VICERRECTORADO DOCENTE Código: GUIA-PRL-001

CONSEJO ACADÉMICO Aprobación: 2017/06/28

Formato: Guía de Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación

STATE FEEDBACK CONTROL

CARRERA:INGENIERIA ELECTRICA ASIGNATURA: TEORIA DE CONTROL II

NRO. TÍTULO PRÁCTICA:
PRÁCTICA:2
OBJETIVO ALCANZADO: Mejorar la estabilización de distintos sistemas mediante el uso de los
espacios de estados (estrategias de estado)

ACTIVIDADES DESARROLLADAS
Ejemplo 4.4
Se tiene el siguiente circuito RLC

Fig1.- circuito RLC

Estabilizar el sistema de tal manera que cambiando el voltaje no se vea afectada la corriente, asi también
como el control de la dinámica del sistema (oscilaciones, tiempo de asentamiento y ubicación de del polo)
Desarrollo
 Realizar el diagrama de bloques según el comportamiento del sistema que para este caso es un
circuito RL enserie.

Fig2.- Diagrama de bloques de la ecuacion diferencial.

Como se puede observar en la mgane se procedio a la representacion de la ecuacion diferencial
que descrive el circuito RL
di 1
= (V − iR)
dt L
Ecuacion diferncial que representa el sistema.

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current

Fig3.-FGrafca de la ecuación diferencial.

Como se puede observar en la gráfica se representa el comportamiento de la corriente y hay que
mencionar que el tiempo de estabilización de la misma esta entre el intervalo de 0.5 a 0.6 siendo
el mismo relativamente grande.

Fig4.- Diagrama de bloques aplicando espacios de estado.

En e l siguiente diagram de bloques se represento el mismo sitema mediante espacios de estado
con el objetivo de encontrar un timepo de estabilizacion mucho menor en comparcion de la
ecucion difrencial.
Se debe tomar en cuenta que para pasar del modela de ecuacion diferencial a espacios de estado
se debe reaizar lo siguiente.
di 1 R 1
= (V − iR) → ı̇ = − i + V
dt L L L
Describiendo un sistema de espacio de estado
ẋ = Ax + Bu
Siendo A = − ; x = i y B = ; u = V los valore propios de resistencia e inductancia del sistema
que para este caso es : R=4ohm , L=0.5H
Para que el sietma sea mas rapido, se debe utilizar un aestrategia de cotrol asuminedo que
u=-Kx reemplazando en la ecuacion de espacios de estado.

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Fig4.-FGrafca del sistema mediante espacio de estado.

Como se puede observar en la gráfica, mediante la aplicación de espacio de estado y la
estrategia de control ya mencionada, se logró que la respuesta de la corriente con respecto al
tiempo sea más rápida.

EJEMPLO 4.5
Asumirẋ = 3x + u sistema inestable,x(0) = 1. Utlizar un feedback de estado controlador u = −kx que
implica que la ecucion de estado de lazo cerrado esẋ = (3 − k)x ,por lo tanto el valor propio del sistema
es (3 − k), se quiere los valores propios de lazo cerrado en -10(estable y muy rapido) entonces k = 13
Desarrollo

Fig5.- Diagrama de bloques aplicando espacios de estado.

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Como se puede observar en l aimagen para dicho sistema la estrategia de contro que se utilizo es la
misa que la anteror sin embargo par este caso la ganancia es de 13 con ello se consigue una
respuesta muy rapida de sitema .

Fig6.-Grafca del sistema mediante espacio de estado

Como se puede observar en la gráfica, mediante la aplicación de espacio de estado y la estrategia de

control ya mencionada, se logró que la respuesta de la corriente con respecto al tiempo sea más
rápida.

EJEMPLO 4.6
1 2 1
Encontrar los valores de 𝑥̇ (𝑡) = 𝑥(𝑡) + 𝑢 ; 𝑦(𝑡) = [1 0]𝑥(𝑡) si el sistema es inestable, cree
3 4 0
un controlador que estabilice el sistema. Encuentre la respuesta 𝑥(0) = [1 1]
 código Matlab introducir los espacios de estado de forma matricial
clear all;
A=[1 2;3 4];B=[1 0]';C=[1 0;0 1];
X0=[1 1]';
V=1;
eig(A)
CT=rank(ctrb(A,B))
if CT==2
K=place(A,B,[-10 -11])
else
disp('No se puede controlar')
end

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Fig7.- Diagrama de bloques aplicando espacios de estado.

STATE VARIABLE WITH STATE FEEDBACK CONTROL

2.5
X1
X2

1.5
CURRENT

0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
TIME

Fig8.-Grafca del sistema mediante espacio de estado

CONCLUSIONES:
 Se concluye que la respuesta a un sistema RL empleando ecuaciones diferencias la respuesta al
sistema es muy lenta sin embargo cuando se aplica espacios de estado con estrategia de control
la respuesta del sistema es más rápida.
 Se concluye que para el ejemplo 4.5 la manera de que el sistema sea más rápido se debe tomar
en consideración la estrategia de control que se utilizará, como se puede observar en las grafica
es sumamente rápida , esta mejora es directamente proporcional a la ganancia que se propone

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RECOMENDACIONES:
 Ingresar las matrices correctamente y con las condiciones necesarias para tener una buena
ejecución y resultados eficientes

Nombre de estudiante: _____________________________

Firma de estudiante: _______________________________

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