Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Guía de actividades y rúbrica de evaluación – Fase 3:
Implementación Controlador.

1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e

Académica Ingeniería
Nivel de Profesional
formación
Campo de Formación interdisciplinar básica común
Formación
Nombre del curso Control Digital
Código del curso 203041
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si ☒ No ☐
Número de 3
créditos

2. Descripción de la actividad

Tipo de Número de
Individual ☒ Colaborativa ☒ 4
actividad: semanas
Momento de Intermedia,
la Inicial ☐ unidad: ☒ Final ☐
evaluación: 3
Peso evaluativo de la Entorno de entrega de actividad:
actividad: 150 Puntos Seguimiento y evaluación
Fecha de inicio de la
Fecha de cierre de la actividad:
actividad:
03/JUL/2019 23:55
07/JUN/2019 00:00
Competencia a desarrollar:

El estudiante implementa controladores digitales, teniendo en cuenta

diferentes perturbaciones para ser aplicados en procesos industriales y
automatización de líneas de producción.

Temáticas a desarrollar:
  Implementación de Controladores Digitales.
 Diseño e Implementación de hardware del Sistema.
 Simulación de sistemas de control.
 Algoritmo de programación en microcontrolador.

Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a

desarrollar

Estrategia de aprendizaje: Aprendizaje basado en proyectos.

Esta estrategia se define como un “método de enseñanza-aprendizaje

en el que los estudiantes llevan a cabo la realización de un proyecto en
un tiempo determinado para resolver un problema o abordar una tarea
mediante la planificación, diseño y realización de una serie de
actividades, y todo ello a partir del desarrollo y aplicación de
aprendizajes adquiridos y del uso efectivo de recursos”. (Díaz, 2006)

La estrategia de aprendizaje basada en proyectos permite al estudiante

del curso “Control Digital” aplicar diferentes temáticas adquiridas en
otros cursos, lo anterior permite integrar el conocimiento para dar
solución a un problema puntual.

La estrategia para desarrollar el proyecto está organizada en cinco

fases para ser desarrolladas en los diferentes entornos del curso y
asociados a cada una de las unidades temáticas.

Fase 0: Presaberes. Simular entradas tipo escalón y rampa a

funciones de transferencia.
Fase 1: Identificar el escenario y analizar la estabilidad.
Fase 2: Diseñar el controlador según la curva de reacción.
Fase 3: Implementar el controlador en un microcontrolador.
Fase 4: Presentar resultados finales.

La fase a desarrollar en la presente actividad corresponde a la Fase

3: Implementar el controlador en un microcontrolador.
Díaz, M. (2006) Modalidades de enseñanza centradas en el desarrollo
de competencias. Orientaciones para promover el cambio metodológico
en el marco del EEEES.” Ed. Universidad de Oviedo.
Tener en cuenta la descripción del proyecto final propuesto:

Simular un controlador PID en un microcontrolador PIC 16f877A para

un sistema de calefacción ante diferentes perturbaciones.

La simulación se debe desarrollar en Proteus utilizando el modelo

Heated Oven (LumpedModel) con la siguiente configuración en
parámetros:

 Temperature Ambient (°C) = 30

 Thermal Resistence to Ambient (°C/W) = 0.7
 Oven Time Constant (sec)= 10
 Heater Time Constant (sec)= 1
 Temperature coefficient (V/°C) = 1
 Heating Power (W)= 120

Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del

sistema en lazo abierto ante una entrada escalón, dicha entrada escalón
es de 0v a 20v.

Se debe definir el modelo del sistema y analizar su comportamiento

ante perturbaciones de tipo escalón, teniendo en cuenta que la
temperatura límite o set point es de 100°C.

Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe hacer lo siguiente:

En el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de

20V, para el instante de tiempo t=50s se conmuta otra fuente de
alimentación BAT 2 de 30V y para el instante de tiempo t=120s se
conmuta nuevamente a la fuente de alimentación BAT1 de 20V.
Actividades a desarrollar:

Empleando los productos desarrollados en las fases 0, 1, 2 y

usando como base la temática de la unidad III del curso y
replicando la información de la guía de recursos educativos, la
cual encontrará en el entorno de aprendizaje práctico realizar la
siguiente actividad propuesta.

