Capítulo 2

Análisis Cinemático

2.1. Introducción
Objetivo
Calcular desplazamientos, velocidades, aceleraciones lineales y angulares, mediante las
ecuaciones de posición, velocidad y aceleración para mecanismos multilazos.

El ánalisis cinemático permite calcular principalmente, los valores de velocidad y acel-

eración para una cierta posición de un mecanismo o una máquina. Estos valores al ser
gra…cados, muestran el comportamiento general del mecanismo, indicando si hay cambios
bruscos en los séntidos de los desplazamientos lineales o angulares y valores muy grandes. A
continuación se muestran las ecuaciones a emplear en el análisis cinemático de mecanismos.

2.2. Ecuación de Posición

2.2.1. Posición y Orientación de un Cuerpo Rígido
Posición
Un cuerpo rígido es completamente descrito en el espacio por su posición y ori-
entación con respecto a un marco de referencia [1]. A partir de la …gura 2.1, sea O xyz
un marco de referencia (ejes coordenados) y i; j; k sean los vectores unitarios de los ejes del
marco. La posición de un punto O0 sobre el cuerpo rígido con respecto al marco coordenado
O xyz es:
o0 = o0x i + o0y j + o0z k
Donde (o0x ; o0y ; o0z ) denotan las componentes escalares del vector o0 a lo largo de los ejes del
marco. También puede ser escrito mediante un vector de (3 1):
2 3
o0x
o0 = 4 o0y 5 (2.1)
o0z

1
2 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Fig. 2.1 Posicion y orientación de un cuerpo rígido.

Orientación
Para describir la orientación de un cuerpo rígido, es conveniente considerar una marco
coordenado adherido al cuerpo y expresar sus vectores unitarios con respecto a un marco
coordenado de referencia.

Sea entonces O0 x0 y 0 z 0 tal marco con origen en O0 y i0 ; j0 ; k0 sean los vectores unitarios
de los ejes del marco. Estos vectores son expresados con respecto al marco de referencia
O xyz por las ecuaciones:

i0 = a11 i + a21 j + a31 k (2.2)

j0 = a12 i + a22 j + a32 k
k0 = a13 i + a23 j + a33 k

Los componentes de cada vector unitario son los cosenos directores de los ejes del marco
O0 x0 y 0 z 0 con respecto al marco de referencia O xyz.

2.2.2. Matriz de Rotación

Los tres vectores unitarios en la ec.(2.2) que describen la orientación del cuerpo, pueden
ser combinados en una matriz de (3 3):
0 1
a11 a12 a13
R = i0 j0 k0 = @ a21 a22 a23 A (2.3)
a31 a32 a33

La cual es llamada matriz de rotación.

Es importante notar que los vectores columna de la matriz R, son mutuamente ortogo-
nales, ya que representan los vectores unitarios de un marco ortonormal, es decir:

i0T j0 = 0 j0T k0 = 0 k0T i0 = 0

2.2. ECUACIÓN DE POSICIÓN 3

También tienen norma unitaria:

i0T i0 = 1 j0T j0 = 1 k0T k0 = 1

Como una consecuencia, R es una matriz ortogonal, esto signi…ca que:

RT R = I (2.4)

Donde I denota una matriz unitaria de (3 3). Si ambos lados de la ec.(2.4) son posmulti-
plicados por la matriz inversa R 1 , un resultado útil es obtenido:

RT = R 1
(2.5)

Esto es, la transpuesta de la matriz de rotación es igual a su inversa.

2.2.3. Representación de un Vector

Con objeto de entender el signi…cado geométrico de una matriz de rotación, considere el
caso cuando el origen del marco del cuerpo, coincide con el origen del marco de referencia
(…g. 2.2), esto es o0 = 0.

Fig. 2.2 Representación de un punto P.

