MAESTRÍA EN INGENIERÍA MECÁNICA

TEMAS DE VIBRACIONES MECÁNICAS

Y ACÚSTICA
2ª Parte
 Movimiento oscilatorio armónico

Desplazamiento, d

Tiempo

Velocidad, v

Tiempo

Aceleración, a

Tiempo

2
 Movimiento oscilatorio armónico

Aceleración, a

Tiempo

Velocidad, v

Tiempo

Desplazamiento, d

Tiempo

3
 Valor eficaz, promedio
y factor de cresta

Amplitud

Pico Promedio

Pico- Tiempo
pico

Pico
Promedio Factor de Cresta =
RMS

4
 Valor eficaz, promedio
y factor de cresta
Amplitud

Pico- Pico
pico

Promedio
Tiempo

Pico
Promedio FC =
RMS
FC = Factor de Cresta
5
NIVELES VIBRATORIOS
DEL “MUNDO REAL”

6
 m/s2 o Decibelios
100 160

10 140

Aceleración
Aceleración

m/s2
1 120 dB
ref. 10-6 m/s2
0.1 100

0.01 80

7
 Escala logarítmica-Escala lineal

Amplitud Amplitud
Lineal Logarítmica

Escala Logarítmica
Escala Lineal

Frecuencia

8
 Escala Logarítmica
Aceleración Aceleración

Amplitud Logarítmica

Frecuencia
9
 Desplazamiento, Velocidad y Aceleración
Amplitud Relativa

Aceleración

Velocidad

Desplazamiento

Frecuencia
10
 PARÁMETROS VIBRATORIOS

Amplitud Relativa

Aceleración

Velocidad

Desplazamiento

Frecuencia
11
 ¿Qué parámetro seleccionar?

Medida Medida Medida

Seleccionar Seleccionar Seleccionar

Desplazamiento Velocidad Aceleración

12
CONVERSIÓN USANDO UN NOMOGRAMA

Aceleración Desplazamiento

Velocidad

Frecuencia

13
 Problema de vibraciones (1/4)
 Calcular la aceleración máxima aproximada de un diapasón musical que vibra a una frecuencia
de 440 Hz desplazándose un máximo de 0,13 mm desde la posición de equilibrio.
 En la figura se ofrece el registro temporal de la vibración en aceleración medida en un motor
(en la dirección del pistón). Conociendo que el cigüeñal se mueve a velocidad constante,
calcular los valores aproximados de la amplitud máxima del desplazamiento debidos a las
componentes de la Fuerza de Inercia Primaria y Secundaria.
Evolución de la aceleración en el tiempo de un motor
40

35

30

25
VIBRACION (ms -2)

20

15

10

-5

-10

-15

-20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
TIEMPO (s)

Nota.- Los cálculos pueden hacerse directamente o usando el nomograma.

14
 Problema de vibraciones (2/4)

2 r2 2
Fx   mA  mB   r    cos( t)  mB     cos(2  t)
l

15
 Problema de vibraciones (3/4)
 Usando el nomograma resulta que la aceleración máxima aproximada del diapasón que vibra a
440 Hz. con desplazamiento máximo de 0,13 mm. es de 1000 m/s 2 .
 Calculado directamente: x  A  cos( t)  a   A  2  cos( t)  2  x
m
a  2  x  (440  2)2  0,13 10 3 = 993,6
s2
 Del gráfico podemos ver que la vibración del motor registrada se produce cuando el cigüeñal se
mueve a velocidad constante de 45 Hz. (se pueden contar 9 ciclos en 0,2 segundos, luego en
un segundo serán 45 ciclos).
 Luego la frecuencia primaria será f1 = 45 Hz. y la secundaria f2 = 2·f1 = 90 Hz.
 El máximo del valor máximo tiene una amplitud de 40 ms-2 y el máximo del valor mínimo tiene
una amplitud de -16 ms-2 , luego se cumple que:
 Usando el nomograma resulta que:
A 1  A 2  40 
 A 1  28 A 2  12
A 1  A 2  16 
► El desplazamiento máximo aproximado en el motor debido a la componente primaria, de
amplitud A1 = 28 ms-2 y frecuencia f1 = 45 Hz. es 0,35 mm.
► El desplazamiento máximo aproximado en el motor debido a la componente secundaria,
de amplitud A2 = 12 ms-2 y frecuencia f1 = 90 Hz. es 0,005 mm.
16
Problema de vibraciones (4/4)

