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Ecuaciones

fundamentales de la
dinámica de fluídos

Yoisell Rodríguez Núñez


ECUACIONES FUNDAMENTALES DE LA
DINÁMICA DE FLUIDOS

UNIVERSIDAD DE LA HABANA
Facultad de Matemática y Computación

Autor: Yoisell Rodríguez Núñez


Lic. Matemática; Prof. Instructor
<yoisell@gmail.com>

Ciudad de la Habana
Marzo 2006
¨ No basta saber, se debe también aplicar.
No es suficiente querer, se debe también hacer.¨

Johann Wolfgang von Goethe

2
RESUMEN

Uno de los campos de la física más complicados de estudiar son los fluidos, el
comportamiento de gases y líquidos en movimiento. La mecánica de fluidos es
fundamental en campos tan diversos como la aeronáutica, la ingeniería química, civil e
industrial, la meteorología, las construcciones navales y la oceanografía.

El objetivo de este trabajo consiste en establecer las ecuaciones fundamentales de la


dinámica de fluidos (Ecuaciones de Navier - Stokes), las cuales resultan ser también de
suma importancia tanto para la ingeniería como para la medicina.

En efecto, sin ellas resultaría matemáticamente imposible describir, por ejemplo, los flujos
de aire turbulento o los remolinos que se forman cuando el agua discurre por una tubería
o la sangre por una arteria.

3
INDICE

INTRODUCCIÓN ................................................................................................................. 5
I. DESARROLLO ................................................................................................................. 6
I.1 Ecuaciones de Navier – Stokes............................................................................... 6
I.1.1 Ecuaciones fundamentales de la Mecánica ......................................................... 6
I.1.2 Campo general de tensiones de un cuerpo deformable....................................... 7
I.1.3 Relación entre las tensiones y la deformación para líquidos y gases .................. 8
I.1.4 Ecuaciones de Navier – Stokes............................................................................ 9
II. CONCLUSIONES y RECOMENDACIONES ............................................................... 12
III. REFERENCIAS ............................................................................................................ 13

4
INTRODUCCIÓN

Uno de los campos de la física más complicados de estudiar son los fluidos, el
comportamiento de gases y líquidos en movimiento. La mecánica de fluidos es
fundamental en campos tan diversos como la aeronáutica, la ingeniería química, civil e
industrial, la meteorología, las construcciones navales y la oceanografía. Comprender, por
ejemplo, los flujos de aire turbulento o los remolinos que se forman cuando el agua
discurre por una tubería o la sangre por una arteria son de suma importancia, tanto para
la ingeniería como para la medicina.

Las ecuaciones fundamentales de la dinámica de fluidos, conocidas como ecuaciones de


Navier-Stokes, surgieron producto del francés constructor de puentes Claude-Louis
Navier y del matemático irlandés George Stokes.

El primero en obtener estas ecuaciones fue el francés en una época (1822) en que no se
comprendía muy bien cuál era la física de la situación que estaba matematizando. De
hecho, lo único que hizo fue modificar unas ecuaciones ya existentes y obtenidas por el
famoso matemático Euler, de modo que incluyesen las fuerzas existentes entre las
moléculas del fluido. Aproximadamente 20 años después, Stokes justificó las ecuaciones
del ingeniero francés deduciéndolas adecuadamente.

A pesar de que las ecuaciones de Navier-Stokes son sólo una aproximación del
comportamiento real de los fluidos, se utilizan para estudiar cualquier aspecto que tenga
que ver con éstos; el problema es que si uno estudia el movimiento de un fluido con estas
ecuaciones, es incapaz de prever si ese movimiento se va a mantener siempre o se va a
complicar.

Los modelos basados en la teoría de dinámica de fluidos han sido desarrollados desde
los 1950's y se han utilizado en la ciencia de tránsito con un éxito considerable. Cuando
es visto desde una gran distancia, por ejemplo, desde un avión, el tránsito pesado
aparece como el torrente de un fluido. Por lo tanto, un estudio con enfoque macroscópico
sobre el flujo de tránsito de autos se puede desarrollar en analogía con la teoría
hidrodinámica de fluidos tratando al tránsito como un fluido uni-dimensional de izquierda a
derecha.