4 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Un punto P en el espacio puede ser representado como:

2 3
px
p = 4 py 5
pz
Con respecto al marco O xyz, o como:
2 3
p0x
p0 = 4 p0y 5
p0z
Con respecto al marco O0 x0 y 0 z 0 . Ya que p y p0 son representaciones del mismo punto P ,
se tiene:
p = p0
p = p0x i0 + p0y j0 + p0z k0
2 0 3
i0 j0 k0 px
= 4 p0y 5
p0z
Y usando la ec.(2.3):
p = Rp0 (2.6)
La matriz de rotación R representa la matriz de transformación de las coordenadas del
vector en el marco O0 x0 y 0 z 0 en las coordenadas del mismo vector en el marco O xyz. En
vista de la ec. (2.5), la transformación inversa es:
p0 = R 1 p = R T p (2.7)
Para el caso plano, consideremos dos marcos con origen común, rotados por un ángulo
alrededor del eje z. Sean p y p0 los vectores de las coordenadas de un punto P , expresados
en los marcos O xyz y O0 x0 y 0 z 0 , …g. 2.3. Las relaciones entre las coordenadas de P son:

Fig. 2.3 Representación de un punto P en marcos rotados.

2.2. ECUACIÓN DE POSICIÓN 5

px = p0x c p0y s
py = p0x s + p0y c
pz = p0z
Matricialmente:
2 3 2 32 0 3
px c s 0 px
4 py 5 = 4 s c 0 5 4 p0y 5
pz 0 0 1 p0z
0
p = Rz ( ) p
Además: 2 3
c s 0
4
Rz ( ) = s c 0 5
0 0 1
Donde Rz ( ) representa la matriz de rotación con ángulo + (+ para giro antihorario y
para giro horario) alrededor del eje z. Por lo tanto, la matriz representa no solamente la
orientación de un marco con respecto a otro marco, sino también describe la transformación
de un vector de un marco a otro marco con el mismo origen.

2.2.4. Rotación de un Vector

Una matriz de rotación también puede ser interpretada como un operador matricial1 ,
permitiendo la rotación de un vector por un ángulo dado alrededor de un eje arbitrario en
el espacio. Así, sea p0 un vector en el marco de referencia O xyz, dada la ortogonalidad
de la matriz R (conserva las magnitudes de los vectores multiplicados por ella), el producto
Rp0 produce un vector p con la misma norma como el de p0, pero rotada con respecto a p0,
de acuerdo a la dirección y ángulo de R.
Comprobando la ortogonalidad de R:
p
kpk = pT p
q
= (Rp0)T (Rp0)
p
= p0T RT (Rp0)
p
= p0T (RT R) p0
p
kpk = p0T p0 = kp0 k
Para el caso plano, considere el vector p el cual es obtenido rotando a un vector p0 en el
plano xy por un ángulo alrededor del eje z del marco de referencia (…g. 2.4). A partir de
que kp0 k = kpk = M , las relaciones entre las coordenadas de p y p0 son:
p0x = M c
p0y = M s
1
Un operador lineal es una transformación lineal de un espacio vectorial V (de dimensión …nita) en sí
mismo. La matriz de un operador lineal T :V!V es una matriz cuadrada.
6 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

También:

px = M c ( + ) = M (c c s s ) = p0x c p0y s
py = M s ( + ) = M (s c + c s ) = p0y c + p0x s
pz = p0z

Fig. 2.4 Rotación de un vector.

Matricialmente:
2 3 2 32 0 3
px c s 0 px
4 py 5 = 4 s c 0 5 4 p0y 5
pz 0 0 1 p0z
0
p = Rz ( ) p

Obteniéndose la misma matriz de rotación.

En resumen, una matriz de rotación tiene tres signi…cados geométricos equivalentes:

1. Describe la orientación entre dos marcos coordenados, sus vectores columnas son los
cosenos directores de los ejes del marco rotado con respecto al marco original.

2. Representa la transformación de coordenadas entre las coordenadas de un punto ex-

presado en dos marcos diferentes (con origen común).

