
(0.2 KTi )(2Ti ) 0.4 K
(2Ti ) 2
r2 = a / a2 a4 =
2
3 =42
(10Ti )(0.1Ti )

48
 0.2 KTi
Le temps de pic est donné par r2 = 2.2a1 / a0 = = 1.76 s
0 .2 K
5. Les formules de Ziegler-Nichols donnent :
K op = 0.45.K c1 = 450
2π
Tiop = 0.83Tc1 = 0.83. = 0.52 s
10
Comparaison des deux régulateurs.

Cette comparaison se fait dans le domaine temporelle, en étudiant les pôles du système en boucle
fermée, en comparant les rapports caractéristiques ou en traçant la réponse indicielle.

Rapports caractéristiques Pôles

r1 r2 r3 p1 p2 p3 p 4
Méthode de Naslin 2 2 4 -14.01 -3.04 -1.46 (2.27)

Méthode de 4.7 0.56 4 -16.87 -2.26 -0.43 (6.7)

Ziegler-Nichols

On remarque que sur le plan de la stabilité, le régulateur calculé par la méthode de Naslin présente
un meilleur comportement que celui calculé par la méthode de Zeigler-Nchols (pôles assez proche
de l’axe réel).

Réponses indicielles :

49
 6. A partir du schéma fonctionnel on calcule l’erreur :
W ( p)
ε ( p) =
Kb(1 + Ti p )
1+
Ti p 2 (a + p )(1.01 p )
La donnée de p(t), conduit à P(p) :
1 2 5
W ( p) = + 2+ 3
p p p
Le théorème de valeur finale donne :
ε (t ) = 1.6

Complément de Cours

Critère de réglage de Naslin.

Ce critère donne des résultats excellents, mais il a deux inconvénients: c'est un critère purement
algébrique, donc qui nécessite pas mal de calculs, et aussi pour que les résultats soient « excellents »,
il faut que la fonction de transfert du processus, à partir de laquelle on applique le critère de Naslin,
reflète avec précision le comportement réel du système.

Ce critère peut s'appliquer quel que soit le type de correcteur, pas seulement les correcteurs
classiques vus pour le critère de Zeigler Nichols ; mais pour n'importe quel autre correcteur.

50
Il faut connaître la fonction de transfert A( p) de l'ensemble actionneur-processus-capteur.
Soit C ( p) la fonction de transfert du correcteur (avec ses paramètres réglables).
On exprime la fonction de transfert T(p) en boucle ouverte:

T ( p ) = C ( p ) A( p ) = N ( p ) / D ( p ) .
Le critère de Naslin consiste à régler les « rapports caractéristiques » du dénominateur de la fonction
de transfert F ( p) = T ( p) = N ( p) en boucle fermée.
1 + T ( p) N ( p) + D( p)

Donc il suffit d'ordonner le polynôme N ( p) + D( p) .

Ce polynôme peut s'écrire:

N ( p) + D( p) = a0 + a1 p + a 2 p 2 + ... + a n p n

Ce polynôme comporte (n-1) rapports caractéristiques:

r1 = a12 / a0 a2

r2 = a22 / a1a3

rn−1 = an2−1 / an−2 an

La valeur de chaque rapport caractéristique dépend de la valeur des paramètres de réglage du

correcteur de fonction de transfert C ( p) .
Le critère de Naslin consiste à régler les premiers rapports caractéristiques à 2.
Par exemple, avec un correcteur P.I.D. on a 3 paramètres de réglage (K, Ti et Td), on pourra régler :
r1= r2 = r3 = 2 .
Dans ce cas il s'agit donc de résoudre un système de trois équations à trois inconnues.
Il convient ensuite de vérifier que les rapports caractéristiques suivants (non réglables) sont
supérieurs à 2. Dans le cas contraire il faut légèrement majorer la valeur des premiers (jusque 2,2).

Il y a une très grande sensibilité entre la valeur des premiers rapports caractéristiques du
dénominateur de F ( p) et l'amortissement de ce système bouclé. Si on augmente la valeur de ces
rapports caractéristiques (par exemple 2,3) l'asservissement sera trop amorti (réponse apériodique);
si on les diminue (par exemple 1,7) l'asservissement sera trop faiblement amorti (réponse avec des
oscillations).

Problème 3 : Régulation de niveau.

1.
Q2 = Q4 = 0
1.1 La fonction de transfert est obtenus e déduisant le schéma fonctionnel
correspondant :

51
 H ( p) 1 / bp 1
B( p) = = =
Q1 ( p) 1 + a / bp a + bp

2.2 On déduit de l’expression précédente les valeurs :

 g = 1/ a

TB = b / a

1.3

Points de fonctionnement g TB
1 0.5 250
2 0.33 166.65
3 0.25 125

2. La fonction de transfert est donnée par :

H ( p) R( p ) A( p ) B( p ) Kg (1 + TB p )
F ( p) = = =
C ( p ) 1 + R( p ) A( p ) B( p )T ( p ) TB p + (1 + 2TB ) p 2 + (2 + TB ) p + Kg + 1
3

Routh donne :
− 2  K  1008
3. Régulateur PID :
3.1 Avec le PID, la fonction de transfert devient :

F ( p) =
(
Kg TiTd p 2 + Ti p + 1 )
TiTB p 3 + (Ti + TI Td Kg ) p 2 + Ti (1 + Kg ) p + Kg

EC ≡ 250 p 3 + (251 + 125Td ) p 2 + 126 p + 625 / Td = 0

Pour que le système soit oscillant pur, il faut que

jω soit racine de cette équation. On en déduit :

ω 2 = 126 / 250 → ω = 0.71rd / s

Et

Td = 0.41s → Ti = 0.92s

3.2 Les pôles imaginaires purs sont :

p1, 2 = ± j 0.71
4. Utilisation d’un PI :
4.1 L fonction de transfert s’écrit :
K (1 + Ti p ) / 2
F ( p) =
250Ti p + 251Ti p 2 + Ti (1 + K / 2 ) p + K / 2
3

52
Les rapports caractéristiques :

Ti 2 (1 + K / 2 )
2
r1 = a / a0 a2 =
2
1
251Ti K / 2

2512 Ti 2
r2 = a / a1a3 =
2

250Ti 2 (1 + K / 2 )
2

En écrivant :

  K = 250
1 2
r = r = 2 → 
 Ti = 3.95s

4.2 Le temps de pic :

Ti (1 + K / 2 )
t pic = 2.2 = 8.76 s
K /2

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