MECANISMOS I

- FUNDAMENTOS -
UPTC – Facultad Seccional Duitama
Escuela de Ingeniería Electromecánica
Prof. Edwin Francis Cárdenas
Semestre II - 2018
 Fundamentos - Cinemática
 Grados de Libertad (GDL)
 Tipos de movimiento
 Eslabones

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 Fundamentos - Cinemática
 Grados de Libertad (GDL)
 Tipos de movimiento
 Eslabones

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 Fundamentos - Cinemática
 Grados de Libertad (GDL)
 Tipos de movimiento
 Eslabones
 Juntas o Articulaciones

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 Clasificación de Juntas o Articulaciones
 Por el tipo de movimiento permitido
 Por el número de GDL permitidos

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 Clasificación de Juntas o Articulaciones
 Por el tipo de movimiento permitido
 Por el número de GDL permitidos

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 Fundamentos
 Grados de Libertad (GDL)
 Tipos de movimiento
 Eslabones
 Juntas o Articulaciones
 Cadenas cinemáticas
 Mecanismo
 Máquina
 Tipos de eslabones – Designación
 Manivela (Crank)
 Balancín (Rocker)
 Acoplador o Seguidor (Coupler)
 Bancada (Ground)

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 GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD de un MECANISMO
GDL:
el número de entradas que se necesita proporcionar para crear una salida
predecible.
también:
el número de coordenadas independientes requerido para definir su posición.

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 GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD de un MECANISMO
 Condición de Gruebler

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 GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD :

G siempre es uno y la ecuación de Gruebler se convierte en

La modificación de Kutzbach de la ecuacion de Gruebler en esta forma:

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 GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD :

G siempre es uno y la ecuación de Gruebler se convierte en

La modificación de Kutzbach de la ecuacion de Gruebler en esta forma:

2D

3D

Donde el subíndice se refiere al numero de grados de libertad de la junta

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 Mecanismos y estructuras
 Si el GDL es positivo, será un mecanismo
 Si el GDL es exactamente cero, entonces se tendrá una estructura
 Si el GDL es negativo, entonces se tendrá una estructura precargada

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 Paradojas

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 Transformación de eslabonamientos
 Técnicas o reglas de transformación que pueden aplicarse a cadenas cinemáticas planas:

1. Las juntas revolución en cualquier lazo se pueden reemplazar por juntas

prismáticas sin cambiar el GDL del mecanismo, siempre que por lo menos dos
juntas revolución permanezcan en el lazo.
2. Cualquier junta completa se puede reemplazar por una semijunta, pero esto
incrementará el GDL en uno.
3. La eliminación de un eslabón reducirá el GDL en uno.
4. La combinación de las reglas 2 y 3 anteriores mantendrán el GDL original sin
cambios.
5. Cualquier eslabón ternario o de mayor orden puede ser parcialmente “contraído”
a un eslabón de menor orden mediante coalición de nodos. Esto creará una junta
múltiple pero no cambiará el GDL del mecanismo.
6. La contracción completa de un eslabón de orden alto equivale a su eliminación.
Se creará una junta múltiple y el GDL se reducirá.
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 REGLA 1

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 REGLA 4

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cadena de seis barras de Stephenson cadena de seis barras de Watt

REGLA 6

REGLA 5
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 Movimiento intermitente
 Mecanismo de Ginebra

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 Movimiento intermitente
 Mecanismo de Ginebra

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 Movimiento intermitente
 Mecanismo de Ginebra

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 Movimiento intermitente
 Rueda y trinquete

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 Movimiento intermitente
 Mecanismo de escape

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 Movimiento intermitente
 Mecanismo de escape

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 Movimiento intermitente
 Mecanismo de Ginebra lineal

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 INVERSION CINEMATICA
 Creada por cambio del eslabón usado como bastidor.

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 INVERSION CINEMATICA
 Creada por cambio del eslabón usado como bastidor.

Cuatro inversiones distintas del mecanismo de manivela-corredera de cuatro barras

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 CONDICIÓN DE GRASHOF

Es el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabón será capaz de realizar una

revolución completa con respecto al plano de bancada. Esta se llama cadena cinemática de
clase I.

Si la desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento no es Grashof y ningún eslabón

será capaz de realizar una revolución completa con respecto a cualquier otro eslabón. Esta es
una cadena cinemática de clase II.

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Todas las inversiones serán balancines triples, en
los que ningún eslabón puede girar por completo

Todas las inversiones serán dobles-manivelas o

manivela-balancín, pero tendrán “puntos de cambio”
dos veces por revolución de la manivela de entrada
cuando todos los eslabones se vuelven colineales.

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