17
Problema de vibraciones (4/4)

18
Análisis de Fourier

19
 Superposición de Ondas Armónicas

 Si se considera que el principio de superposición es válido para un sistema

mecánico, se puede analizar una señal vibratoria compleja como una
combinación de señales armónicas sencillas.
► Fourier demostró que para se puede construir una onda periódica como
la composición de ondas armónicas simples.
Serie de Fourier

► Las constantes A0, A1, …, B1, B2,… deben escogerse adecuadamente

para la onda que se quiere representar. A este procedimiento se le
denomina análisis de Fourier.
► Si el movimiento no es periódico, la suma se reemplaza por una integral.

20
TÍTULO DE LA SESIÓN DE CLASE
Superposición de Ondas Armónicas

21
Superposición de Ondas Armónicas

22
Análisis de Fourier

23
ÁRMONICOS

Tiempo

Frecuencia

Tiempo

Frecuencia
24
Onda triangular

25
Onda triangular

26
Onda cuadrada

27
Onda cuadrada

28
Onda cuadrada

29
Onda de diente de sierra

30
Onda de diente de sierra

31
 VIBRACIONES
Sistema de 1 grado de libertad
f  Equilibrio dinámico:
f
x
M M x’’ + C x’ + K x = f
 Cuando C=0 y la fuerza
K C es armónica:
Kx C x’
f  F cos  t
M x’’
 Resulta una solución:
x desplazamiento
f fuerza  n M  K x  f
 2

M masa
F
K cte. de rigidez x 2
C cte. de amortiguamiento  n M  K
32
 VIBRACIONES
Sistema de 1 grado de libertad
 En la ecuación anterior:
F K
x si    x
 2n M  K M
 El parámetro  particular es la frecuencia natural del sistema.
 Si existe amortiguamiento C y el sistema está excitado por una fuerza
excitadora: f  F cos  t
2
1  2 
La función de transferencia H ( ) 
del sistema será igual a: 1   
2 2
 2 2

 Cuando C no es nulo y la fuerza es 2

armónica, n toma el valor de frecuencia Amortiguada  K   C 
natural amortiguada del sistema. M  2M 
33
 VIBRACIONES
Sistema de 1 grado de libertad
1  2 
2 C C
H ( )   Amortiguamiento Relativo   
1     2 
2 2 2 CC 2 KM
Amortiguamiento crítico CC  2 KM
 La relación entre la frecuencia natural
del sistema y la frecuencia de la
fuerza excitadora será:


n
 El denominador de la función de
transferencia es conocido como Factor
de amplificación dinámica:
D
1
D
2 2 λ
1     2 
2

34
 VIBRACIONES
Sistema de 1 grado de libertad
 Desfase de la respuesta  Factor de amplificación dinámica
 2  1
  arctg  D
2 
2
 1   1  2
   2 
2

D
Φ

λ λ
35
 Sistema de 1 grado de libertad
Amortiguamiento
• FACTOR DE AMPLIFICACIÓN DINÁMICA
1
D 2
1  2
   2 
2

• Relación entre la frecuencia natural del sistema

y la frecuencia de la fuerza excitadora
0



• Amortiguamiento Relativo
c c
 
cc 2 km
36
 VIBRACIONES
Amortiguamiento
1 20

x( t ) 0 x( t ) 0

1 20
0 10 20 0 5 10
t t

Sistema poco amortiguado Sistema inestable (=-0.05)

=0,003)

x( t ) 0

1
0 2 4 6
t

Sistema suficientemente
amortiguado =0.2)

37
 MÉTODO DE ELEMENTOS EQUIVALENTES

 Método de elementos equivalentes

meq
Consiste en obtener la masa, la elasticidad y
el amortiguamiento equivalentes sustituyendo
las cantidades directamente en las fórmulas keq ceq
de amplitudes totales o términos utilizados en
el amortiguamiento.
Representación de un sistema
en elementos equivalentes