3. Es un operador que permite rotar un vector en el mismo marco coordenado.

2.3. ECUACIÓN DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN LINEAL 7

2.3. Ecuación de Velocidad y Aceleración Lineal

La …g.2.5 muestra un vector de magnitud y orientación variable. El vector de posición R
se de…ne como:
R=x i+y j+z k=r u (2.8)
p
Donde r y u varían con el tiempo, además r = x2 + y 2 + z 2 y u = R= kRk.

Fig. 2.5 Vector de magnitud y orientación variable.

La ecuación de velocidad lineal se obtiene derivando R respecto al tiempo:

dr du
R = u+r
dt dt
= ru + r u
= v u + r (! u)
= v u + ! (ru)
V = v u+! R (2.9)

La ecuación de aceleración lineal es:

dv du
V = u+v +! R+! R
dt dt
= a u+v (! u) + R + ! (v u + ! R)
A = a u+2 ! (v u) + R + ! (! R) (2.10)

Para el caso plano:

A = a u+2 ! (v u) + R !2R (2.11)
A continuación se muestran ejemplos de aplicación.
8 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Ejemplo 1. Mecanismo de Manivela - Corredera

En la …gura 2.6 se muestra un mecanismos de manivela-corredera utilizada en un com-
presor. El análisis cinemático es el siguiente:

Fig. 2.6a

Fig. 2.6b

Fig. 2.6c
2.3. ECUACIÓN DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN LINEAL 9

Análisis de Posición

1.- Se enumeran los cuerpos en movimiento del mecanismo (…g. 2.6b).

2.- Se asignan bases locales en cada cuerpo para cada movimiento. Las bases locales están
orientadas en los ejes longitudinales de las barras (…g. 2.6b).

3.- Las variables o incógnitas a determinar son 3 ( 1 ; 2 ; x3 ).

4.- Los GDL son:

GDL = 3(L 1) 2J1 1J2

= 3(4 1) 2 (4) = 1

Como GDL = 1, damos el dato de 1 y calculamos 2 incógnitas ( 2 ; 3 ).

5.- Por lo tanto necesitamos 1 ecuación de lazo vectorial = 2 ecuaciones escalares, (…g.
2.6c). La ecuación de posición se escribe como:

R1 + R2 R3 = 0 (1)

Donde:
T
R1 = Rz ( 1 )r1 r1 = x1 ; 0; 0
T
R2 = Rz ( 2 )r2 r2 = x2 ; 0; 0
T
R3 = x3 ; 20; 0 3
c j s j 0
Rz ( j ) = 4 s j c j 0 5 j = 1; 2; 3
0 0 1
Sustituyendo en (1) se tiene:

c 1 x1 + c 2 x2 x3 = 0
s 1 x1 + s 2 x2 0 = 0
0 = 0

Como se muestra, solo las ecs. de las componentes x e y son útiles para mecanismos
con movimiento plano.
10 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Análisis de Velocidad
Dado ! 1 del eslabón 1, hallar ! 2 del eslabón 2 y ! 3 del eslabón 3.
de ED1c

9 :jpg
Fig. 2.6d
La ecuación de velocidad es:
V1 + V2 V3 = 0 (2)
Donde:
V1 = ! 1 R1 ! 1 = ! 1 k0
V2 = ! 2 R2 ! 2 = ! 2 k0
T
V3 = vx3 ; 0; 0
Al sustituir en ec.(2), obtenemos 2 ecs. escalares lineales (debido a que los ángulos, ya son
conocidos al resolver la posición) a partir de una ec. vectorial, esto es:
s 1 x1 ! 1 s 2 x2 ! 2 vx3 = 0
c 1 x1 ! 1 + c 2 x2 ! 2 0 = 0
0 = 0
Análisis de Aceleración
Dado 1 del eslabón 1, hallar 2 del eslabón 2 y 3 del eslabón 3.

