INDICE DE TABLAS - Vittor

INDICE DE FIGURAS - Vittor

Capitulo 2
1. Modelado del robot -Marjorie
1.1 Asunciones del modelo -Marjorie
1.2 An�lisis Cinematico -Marjorie
1.1.1 Modelo cinematico directo -Marjorie
-Algoritmo DH
-Matlab - Comprobacion
1.1.2 Modelo cinematico inverso
1.1.3 Modelo diferencial
1.1.4 Simulaci�n Cinematica
1.3 �nalisis Dinamico
2. Selecci�n del material
3. Dise�o mec�nico - Boris
3.2 Partes mecanicas del robot hexapodo - Boris
3.3 �nalisis de esfuerzo - Boris
a) Resultado de analisis de esfuerzos - Base M�vil
b) Resultado de analisis de esfuerzos - Brazo
3.4 Selecci�n de actuadores
(4.2.2 Poner seleccion del servo) - vittor
3.5 Espacio de trabajo
-Marjorie
4. Dise�o Electronico
(DIEgo)
4.1 Elecci�n de componentes electronicos
4.2 Dise�o preliminar del circuito
5. Implementaci�n de Software
5.1 Especificaciones de programa - Vittor
5.2 Diagrama de flujo - Vittor
5.3 Algoritmo computacional- Vittor
5.4 dise�o y desarrollo de la interfaz gr�fica - Marjorie

CONCLUSIONES 2 cd
OPBSERVACIONES 1c/u
RECOMENDACIONES 1
BIBLIOGRAFIA

ANEXOS
01: codigo en matlab de la simulacion cinematica
02: codigo en matlab de
03: planos de diselo y ensamble del robot
04: Plano electronico
05: Datasheet rodamientos
06: Codigo en Arduino
07: Costos de proyecto
08: Normas usadas