38
MÉTODO DE ELEMENTOS EQUIVALENTES

k
n  rad/seg Ecuación de la frecuencia
m natural de un grado de libertad
de un sistema masa-resorte,
sin amortiguamiento,
1 k moviéndose libremente
fn  Hertzios
2 m
60 k
nn  r.p.m.
2 m
39
 MÉTODO DE ELEMENTOS EQUIVALENTES
 Para vibración libre “sin” amortiguamiento.
k
 Frecuencia natural. n  m
n
fn  2

 Amplitud total del desplazamiento.

x 0
x  t   x 0  cosn t   sennt
n
 Amplitud total de velocidad.
x 0
  x 0  n  sennt 
x(t)  n  cosnt
n
 Amplitud total de aceleración.
x 0 2

x(t)  x 0  n2  cosnt  n  sennt
n
40
 MÉTODO DE ELEMENTOS EQUIVALENTES

 Para vibración libre “con” amortiguamiento.

 Frecuencia natural.
k
n  m
n
fn  2
 Amortiguamiento crítico.

CC  2mn  2 mk

 Razón de amortiguamiento.
  CCc  2 Cmk
41
 MÉTODO DE ELEMENTOS EQUIVALENTES

 Para vibración libre “con” amortiguamiento.

 Frecuencia natural amortiguada.

2
d  n 1  

 Amplitud total del desplazamiento.

nt  nt 2 1 nt 2 1 

x  t e  C 1e  C2 e 
 

42
MÉTODO DE ELEMENTOS EQUIVALENTES

k
n  rad/seg Ecuación de la frecuencia natural
m de un grado de libertad de un
sistema masa-resorte, sin
amortiguamiento, moviéndose
libremente
1 k
fn  Hertzios
2 m
60 k
nn  r.p.m.
2 m
43
 SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL

Si c<cc, ζ<1,
el sistema es
Tipos de sistemas
Sub-amortiguado
mecánicos según
el valor de C
respecto a Cc.

Sistema Sub-amortiguado Si c=cc, ζ=1,

el sistema es
c<cc, ζ<1, Crítico-amortiguado
Sistema Crítico- amortiguado
c=cc, ζ=1,
Sistema Sobre- amortiguado
Si c>cc, ζ>1,
c>cc, ζ>1,
el sistema es
Sobre-amortiguado

44
 SISTEMAS AMORTIGUADOS

Comparación entre los distintos tipos de sistemas amortiguados.

45
 SISTEMAS SUB-AMORTIGUADOS

A = Constante calculada por las

condiciones iniciales.


x  Ae  n t cos 1   2  n     = Relación de amortiguamiento.
 = Ángulo de desfase.
x = Amplitud de vibración amortiguada
(respuesta del sistema).
Gráfica de respuesta en el tiempo del sistema sub-amortiguado por medio ecuación en forma trigonométrica

46
 CÁLCULO DEL AMORTIGUAMIENTO

MÉTODO DEL DECREMENTO LOGARÍTMICO PARA EL CÁLCULO DELAMORTIGUAMIENTO

El decremento logarítmico  se obtiene con las amplitudes de la señal amortiguada

n = Número del ciclo seleccionado.

x1 1 xD
  ln ;   ln x1 y x2 = Amplitudes de ciclos consecutivos.
x2 n xn xd = Amplitud del primer ciclo.
xn = Amplitud del ciclo seleccionado.

1 d
fd  
El periodo y la frecuencia de trabajo Td 2
se obtiene también con la ayuda de
la señal amortiguada.
2 2
Td  ; d 
d Td
47
 CÁLCULO DEL AMORTIGUAMIENTO
Utilizando el decremento logarítmico , se obtiene la razón de amortiguamiento .
2

1  2 Conociendo la frecuencia natural n y
2 ya habiendo obtenido la razón de

  1 2
 
   2 

2
amortiguamiento , se puede calcular
la frecuencia natural amortiguada d
1   2 2  422
2
  4     2 2 2 d  n 1   2


2  4 2  2 2  2
d 
 Td

 4 2  2 
48
 Vibración forzada
por excitación sinusoidal

Analizando completamente la excitación sinusoidal de un sistema

m-k-c podemos obtener lo siguiente:

Para un sistema libre amortiguado:

F(t)=F Sen ωt  
m x  c x  kx  0
m Para un sistema forzado:

x(t) F t   F Sen  t 
c k
 
m x  c x  kx  F t 
Sistema m-k-c sometido a una fuerza
armónica F(t) y su respuesta x(t).