Esta fase cuenta con un componente práctico el cual está

inmerso dentro del trabajo colaborativo y se basa en la
implementación del controlador del sistema calefactor en el
software Proteus. La práctica anteriormente mencionada se
desarrolla de manera guiada y no requiere del desplazamiento
del estudiante de manera física a un Centro de Educación a
Distancia. (CEAD).

Fase 3: Implementación Controlador.

A partir del diseño del controlador PID de la fase 2 y el cálculo de las

constantes Kp, Ti y Td, realizar la implementación del controlador en
un microcontrolador y analizar su comportamiento ante diferentes
perturbaciones.

Se sugiere el montaje de la figura 1 para la implementación del

controlador
 Figura 1. Implementación del controlador.

Las perturbaciones se deben ingresar al sistema mediante el interruptor

SW1 de la siguiente manera:

En el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de

20V, para el instante de tiempo t=50s se conmuta otra fuente de
alimentación BAT 2 de 30V y para el instante de tiempo t=120s se
conmuta nuevamente a la fuente de alimentación BAT1 de 20V.

Para la implementación del controlador se sugiere tomar como base el

siguiente código fuente en lenguaje C para un controlador PID discreto.

#INCLUDE <16F877A.H>
#DEVICE ADC=10
#USE DELAY(CLOCK=4000000)
#FUSES XT,NOWDT
VOID MAIN(){
INT16 valor, control; //Variables para lectura de ADC y señal de
Control a módulo CCP
FLOAT a,b,c; //Constantes para parámetros de controlador PID
FLOAT TEMPERATURA_LIMITE; //Referencia de Temperatura
FLOAT rt,eT,iT,dT,yT,uT,iT0,eT0; //Variables de controlador PID
FLOAT max,min; //Variables para anti-windup
min=0.0;
max=1000.0;
iT0=0.0;
eT0=0.0;
a=0.1243;
b=0.0062;
c=0.6215;
TEMPERATURA_LIMITE=1200.0; //Set Point r(kT)= 120°C
setup_timer_2(t2_div_by_4,249,1); //Configuracion de Timer 2 para
establecer frec. PWM a 1kHz
setup_ccp1(ccp_pwm); //Configurar módulo CCP1 en modo PWM
setup_adc_ports(all_analog); //Configurar ADC
setup_adc(adc_clock_internal);
set_adc_channel(0); //Seleccionar Canal 0 para sensor de
Temperatura
while(true){
valor=read_adc(); //Leer ADC
yT=5000.0*valor/1024.0; //Escalizar señal de salida y(kT)
rT=TEMPERATURA_LIMITE;
eT=rT-yT; //Calcular señal de error e(kT)
iT=b*eT+iT0; //Calcular termino integrativo i(kT)
dT=c*(eT-eT0); //Calcular termino derivativo d(kT)
uT=iT+a*eT+dT; //Calcular señal de control u(kT)
if (uT>max){ //Anti-windup
uT=max;
}
else {
if (uT<min){
uT=min;
}
}
control=uT;
set_pwm1_duty(control); //Transferencia de señal de control al
actuador
iT0=iT;
eT0=eT;
delay_ms(100); //Periodo de muestreo T=0.1s
}
}
El código anteriormente descrito es tomado de Ruge, I. A. (2015).
Método básico para implementar un controlador digital PID en
un microcontrolador PIC para desarrollo de aplicaciones a bajo
costo. Editorial Pearson Education. Prentice Hall. Tercera Edición.
Capítulo I, (pp. 1-13) México, 1998.
 Entorno de Conocimiento: El estudiante debe acceder
a los diferentes documentos bibliográficos y de apoyo
temático, disponibles en la Unidad 3: Implementación de
controladores digitales
Entorno de Aprendizaje Colaborativo: El estudiante
debe interactuar y socializar académicamente con los
Entornos compañeros del grupo. Disponible en Fase 3 -
para su Implementar el controlador en un microcontrolador
desarrollo
Entorno de Seguimiento y Evaluación: El estudiante
debe entregar el documento en formato PDF con la
consolidación de las tareas desarrolladas. Disponible en
Fase 3 - Implementar el controlador en un
microcontrolador

Individuales:

 Realizar la sintonización del controlador.