La ecuación de aceleración es:

A1 + A2 A3 = 0 (3)
Donde:
A1 = 1 R1 (! 1 )2 R1 1 = 1 k0
A2 = 2 R2 (! 2 )2 R2 2 = 2 k0
T
A3 = ax3 ; 0; 0
Al sustituir en ec.(3), obtenemos 2 ecs. escalares lineales (debido a que los ángulos y la
omegas, ya son conocidos al resolver la posición y velocidad) a partir de una ec. vectorial,
esto es:
c 1 x1 ! 21 c 2 x2 ! 22 + c 3 x3 ! 23 s 1 x1 1 s 2 x2 2 ax3 = 0
s 1 x1 ! 21 s 2 x2 ! 22 + s 3 x3 ! 23 + c 1 x1 1 + c 2 x2 2 0 = 0
0 = 0
2.3. ECUACIÓN DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN LINEAL 11

Solución Numérica
Se tienen las longitudes:

x1 = 2.0 m
x2 = 3.5 m

La con…guración inicial del mecanismo está dada por:

1i =0 2i = 360 x3i = 3.5 m

Se realizará el análisis cinemático con los datos ! 1 = 2 rad=s (1 rev=s), 1 = 0. A

continuación se muestran las tablas de incógnitas calculadas y grá…cas de los mismos:
12 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Ejemplo 1. Mecanismo de 4 barras

En la …gura 2.6 se muestra un mecanismos de 4 barras. El análisis cinemático es el
siguiente:

Fig. 2.6a

Fig. 2.6b
2.3. ECUACIÓN DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN LINEAL 13

Fig. 2.6c

Análisis de Posición

1.- Se enumeran los cuerpos en movimiento del mecanismo (…g. 2.6b).

2.- Se asignan bases locales en cada cuerpo para cada movimiento. Las bases locales están
orientadas en los ejes longitudinales de las barras (…g. 2.6b).

3.- Las variables o incógnitas a determinar son 3 ( 1 ; 2 ; 3 ).

4.- Los GDL son:

GDL = 3(L 1) 2J1 1J2

= 3(4 1) 2 (4) = 1

Como GDL = 1, damos el dato de 1 y calculamos 2 incógnitas ( 2 ; 3 ).

5.- Por lo tanto necesitamos 1 ecuación de lazo vectorial = 2 ecuaciones escalares, (…g.
2.6c). La ecuación de posición se escribe como:

R1 + R2 R3 R4 = 0 (1)
14 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Donde:
T
R1 = Rz ( 1 )r1 r1 = x1 ; 0; 0
T
R2 = Rz ( 2 )r2 r2 = x2 ; 0; 0
T
R3 = Rz ( 3 )r3 r3 = x3 ; 0; 0
T
R4 = x4 ; 2 y4 ; 0 3
c j s j 0
Rz ( j ) = 4 s j c j 0 5 j = 1; 2; 3
0 0 1

Sustituyendo en (1) se tiene:

c 1 x1 + c 2 x2 c 3 x3 x4 = 0
s 1 x1 + s 2 x2 s 3 x3 + y4 = 0
0 = 0

Como se muestra, solo las ecs. de las componentes x e y son útiles para mecanismos
con movimiento plano.

Análisis de Velocidad
Dado ! 1 del eslabón 1, hallar ! 2 del eslabón 2 y ! 3 del eslabón 3.

Fig. 2.6d

La ecuación de velocidad es:

V1 + V2 V3 V4 = 0 (2)
2.3. ECUACIÓN DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN LINEAL 15

Donde:
V1 = !1 R1 ! 1 = ! 1 k0
V2 = !2 R2 ! 2 = ! 2 k0
V3 = !3 R3 ! 3 = ! 3 k0
T
V4 = 0; 0; 0
Al sustituir en ec.(2), obtenemos 2 ecs. escalares lineales (debido a que los ángulos, ya son
conocidos al resolver la posición) a partir de una ec. vectorial, esto es:

s 1 x1 ! 1 s 2 x2 ! 2 + s 3 x3 ! 3 = 0
c 1 x1 ! 1 + c 2 x2 ! 2 c 3 x3 ! 3 = 0
0 = 0

Análisis de Aceleración
Dado 1 del eslabón 1, hallar 2 del eslabón 2 y 3 del eslabón 3.