49
 Vibración forzada de un sistema de un
grado de libertad

m
Vibración libre
amortiguada.
c k

Vibración forzada
F(t)=FSenωt de estado estable.

m
Vibración
Transitoria y
c k Forzada.

Respuestas libre amortiguada, transitoria y forzada de estado estable debido a una excitación armónica

50
 Transmisibilidad
Transmisibilidad- Es la cantidad de vibración que se transmite de la
máquina a la base
Excitación por la base- Es la cantidad de vibración que se transmite de la
base a la máquina

F(t)=F Sen (ωt)

xt
m m
c k c k
xt
F(t)=Fsenωt

Modelos de transmisibilidad y excitación por la base

51
 Transmisibilidad

La transmisibilidad es una función de transferencia:

x0
Causa
T.R. xt
Efecto
xt
T .R. 
x0
2
1   2  
 n 
T .R.  2 2
  2    
 1  2    2 
  n    n

Si el porcentaje de transmisibilidad es T.R.x100, la eficiencia de un sistema aislante será:

  100  %TR
52
 Transmisibilidad
Respuesta a la frecuencia de la Transmisibilidad un sistema de 1 GDL debido a
una excitación armónica.

53
 DEFINICIÓN DE LA FUNCIÓN DE
RESPUESTA EN FRECUENCIA
H( f )  X( f )
F( f )
F(f) H(f) X(f)

F H X

f H f f

H(f) es la Función de Respuesta en Frecuencia del sistema

F(f) es la Transformada de Fourier del Input f(t)
X(f) es la Transformada de Fourier del Output x(t)
 Vibración Forzada en la Masa
 Ecuación del movimiento:

 Solución estacionaria:

 Donde:

 O:

55
Vibración Forzada en la Masa:
Respuesta en Frecuencia

56
 Vibración Forzada en el Soporte

 Movimiento relativo:

57
 Vibración Forzada en el Soporte
 Movimiento absoluto:

Amortiguamiento
de la Vibración

58
Fuerza transmitida

59
 Movimiento armónico simple
o libre NO amortiguado

d2 x
m 2  k ( s  x)  mg  kx  mg  ks   kx
dt 
 
cero

2
d x 2 k
2
 x  0 
dt m
La solución general es:
x(t )  c1 cos t  c2 sin t
Período T = 2/
Frecuencia f = 1/T = /2
60
 Ecuaciones lineales homogéneas con
coeficientes constantes
(n) ( n 1)
an y  an1 y    a2 y  a1 y  a0 y  0
Donde ai son constantes, an  0.
Ecuación auxiliar :
Para n = 2, ay  by  cy  0
mx 2
Si probamos: y(x) = emx, e (am  bm  c)  0

obtenemos la ecuación auxiliar.

2
am  bm  c  0
61
 Movimiento armónico libre amortiguado

2
am  bm  c  0
Las dos raíces del polinomio auxiliar:
2
m1  ( b  b  4 ac ) / 2 a
2
m2  ( b  b  4 ac ) / 2 a
(1) b2 – 4ac > 0: números reales y distintas.
(2) b2 – 4ac = 0: números reales e iguales.
(3) b2 – 4ac < 0: números complejos conjugados.
62
 Movimiento armónico libre amortiguado

 Caso 1: Raíces reales y distintas

La solución general es
m1x m2 x
y  c1e  c2e
 Caso 2: Raíces reales repetidas
m1 x
y1  e
2 m1 x
m1 x e m1 x m1 x
y2  e
 e 2 m1 x
dx  e
 dx  xe

m1x m1x
la solución general es y  c1e  c2 xe
63
 Movimiento armónico libre amortiguado

 Caso 3: Raíces complejas conjugadas

Escribimos m1    i , m2    i , una solución
( i ) x ( i ) x
general es y  C1e  C2 e
Usando la fórmula de Euler:
i
e  cos   i sin 
i x  i x
e  cos  x  i sin  x e  cos  x  i sin x
i x i x i x  i x
e e  2 cos  x e e  2i sin  x
64
 Movimiento armónico libre amortiguado