 Implementar un controlador PID en un
microcontrolador.

Colaborativos:
Productos
 Analizar el comportamiento del sistema ante
a entregar
perturbaciones de tipo escalón y realizar los ajustes
por el
del controlador que considere pertinentes.
estudiante
 Entregar archivos y ejecutables de simulación.
 El informe debe tener introducción, objetivos,
desarrollo, conclusiones y referencias
bibliográficas.
 Entregar un solo documento el cual debe nombrarse
númerogrupo_paso_”consolidado”, debe ser en
formato PDF, en letra Arial 12, espaciado sencillo.

Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el

desarrollo de la actividad
Planeación La planeación de actividades del trabajo colaborativo
de está distribuida por semana, con la finalidad de que el
actividades estudiante lleve un orden lógico y programado de los
para el productos que debe desarrollar y cumpla con la
desarrollo totalidad de productos exigidos en cada una de las
del trabajo fases planteadas. La distribución anteriormente
colaborativo mencionada la encontrará en el syllabus del curso.
Roles a La Universidad ha dispuesto roles para el desarrollo de
desarrollar los trabajos colaborativos, estos roles se deben
por el distribuir y asumir dentro de los integrantes del grupo.
estudiante Roles: Líder comunicador, Relator, Vigía del tiempo,
dentro del Dinamizador del proceso, Utilero
grupo
colaborativo
Definición de roles:

a. Compilador: Consolidar el documento que se

constituye como el producto final del debate, teniendo
en cuenta que se hayan incluido los aportes de todos
los participantes y que solo se incluya a los
participantes que intervinieron en el proceso. Debe
informar a la persona encargada de las alertas para
que avise a quienes no hicieron sus participaciones,
Roles y
que no se les incluirá en el producto a entregar.
responsabili
dades para
b. Revisor: Asegurar que el escrito cumpla con las
la
normas de presentación de trabajos exigidas por el
producción
docente.
de
entregables
c. Evaluador: Asegurar que el documento contenga
por los
los criterios presentes en la rúbrica. Debe comunicar a
estudiantes
la persona encargada de las alertas para que informe
a los demás integrantes del equipo en caso que haya
que realizar algún ajuste sobre el tema.

d. Entregas: Alertar sobre los tiempos de entrega de

los productos y enviar el documento en los tiempos
estipulados, utilizando los recursos destinados para el
envío, e indicar a los demás compañeros que se ha
realizado la entrega.
 e. Alertas: Asegurar que se avise a los integrantes del
grupo de las novedades en el trabajo e informar al
docente mediante el foro de trabajo y la mensajería del
curso, que se ha realizado el envío del documento.

Nota: Todos los integrantes del grupo sin importar el

rol asumido deben realizar aportes oportunos y de
calidad que permitan la construcción de los
entregables. Cada estudiante debe asumir un rol
diferente y pueden asumir varios roles dependiendo de
la participación de los integrantes del grupo
colaborativo.

El informe debe tener referencias IEEE.

Uso de
http://www.derecho.unam.mx/integridad-
referencias
academica/pdf/IEEE.pdf
En el acuerdo 029 del 13 de diciembre de 2013, artículo
99, se considera como faltas que atentan contra el
orden académico, entre otras, las siguientes: literal e)
“El plagiar, es decir, presentar como de su propia
autoría la totalidad o parte de una obra, trabajo,
documento o invención realizado por otra persona.
Implica también el uso de citas o referencias faltas, o
proponer citad donde no haya coincidencia entre ella y
la referencia” y literal f) “El reproducir, o copiar con
fines de lucro, materiales educativos o resultados de
productos de investigación, que cuentan con derechos
Políticas de
intelectuales reservados para la Universidad.
plagio
Las sanciones académicas a las que se enfrentará el
estudiante son las siguientes:

a) En los casos de fraude académico demostrado en el

trabajo académico o evaluación respectiva, la
calificación que se impondrá será de cero puntos cero
(0.0) sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente.
b) En los casos relacionados con plagio demostrado en
el trabajo académico cualquiera sea su naturaleza, la
calificación que se impondrá será de cero puntos cero
(0.0), sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente

Para conocer la forma como se referencian los

documentos consulte el siguiente documento: Centro
de Escritura Javeriano () Normas APA. Sexta edición.
Recuperado de
http://centrodeescritura.javerianacali.edu.co/index.ph
p?option=com_content&view=article&id=138:normas
-apa&catid=45:referencias-bibliograficas&Itemid=
 Formato de Rubrica de evaluación

3. Formato de Rubrica de evaluación

Formato rúbrica de evaluación
Tipo de Actividad Actividad
☒ ☒
actividad: individual colaborativa
Momento
Intermedia,
de la Inicial ☐ ☒ Final ☐
unidad: 3
evaluación
Niveles de desempeño de la actividad
Aspectos individual
Puntaje
evaluados Valoración Valoración Valoración
alta media baja
El
estudiante
realimenta de
manera El
constructiva estudiante El
los aportes de participó del estudiante
sus demás dentro del nunca
compañeros foro, pero sus participó
(Sintonizació aportes no dentro del
n del realimentan foro
Participación controlador e de manera asignado. El
individual del implementaci constructiva estudiante
estudiante en el ón en el los aportes de presentó el 5
foro microcotrolad los demás informe a
or), con la compañeros último
finalidad de con la momento, es
ampliar el finalidad de decir el día
conocimiento generar en que cierra
en cada una conocimiento la actividad
de las conjunto
temáticas
planteadas en
la actividad.
(Hasta 5 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Sintonización El estudiante El El estudiante
35
del controlador. realiza la estudiante no realizó la
 sintonización realiza la sintonización
del sintonización del
controlador y del controlador
verifica su controlador
comportamie de manera
nto. incorrecta
(Hasta 35 ( Hasta 18 (Hasta 0
puntos) puntos ) puntos)
El estudiante
El estudiante
realiza
realiza
la
la
implementaci
implementaci El estudiante
ón
ón no realizó
de un
de un la
Implementación controlador a
controlador a implementaci
controlador a un un 35
un ón del
microcontrolador microcontrola
microcontrola controlador
dor
dor
de manera
correctament
parcial
e
(Hasta 35 ( Hasta 18 (Hasta 0
puntos) puntos ) puntos)
Niveles de desempeño de la actividad
Aspectos colaborativa
Puntaje
evaluados Valoración Valoración Valoración
alta media baja
Los Los
estudiantes estudiantes
Componente realizan un realizan un
Los estudiantes
práctico análisis análisis
no analizan el
inmerso dentro sobre el parcial del
comportamient
del trabajo comportami sistema ante
o del sistema
colaborativo: ento del las 35
ante
Analizar el sistema y perturbacion
perturbaciones.
comportamiento realizan es que
del sistema ante ajustes al ingresan al
perturbaciones. controlador mismo.
(Hasta 35 ( Hasta 18 (Hasta 0
puntos) puntos ) puntos)
 Los
Los
estudiantes
estudiantes
Componente hacen Los estudiantes
Hacen
práctico inmerso entrega no hacen
entrega
dentro del parcial de entrega
de archivos
trabajo archivos de archivos 35
ejecutables
colaborativo: ejecutables ejecutables
y
Archivos y
simulaciones
Ejecutables simulaciones
(Hasta 35 ( Hasta 18 (Hasta 0
puntos) puntos ) puntos)
Aunque
presenta
El manejo Se maneja de
referencias,
de citas y manera
estas no se
referencias inadecuada el
Referencias articulan
es uso de citas y 1
(Normas IEEE) adecuadame
satisfactorio referencias
nte con el
trabajo
(Hasta 1 (Hasta 0.5 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Aunque el
El
documento
documento
presenta
presenta
una
una El documento
estructura
excelente presenta
base, la
estructura. deficiencias en
misma
La redacción redacción y
carece de
es errores
algunos
Estructura del excelente, ortográficos. El
elementos 4
informe las ideas equipo no tuvo
del cuerpo
están en cuenta las
solicitado.
correlaciona normas básicas
No hay
das, y el para
errores de
cuerpo del construcción de
ortografía y
texto es informes
el
coherente
documento
en su
presenta
totalidad
una
 mediana
articulación
de las ideas
y la
estructura
de los
párrafos
(Hasta 4 (Hasta 2 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Calificación final 150