5
DESARROLLO

I.1 Ecuaciones de Navier – Stokes


I.1.1 Ecuaciones fundamentales de la Mecánica (movimiento de fluidos)

Establezcamos las ecuaciones del movimiento de un fluido compresible y viscoso. Para el


caso general de un movimiento tridimensional, el campo de corrientes está determinado
por el vector velocidad
→ → → →
v = u i +v j+wk
con las tres componentes rectangulares u , v, w además de la presión p y la densidad
ρ . Para la determinación de estas cinco magnitudes disponemos de la ecuación de
continuidad (conservación de la masa), las tres ecuaciones del movimiento (conservación
de la cantidad de movimiento) y la ecuación termodinámica de estado p = f ( ρ , T ) , es
decir, cinco ecuaciones también.
La ecuación de continuidad expresa que la suma de las masas entrante y saliente por
unidad de volumen en la unidad de tiempo es igual a la variación de la densidad por
unidad de tiempo (véase (SCHLICHTING 1979)). Luego, para el movimiento no
estacionario1 de un fluido compresible ella podrá escribirse como:
∂ρ →
+ div ( ρ v ) = 0, (I.1)
∂t
mientras que para un fluido incompresible2 toma la forma simplificada

div v = 0. (I.1a)
Para establecer las ecuaciones fundamentales del movimiento partimos de las leyes
fundamentales de la Mecánica, según las cuales, el producto de la masa por la
aceleración es igual a la suma de las fuerzas. Las fuerzas que actúan, son fuerzas de
masa (peso) y fuerzas de superficies (fuerzas de presión y de rozamiento).
Sean K = ρ g la fuerza másica por unidad de volumen ( g = vector del campo
gravitatorio terrestre) y P la fuerza de superficie por unidad de volumen, luego, las
ecuaciones del movimiento en notación vectorial vendrán dadas por:

Dv
ρ = K + P, (I.2)
Dt
siendo
→ → →
K = X i +Y j+ Z k,
→ → →
P = Px i + Py j + Pz k ,
→ → →
Dv ∂v d v
= + ,
Dt ∂t dt
la fuerza de masa, la fuerza superficial y la aceleración sustancial respectivamente.
Las fuerzas másicas se consideran fuerzas exteriores, mientras que las fuerzas
superficiales dependen del estado de deformación (estado de movimiento) del fluido.
El conjunto de fuerzas superficiales determinan un estado de tensión. Nuestro objetivo es
ahora, obtener la relación entre el estado de tensión y el estado de deformación.

1
Cuando la velocidad depende del tiempo el movimiento es no estacionario
2
ρ = const.

6
I.1.2 Campo general de tensiones de un cuerpo deformable

Para formular las fuerzas de superficie, imaginemos un elemento de volumen de forma


cúbica dV = dx • dy • dz con su vértice inferior izquierdo3 en el punto ( x , y , z ) .
Es conocido de la Mecánica que la fuerza total procedente de las fuerzas de
superficie, ℘ por unidad de volumen dV es,

∂Px ∂Py ∂Pz


℘= + + (I.3)
∂x ∂y ∂z
con
→ → →
Px = σ x i + τ xy j + τ xz k
→ → →
Py =τ yx i + σ y j + τ yz k (I.4)
→ → →
Pz = τ zx i + τ zy j + σ z k
donde σ denota las tensiones normales y sus índices las direcciones normales,
mientras que τ representa las tensiones tangenciales y en doble índice, el primero
indica la dirección a la cual es perpendicular el elemento de superficie y el segundo la
dirección en la que apunta la tensión τ .
La tensión puede ser determinada mediante nueve magnitudes escalares, que forman
un tensor de tensiones. El conjunto de las nueve componentes del tensor se llaman
también matriz del tensor
 σ x τ xy τ xz 
 
Π = τ yx σ y τ yz .
 