( i ) x ( i ) x
Como y  C 1e  C 2 e es solución general,
tomando C1 = C2 = 1 y C1 = 1, C2 = -1 , tenemos dos
soluciones:
y1  ex (eix  eix )  2ex cos x
y2  ex (eix  e ix )  2iex sin x
Así, ex cos x y ex sen x son un conjunto fundamental de
soluciones y la solución general es
x x
y  c1e cos( x)  c2 e sin(  x)
ye x
c1 cos(x)  c2 sin( x)
65
 Movimiento armónico libre amortiguado

 Resolver las EDs siguientes:

(a) 2 y"5 y '3 y  0
2m 2  5m  3  (2m  1)(m  3) , m1  1/2 , m2  3
x/2 3x
y  c1e  c2 e
(b) y"10 y '25 y  0
m 2  10m  25  ( m  5) 2 , m1  m2  5
y  c1e5 x  c2 xe5 x
(c) y"4 y '7 y  0
2
m  4m  7  0 , m1  2  3i , m2  2  3i
2 x
  2 ,   3 , y  e (c1 cos 3 x  c2 sen 3 x)
66
 Movimiento armónico libre amortiguado

Resolver 4 y"4 y '17 y  0, y (0)  1, y ' (0)  2

Solución:
2
4m  4m  17  0,
m1  1/2  2i
y  e  x / 2 (c1 cos 2 x  c2 sin 2 x)
y (0)  1, y y ' (0)  2,
c1  1, c2  3/4

67
 Movimiento armónico con resorte no-lineal

Resolver las ecuaciones:

2
2
y  k y  0, y   k y  0, k  0

Para la primera ecuación : y  c1 cos kx  c2 sin kx

Para la segunda ecuación : y  c1e kx  c2ekx
kx  kx
Como y1  1/2(e  e )  cosh(kx)
y2  1/2(e kx  e  kx )  sinh(kx)
Luego
y  c1 cosh( kx)  c2 sinh( kx)
68
 Procedimiento de análisis de vibraciones
 Ejemplo de modelado de una prensa de forja
 Ejemplo:
Modelo Matemático de una Motocicleta
 La Figura (a) muestra una motocicleta con piloto.
 Desarrollar una secuencia de tres modelos matemáticos del sistema
para investigar la vibración en dirección vertical.
 Considerar la elasticidad de los neumáticos, la elasticidad y la
amortiguación de los amortiguadores (en dirección vertical), las masas
de las ruedas y la elasticidad, la amortiguación y la masa del piloto.

70
 Ejemplo:
Modelo Matemático de una Motocicleta
 Se comienza con un modelo simple y se refina gradualmente.
 Utilizando los valores equivalentes de masa, rigidez y amortiguación
del sistema, se obtiene un modelo de un grado de libertad de la
motocicleta con conductor como se indica en la Figura (b).
► En este modelo, la rigidez equivalente (keq)
involucra la rigidez de los neumáticos,
amortiguadores y piloto.
► La constante de amortiguación equivalente
(ceq) comprende la amortiguación de los
amortiguadores y del piloto.
► La masa equivalente incluye la masa de
las ruedas, la carrocería del vehículo y el
conductor.

71
 Ejemplo:
Modelo Matemático de una Motocicleta
 El modelo de la Figura (b) se puede refinar representando por separado
las masas de las ruedas, la elasticidad de los neumáticos y la elasticidad
y amortiguación de los amortiguadores, como en la Figura (c).
► En este modelo la masa de la carrocería del vehículo (mv) y la masa
del conductor (mr) se muestran como una masa única (mv + mr).

72
 Ejemplo:
Modelo Matemático de una Motocicleta
 Se puede evolucionar al modelo que se muestra en la Figura (d),
considerando la elasticidad (como constante kr) y la amortiguación
(como constante de amortiguación cr) del piloto.

73
 Ejemplo:
Modelo Matemático de una Motocicleta
 Si se combinan en elementos individuales las constantes de rigidez de
ambos neumáticos, las masas de ambas ruedas y las constantes de
rigidez y amortiguación de ambos amortiguadores, se puede obtener el
modelo simplificado que se muestra en la Figura (e).

74
 SISTEMAS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

m1x1  c1 x1  c2  x1  x 2   k1 x1  k 2  x1  x2   0

m2 x2  c2  x 2  x1   k 2  x2  x1   Pm sin  f t

75
TÍTULO DE LA SESIÓN DE CLASE