La ecuación de aceleración es:

A1 + A2 A3 A4 = 0 (3)

Donde:
A1 = 1 R1 (! 1 )2 R1 1 = 1 k0
A2 = 2 R2 (! 2 )2 R2 2 = 2 k0
A3 = 3 R3 (! 3 )2 R3 3 = 3 k0
T
A4 = 0; 0; 0
Al sustituir en ec.(3), obtenemos 2 ecs. escalares lineales (debido a que los ángulos y la
omegas, ya son conocidos al resolver la posición y velocidad) a partir de una ec. vectorial,
esto es:

c 1 x1 ! 21 c 2 x2 ! 22 + c 3 x3 ! 23 s 1 x1 1 s 2 x2 2 + s 3 x3 3 = 0
s 1 x1 ! 21 s 2 x2 ! 22 + s 3 x3 ! 23 + c 1 x1 1 + c 2 x2 2 c 3 x3 3 = 0
0 = 0

Trayectoria de los Puntos Q2 y Q3

La trayectoria se de…ne como:

RQ2 = R1 + R2 + R0Q2
RQ3 = R4 + R0Q3

Donde:
T
R0Q2 = Rz ( 2 + 0
2 )rQ2 r0Q2 = xQ2 ; yQ2 ; 0
T
R0Q3 = Rz ( 3
0
3 )rQ3 r0Q3 = xQ3 ; 0; 0
16 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Solución Numérica
Se tienen las longitudes y ángulos constantes:

x1 = 0.04 m xQ2 = 0.26

x2 = 0.28 yQ2 = 0.04
x3 = 0.4 xQ3 =0.328024
x4 = 0.26 2 =290
y4 = 0.04 3 =37.5686

La con…guración inicial del mecanismo está dada por:

1i =0 2i = 90 3i = 120

Se realizará el análisis cinemático con los datos ! 1 = 2 rad=s (1 rev=s), 1 = 0. A

continuación se muestran las tablas de incógnitas calculadas y grá…cas de los mismos:
2.3. ECUACIÓN DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN LINEAL 17
18 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Ejemplo 2. Mecanismo leva-corredera

En la …gura 2.7 se muestra un mecanismo con una leva excéntrica accionando dos corred-
eras para ejecutar el perforado de una placa metálica. El análisis cinemático es el siguiente:

Fig 2.7a y b
2.3. ECUACIÓN DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN LINEAL 19

Fig. 2.7c
Análisis de Posición

1.- Se enumeran los cuerpos en movimiento del mecanismo (…g. 2.7a).

2.- Se asignan bases locales en cada cuerpo para cada movimiento. Las bases locales están
orientadas en los ejes longitudinales de las barras (…g. 2.7a).

3.- Las variables o incógnitas a determinar son 3 ( 1 ; 2 ; x3 ; x4 ; y4 ).

4.- Los GDL son:

GDL = 3(L 1) 2J1 1J2

= 3(5 1) 2 (5) 1 (1) = 1

Como GDL = 1, damos el dato de 1 y calculamos 2 incógnitas ( 2 ; x3 ; x4 ; y4 ).

1. Por lo tanto necesitamos 2 ecuaciones de lazo vectorial = 4 ecuaciones escalares, (…g.

2.7c). La ecuación de posición se escribe como:

R01 + R1 + R2 R3 = 0 (1)
R01 + R001 R04 R4 = 0 (2)

Donde:
T
R1 = Rz ( 1 )r1 r1 = x1 ; 0; 0
T
R01 = Rz ( 1 )r01 r01 = x01 ; y10 ; 0
T
R001 = x001 ; 0; 0
T
R2 = Rz ( 2 )r2 r2 = x2 ; 0; 0
T
R3 = x3 ; 0; 0
T
R4 = x4 ; 0; 0
T
R04 = 0; y4 ; 0
20 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Análisis de Velocidad
Dado ! 1 del eslabón 1, hallar ! 2 ; vx3 ; vx4 ; vy4 .

