Control y Guiado

Trabajo práctico #9

Tema: Compensación clásica

Alumno: Roberto Andrade

(58226/9)
Tarea.

Para el caso de estudio #4, asumiendo que la carga puede variar entre 0%
y 100% del torque nominal:

1. Diseñar un controlador por compensación en el plano s.

2. Diseñar un controlador por compensación en el plano z.
3. Diseñar un controlador por compensación en frecuencia.

Modelo matemático.

Se considera al rotor del generador y a la turbina como dos cuerpos rígidos vinculados mediante un eje
flexible.

()
()

()
() () ()

() () ()

()
 () () ()

En donde:
 TT(t) es el torque generado por la turbina.
 TC(t) es un torque de carga en el generador (perturbación).
 ωG(t) es la velocidad del generador.
 ωT(t) es la velocidad de la turbina.
 β(t) es el ángulo de sus palas.

El rotor del generador tiene 40 pares de polos magnéticos, 650 toneladas

de peso y 13,50 metros de diámetro. El eje de la turbina tiene 11,00
metros de largo, 95 toneladas de peso y 1,50 metros de diámetro. La
turbina es de 6 palas y tiene un diámetro de 8,5m. Considerando además
la potencia del equipo y algunas suposiciones básicas, se obtienen los
siguientes valores aproximados:
6 2
 JT=0,9x10 kg.m (momento de inercia de la turbina).
6 2
 JG=29,6x10 kg.m (momento de inercia del rotor del generador).
 b=0 (despreciable), (amortiguamiento por lubricación de los
mecanismos de transición).
6
 Ke=194x10 N.m (rigidez del árbol de transmisión).
 Cω=0,129 (variación del torque por variación de la velocidad de
giro).
6
 Cα=87,1x10 N.m (variación del torque por variación del ángulo de
pala).
̇
̇
̇
̇
̇
( )
Como: {
 ̇
̇
( )
̇
̇
̇

{} {}
{}

̇
{̇} { } { }
̇
[ ] [ ]
̇
{̇} [ ] { } [ ] { }
̇
{} {} {}
{} [ ] [ ]

En el trabajo práctico anterior se obtuvo la función de transferencia del

sistema:

( )( )
Polo dominante: P1=-0,3761.

Simplifico, divido por 217,5:

( )

Polos:

 P1=-0,3761.
 P2=-6,052+j.13,45.
 P3=-6,052-j.13,45.
En el gráfico anterior se puede observar que para frecuencias bajas la
función de transferencia simplificada se comporta de manera similar que
la original.

Modelo del torque de carga.

Se usa una función rampa la cual alcanzará su valor máximo en 45

minutos.
6
 PotN=135x10 W (Nominal).
 ωN=75 rpm=7,85 rad/seg (Nominal).
 Pot=T.ω.
6
 Tmáx=PotN/ωN=17,2x10 N.m.

Pendiente de la rampa:

 ( )

1. Diseñar un controlador por compensación en el plano s.

Se supone:

 Factor de amortiguamiento: ξ=0,7.

 Tiempo de asentamiento: ts=5 seg.
 Error en estado estacionario nulo.
Cálculo de la frecuencia natural:
( )

Ubicación deseada de los polos en lazo cerrado.

( )
Deficiencia del ángulo=180°-134,64°-117,63°=-72,72°.

Øc=-72,72°.
 Cero en: s=-0,606.
 Polo en s=-2,2.
()

| ( ) |

( ) ( )

( )( )
| |
( )

Compensador de adelanto:
 ()

Función de transferencia en lazo abierto del sistema diseñado:

() ( ) ( )
( )

( )
( ) ( )
( )( )

Función de transferencia en lazo cerrado:

()
()
( )
( ) ( )( )

Se agrega un integrador para disminuir el error estacionario.

( )
()
( )

Diagrama de Bode del compensador.

Se utiliza la herramienta sisotool para verificar si el sistema es
estable.
En el gráfico anterior se observa que el margen de ganancia y el margen de
fase son positivos, por lo tanto, el sistema es estable.

2. Diseñar un controlador por compensación en el plano z.

Función de transferencia simplificada:

A la función de transferencia de la planta se le aplica la

transformada Z.
Función de transferencia en el plano z:
()

Se transforma la función de transferencia pulso G(z) en una función

de transferencia G(w) mediante la transformada bilineal dada por la
ecuación:
(⁄)
(⁄)
()
Suponiendo: Øm=40°.
( )

A continuación, se encuentra el punto de frecuencia donde la

magnitud del sistema no compensado es:
(⁄ ).

( ) ( )

√( )
| ( )|

√( )

Nueva frecuencia de cruce de ganancia: νc=4,62.

√

Función de transferencia del compensador:

()
()

La función de transferencia del controlador se transformará ahora

de regreso al plano z mediante la transformación bilineal:
La función de transferencia pulso en lazo abierto del sistema
compensado es:

La función de transferencia pulso en lazo cerrado del sistema

diseñado es:
()
()
 Del gráfico se observa que los polos se encuentran localizados
dentro del círculo unidad. Por lo tanto, el sistema es estable.
Los polos están localizados a las frecuencias naturales de 10,8
rad/seg y 0,378 rad/seg. Para ambos polos el coeficiente de
amortiguamiento es de 1.

Del gráfico se observa un tiempo de establecimiento de

aproximadamente 13 segundos. Y hay un error estacionario de 20%.

3. Diseñar un controlador por compensación en frecuencia.

Función de transferencia del sistema:

( )
Sistema estable.

Como el objetivo para el sistema de control es mantener la velocidad de

giro constante en la condición de operación normal (con carga) a 75±0,4
rpm, se considera el siguiente error estacionario.

Error estacionario:

KP: Constante de error de posición estática.

()()

( )
 ( )
( )
( )

 Margen de ganancia: Gm=-15,1dB.

 Margen de fase: Pm=-55,5°.

Al ser el margen de fase negativo, el sistema es inestable y se decide

agregar un compensador en adelanto.
Suponiendo: Øm=65°.

√
√
| ( )|

Esta magnitud se da para la siguiente frecuencia:

⁄( )
√ ⁄
⁄
√ ⁄

Función de transferencia del compensador:

()

Utilizando la herramienta Sisotool para comprobar si el sistema

compensado es estable.
De las gráficas se puede observar que el sistema con un solo compensador
de adelanto es inestable. Por lo tanto se decide colocarle otro
compensador de adelanto con las siguientes características.

El segundo compensador de adelanto tiene un cero en el eje real negativo

en -15 y un polo también en el eje real negativo en -150.
Se observa que el margen de ganancia y el margen de fase son positivos y,
por lo tanto, el sistema es estable.
En la gráfica anterior se puede ver que el sistema se estabiliza alrededor
de 1 segundo y con un error estacionario nulo.
Función de transferencia del compensador final:

( )( )
()
( )( )