 τ zx τ zy σ z 

Se puede demostrar, que las tensiones tangenciales con iguales índices pero en orden
inverso, deben ser iguales, o sea τ xy =τ yx , τ xz =τ zx y τ yz =τ zy . Esto resulta de la
igualdad de momentos alrededor de un eje arbitrario para cuerpos elásticos en
equilibrio (véase (SCHLICHTING 1979)). Por tanto, la matriz del tensor Π que tendrá
solo seis componentes distintas y será simétrica se puede escribir como
 σ x τ xy τ xz 
 
Π = τ xy σ y τ yz . (I.5)
 
τ xz τ yz σ z 
De las ecuaciones (I.3), (I.4) y la simetría de las tensiones tangenciales expresadas en
(I.5) tendremos que, la fuerza de superficie por unidad de volumen será
 ∂σ ∂τ xy ∂τ xz  →  ∂τ xy ∂σ y ∂τ yz  →  ∂τ xz ∂τ yz ∂σ z  →
℘ =  x + +  i +  + +  j +  + +  k (I.5a)
 ∂x ∂y ∂z   ∂x ∂y ∂z   ∂x ∂y ∂z 
Luego, si consideramos la ecuación de movimiento (I.2) escrita para la fuerza total
procedente de las fuerzas de superficie (℘ ) , ésta expresada por componentes
tomará la forma

3
Véase Cap. I de SCHLICHTING, H. Teoría de la Capa Límite. Madrid, 1979.

7
Du  ∂σ ∂τ xy ∂τ xz 
ρ = X +  x + + 
Dt  ∂ x ∂y ∂z 
Dv  ∂τ xy ∂σ y ∂τ yz 
ρ = Y +  + +  (I.6)
Dt  ∂ x ∂ y ∂z 
Dw  ∂τ ∂τ yz ∂σ z 
ρ = Z +  xz + + .
Dt  ∂x ∂y ∂z 
Para un fluido sin rozamiento, todas las tensiones tangenciales son nulas, solo quedan
las tensiones normales, que además son iguales entre sí y cuyo valor cambiado de
signo, se llama presión del fluido (SCHLICHTING 1979):
τ xy = τ xz = τ yz = 0
σ x = σ y = σ z = − p.
De ahí que, la presión del fluido es también igual a la media aritmética de las tensiones
normales cambiada de signo, o sea:

1
3
( )
σ x + σ y + σ z = σ = − p. (I.7)

El sistema de las ecuaciones (I.6) contiene las seis componentes de la tensión


σ x , σ y , σ z , τ xy , τ xz , τ yz . El paso siguiente debe ser poner en relación estas seis
componentes con las deformaciones, y de aquí con las tres componentes de la
velocidad u , v, w.
Según se conoce de la Mecánica, la ley general de Hooke para un cuerpo sólido
elástico escrita en forma matricial viene dada por
 σ x τ xy τ xz 
 
τ xy σ y τ yz  = (I.8)
 
τ xz τ yz σ z 
 ∂ξ ∂ξ ∂ξ   ∂ξ ∂η ∂ζ 
   
σ 0 0   ∂x ∂y ∂z   ∂x ∂x ∂x   divS 0 0 
   ∂η ∂η ∂η   ∂ξ ∂η ∂ζ  2  
=  0 σ 0  + G  + G − G  0 divS 0 .
0 0 σ  ∂x ∂y ∂z  ∂y ∂y ∂y  3 
   ∂ξ ∂η ∂ζ   0 0 divS 
 ∂ζ ∂ζ ∂ζ  
 ∂x 
 ∂y ∂z   ∂z ∂z ∂z 
donde ξ , η , ζ son las tres componentes del desplazamiento S , G el módulo de
rigidez y σ , como habíamos dicho, la media aritmética de las tensiones normales.

