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Para executar o programa clique no ícone mostrado abaixo, que está no diretório onde o
programa foi instalado.
1
A tela inicial do programa está representada na figura a seguir.
Use a opção Arquivo para criar um novo programa ou abrir um programa já digitado,
como mostra a figura seguinte.
2
Na tela que se abre selecione um dos programas disponíveis.
3
Após carregar o programa (ou edita-lo) salve o arquivo e, em seguida, clique na opção
Compilar do menu principal. A compilação é uma análise do programa que verifica se os
comandos digitados estão seguindo a sintaxe definida pela linguagem AML.
Caso algo não esteja correto o simulador apresentará uma janela apontando a falha e o
local de sua ocorrência.
Após corrigir o arquivo e compilar com sucesso a opção Simular passa a ficar disponível,
como mostra a figura a seguir.
Clicando na opção Simular abre-se a tela seguinte, que representa o robô desligado e
em uma posição qualquer no plano XY.
4
Primeiramente deve-se ligar o robô clicando no botão Manip Power, localizado no canto
superior direito, como mostrado abaixo (esquerda). Assim que o robô for ativado o led
vermelho se acende (abaixo à direita).
Após ativar o robô é necessário que ele se movimente para a posição inicial de trabalho,
pois seu sistema de controle é baseado em medição incremental. Deve-se clicar no botão
Return Home para que o braço mova-se para a posição X=650, Y=0 e Roll=0. Após esse
procedimento de referenciação os botões de execução no modo Auto (automático) e Manual
são liberados. Na figura abaixo tem-se o braço nessa posição.
5
Para executar a simulação deve-se clicar em Start Cycle. O braço começa a se mover e
as demais opções ficam disponíveis. Quando o botão Stop Cycle é clicado o simulador irá
interromper a execução do programa quando encontrar o comando End. O botão Stop
interrompe a execução do programa imediatamente.