I.1.3 Relación entre las tensiones y la deformación para líquidos y gases

La ecuación matricial (I.8) expresa también inmediatamente la ley de la resistencia de


Stokes, con la única diferencia de que las tensiones, según la ley de Stokes, son
proporcionales a las velocidades de la deformación. De aquí resulta que el tensor de
las tensiones para un fluido en movimiento se obtiene sustituyendo en la ecuación (I.8)
el desplazamiento
→ → →
S = ξ i +η j +ζ k

por la velocidad de desplazamiento

8
dS → → → →
= v = u i +v j+ wk,
dt
que se identifica con el vector velocidad usual. En lugar del módulo de rigidez G ,
aparece el coeficiente de viscosidad µ . Además sustituiremos la media aritmética de
( )
las tensiones normales σ por la presión del fluido cambiada de signo (− p ) , de
acuerdo con la ecuación (I.7). Con estas modificaciones, la fórmula de Stokes para la
matriz de las tensiones de un fluido, análoga a la expresión (I.8), será:
 σ x τ xy τ xz 
 
τ xy σ y τ yz  = (I.9)
 
τ xz τ yz σ z 
 ∂u ∂u ∂u   ∂u ∂v ∂w 
     → 
− p 0 0   ∂x ∂y ∂z   ∂x ∂x ∂x   div v 0 0 
   ∂v ∂v ∂v   ∂u ∂v ∂w  − 2 µ  0 → 
=  0 − p 0  + µ  + µ  ∂y ∂y ∂y  3  div v 0 .
 0 0 − p   ∂x ∂y ∂z 
   →

  ∂w ∂w ∂w   0 0 div v 
 ∂u ∂v ∂w   
 ∂x ∂y ∂z   ∂z ∂z ∂z 

Luego, si separamos de las tensiones normales la presión, poniendo


σ x = − p + σ x ′ ; σ y = − p + σ y′ ; σ z = − p + σ z′ , (I.10)
obtendremos las siguientes expresiones para las componentes de la resistencia o
viscosidad:
 ∂u 2 →  ∂u ∂v 
σ x′ = µ  2 − div v ; τ xy = µ  + 
 ∂x 3   ∂y ∂x 
 ∂v 2 →  ∂v ∂w 
σ y′ = µ  2 − div v ; τ yz = µ  +  (I.11)
 ∂y 3   ∂z ∂y 
 ∂w 2 →  ∂w ∂u 
σ z′ = µ  2 − div v ; τ xz = µ  + .
 ∂z 3   ∂x ∂z 

Para fluidos viscosos incompresibles desaparece el último término de la ecuación (I.9)



por ser div v = 0 , mientras que para fluidos no viscosos ( µ = 0 ) e incompresibles
dicha ecuación se reduce a σ x = σ y = σ z = − p ; τ xy = τ xz = τ yz = 0 ; al igual que para
fluidos compresibles y no viscosos.

I.1.4 Ecuaciones de Navier – Stokes

Las ecuaciones del movimiento (I.6) una vez separada la componente de la presión
independiente de la resistencia según (I.10), toman la forma

9
Du ∂p  ∂σ x′ ∂τ xy ∂τ xz 
ρ =X− + + +
Dt ∂x  ∂x ∂y ∂z 
 

Dv ∂p  ∂τ xy ∂σ y ∂τ yz 
ρ =Y − + + +
Dt ∂y  ∂x ∂y ∂z 
 
Dw ∂p  ∂τ xz ∂τ yz ∂σ z′ 
ρ =Z− + + + .
Dt ∂z  ∂x ∂y ∂z 
 

Con estas expresiones de Stokes obtendremos la fuerza superficial resultante en


función de las componentes de la velocidad, por ejemplo, para la dirección x la
ecuación (I.5a) nos da
∂σ x ∂τ xy ∂τ xz ∂p ∂σ x′ ∂τ xy ∂τ xz
℘x = + + =− + + +
∂x ∂y ∂z ∂x ∂x ∂y ∂z
y según (I.11)
∂p ∂   ∂u 2 →  ∂   ∂u ∂v  ∂   ∂w ∂u 
℘x = − +  µ  2 − div v  +  µ  +  +  µ  + .
∂x ∂x   ∂x 3  ∂y   ∂y ∂x  ∂z   ∂x ∂z 
Para ℘y y ℘z se obtienen expresiones análogas.

Si sustituimos estas expresiones fundamentales en (I.6), obtendremos el sistema de


ecuaciones:
Du ∂p ∂   ∂u 2 →  ∂   ∂u ∂v  ∂   ∂w ∂u 
ρ =X− +  µ  2 − div v  +  µ  +  +  µ  ∂x + ∂z 
Dt ∂x ∂x   ∂x 3  ∂y   ∂y ∂x  ∂z   
Dv ∂p ∂   ∂v 2 →  ∂   ∂v ∂w  ∂   ∂u ∂v 
ρ =Y − +  µ  2 − div v  +  µ  +  +  µ  + 
Dt ∂y ∂y   ∂y 3  ∂z   ∂z ∂y  ∂x   ∂y ∂x 
Dw ∂p ∂   ∂w 2 →  ∂   ∂w ∂u  ∂   ∂v ∂w 
ρ =Z− +  µ  2 − div v  +  µ  +  +  µ  + 
Dt ∂z ∂z   ∂z 3  ∂x   ∂x ∂z   ∂y   ∂z ∂y 
(I.12a,b,c)
conocido con el nombre de ecuaciones de Navier – Stokes las cuales constituyen el
fundamento de toda la Mecánica de Fluidos. A ellas hay que añadir la ecuación de
continuidad, que para fluidos compresibles, según la ecuación (I.1) es
∂ρ ∂ ( ρ u ) ∂ ( ρ v) ∂ ( ρ w)
+ + + = 0. (I.13)
∂t ∂x ∂y ∂z
Para flujo incompresible todavía se simplifica más este sistema de ecuaciones, aun en
el caso de no ser constante la temperatura.

En primer lugar, según la ecuación (I.1a) se tiene div v = 0 . Además, por ser pequeña
la variación del coeficiente de viscosidad con la temperatura, se le puede considerar
como constante. Véase Cap. I de (SCHLICHTING 1979):
Luego, las ecuaciones (I.12a,b,c) y (I.13) desarrollando las aceleraciones, se
convertirán en:

10
 ∂u ∂u ∂u ∂u  ∂p  ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u 
ρ  +u +v + w  = X − + µ 2 + 2 + 2 
 ∂t ∂x ∂y ∂z  ∂x  ∂x ∂y ∂z 

 ∂v ∂v ∂v ∂v  ∂p  ∂ 2v ∂ 2v ∂ 2v 
ρ  + u + v + w  = Y − + µ 2 + 2 + 2  (I.14a,b,c)
 ∂t ∂x ∂y ∂z  ∂y  ∂x ∂y ∂z 

 ∂w ∂w ∂w ∂w  ∂p  ∂ 2w ∂ 2w ∂ 2w 
ρ  +u +v +w  = Z − + µ 2 + 2 + 2 
 ∂t ∂x ∂y ∂z  ∂z  ∂x ∂y ∂z 

∂u ∂v ∂w
+ + = 0. (I.15)
∂x ∂y ∂z
Estas ecuaciones de Navier – Stokes dadas en (I.14a,b,c) para fluidos incompresibles,
se pueden escribir en forma vectorial, así:

Dv →
ρ = K − ∇ p + µ∆ v (I.16)
Dt
∂2 ∂2 ∂2
donde ∆ representa el operador de Laplace ∆ = 2 + 2 + 2 .
∂x ∂y ∂z
Ellas, se diferencian de las ecuaciones eulerianas del movimiento para fluidos no

viscosos por la presencia del término de la resistencia µ ∆ v (SCHLICHTING 1979).
Puesto que la fórmula de Stokes para la fuerza del rozamiento es puramente empírica,
no es seguro, a priori, que las ecuaciones de Navier – Stokes describan correctamente
el movimiento de un fluido. Por eso es necesario una demostración a posteriori, que
solo es posible por vía experimental.
A pesar de las grandes dificultades matemáticas que ofrecen estas ecuaciones, son
conocidas algunas soluciones particulares que resultan ser interesantes, como por
ejemplo, el flujo por tubos (cilindros), así como el flujo correspondiente a la capa límite,
las cuales concuerdan perfectamente con los resultados experimentales, no
permitiendo dudas sobre la validez general de las ecuaciones de Navier – Stokes.
Veamos a continuación que forma presentan las ecuaciones de Navier – Stokes y de
continuidad en coordenadas cilíndricas.
Si designamos por x, r , ϕ las coordenadas axial, radial y angular, y por vx , vr , vϕ las
componentes de la velocidad en las direcciones de dichas coordenadas, obtenemos
estas ecuaciones en coordenadas cilíndricas para fluidos incompresibles que de las
ecuaciones (I.15) y (I.16) se escriben como sigue
∂vx ∂vr 1 ∂vϕ vr
+ + + = 0.
∂x ∂r r ∂ϕ r

11
 ∂vx ∂vx ∂v vϕ ∂vx 
ρ  + vx + vr x + =
 ∂t ∂x ∂r r ∂ϕ 
∂p  ∂ 2v ∂ 2v 1 ∂vx 1 ∂ 2vx 
= Kx − + µ  2x + 2x + + 2
∂x  ∂x ∂ r r ∂ r r ∂ϕ 2 

 ∂v ∂vr ∂vr vϕ ∂vr vϕ 


2
ρ  r
+ vx + vr + + =
 ∂t ∂x ∂r r ∂ϕ r 
 
∂p  ∂ 2v ∂ 2v 1 ∂vr 1 ∂ 2vr 2 ∂vϕ vr 
= Kr − + µ  2r + 2r + + − −
∂r  ∂x ∂r r ∂r r 2 ∂ϕ 2 r 2 ∂ϕ r 2 

 ∂vϕ ∂vϕ ∂vϕ vϕ ∂vϕ vr vϕ 


ρ  + vx + vr + + =
 ∂t ∂x ∂r r ∂ϕ r 

1 ∂p  ∂ 2vϕ ∂ 2vϕ 1 ∂vϕ 1 ∂ 2vϕ 2 ∂v vϕ 


= Kϕ − + µ 2 + 2 + + 2 + 2 r − 2
r ∂ϕ  r ∂r r ∂ϕ 2
r ∂ϕ r 
 ∂x ∂r

Particularmente podemos destacar que, en el modelo de hemodinámica en arterias de


Antanovskii – Ramkissoon (ANTANOVSKII 1997), las ecuaciones de continuidad y de
Navier – Stokes toman la forma
∂( ρ r ) ∂( ρ r vx ) ∂( ρ r vr )
+ + =0 (I.17)
∂t ∂x ∂r
 ∂v ∂v ∂v  ∂p ∂  ∂v  1 ∂  ∂v ∂v 
ρ  x + vx x + vr x  = − +  2µ x  +  µ r ( r + x ) (I.18)
 ∂t ∂x ∂r  ∂x ∂x  ∂x  r ∂r  ∂x ∂r 
 ∂v ∂v ∂v  ∂p ∂   ∂v r ∂v x   1 ∂  ∂v  v
ρ  r + v x r + vr r  = − + µ  +  +  2 µ r r  − 2 µ r2 (1.19)
 ∂t ∂x ∂r  ∂r ∂x   ∂x ∂r   r ∂r  ∂r  r
puesto que allí, el fluido es compresible y viscoso, no actúan fuerzas másicas por
unidad de volumen (fuerzas externas), y no se considera la componente angular de la
velocidad, o sea, vϕ = 0.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Espero que este pequeño trabajo, donde se labora el camino para establecer las
ecuaciones fundamentales de la Dinámica de Fluidos, tribute y estimule a
investigaciones más profundas sobre este importante e interesante tema que nos
ayuda a describir, con cierta elegancia matemática, la dinámica presente en infinidad
de situaciones en campos tan diversos como la aeronáutica, la ingeniería química, civil
e industrial, la meteorología, las construcciones navales y la oceanografía. Por citar
sólo algunos.

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REFERENCIAS

ANTANOVSKII, L. K. A. R., H. Long - wave peristaltic transport of a


compressible viscous fluid in a finite pipe subject to a time - dependent pressure drop.
Fluid Dynamics Research, 1997, 19: 115-123.

SCHLICHTING, H. Teoría de la Capa Límite. Madrid, 1979.

13