Fig. 2.7d
La ecuaciones de velocidad son:
V10 + V1 + V2 V3 = 0 (3)
V10 + V100 V40 V4 = 0 (4)
Donde:
V1 = ! 1 R1 ! 1 = ! 1 k0
V10 = ! 1 R01
T
V100 = 0; 0; 0
V2 = ! 2 R2 ! 2 = ! 2 k0
T
V3 = vx3 ; 0; 0
T
V4 = vx4 ; 0; 0
T
V40 = 0; vy4 ; 0

Análisis de Aceleración
Dado 1 del eslabón 3, hallar 2 ; ax3 ; ax4 ; ay4 .

La ecuación de aceleración es:

A1 + A2 A03 A6 = 0 (5)
0
A1 + A4 A5 A3 A6 = 0 (6)
Donde:
A1 = 1 R1 (! 1 )2 R1 1 = 1 k0
A01 = 1 R01 (! 1 )2 R01
T
A001 = 0; 0; 0
A2 = 2 R2 (! 2 )2 R2 2 = 2 k0
2.3. ECUACIÓN DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN LINEAL 21

T
A3 = ax3 ; 0; 0
T
A4 = ax4 ; 0; 0
T
A04 = 0; ay4 ; 0

Solución Numérica
Se tienen las longitudes y ángulos constantes:

x1 =0.04 m
x01 =0.032 y10 =0.022
x001 =0.056
x2 =0.145

La con…guración inicial del mecanismo está dada por:

x3i = 0.182 m
x4i = 0.09
y4i = 0

Se realizará el análisis cinemático con los datos ! 1 = 2 rad=s (1 rev=s), 1 = 0. A

continuación se muestran las tablas de incógnitas calculadas y grá…cas de los mismos:
22 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO
2.3. ECUACIÓN DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN LINEAL 23

Ejemplo 3. Mecanismo de 6 barras

Figuras 2.8a y 2.8b dan una vista esquemática y explotada, respectivamente, de un mecan-
ismo plano de 6 barras balanceado [2]. El análisis cinemático es el siguiente:

Fig 2.8a y b
24 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Fig. 2.8c

Análisis de Posición

1.- Se enumeran los cuerpos en movimiento del mecanismo (…g. 2.8a).

2.- Se asignan bases locales en cada cuerpo para cada movimiento. Las bases locales están
orientadas en los ejes longitudinales de las barras (…g. 2.8a).

3.- Las variables o incógnitas a determinar son 3 ( 1 ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 ).

4.- Los GDL son:

GDL = 3(L 1) 2J1 1J2

= 3(6 1) 2 (7) = 1

Como GDL = 1, damos el dato de 3 y calculamos 2 incógnitas ( 1 ; 2 ; 4 ; 5 ).

1. Por lo tanto necesitamos 2 ecuaciones de lazo vectorial = 4 ecuaciones escalares, (…g.

2.8c). La ecuación de posición se escribe como:

R1 + R2 R03 R6 = 0 (1)
0
R1 + R4 R5 R3 R6 = 0 (2)
2.3. ECUACIÓN DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN LINEAL 25

Donde:
T
R1 = Rz ( 1 )r1 r1 = x1 ; 0; 0
T
R01 = Rz ( 1 + 1 )r01 r01 = x01 ; 0; 0
T
R2 = Rz ( 2 )r2 r2 = x2 ; 0; 0
T
R3 = Rz ( 3 )r3 r3 = x3 ; 0; 0
T
R03 = Rz ( 3 + 3 )r03 r03 = x03 ; 0; 0
T
R4 = Rz ( 4 )r4 r4 = x4 ; 0; 0
T
R04 = Rz ( 4 + 4 )r04 r04 = x04 ; 0; 0
T
R5 = Rz ( 5 )r5 r5 = x5 ; 0; 0
T
R6 = x6 ; y 6 ; 0

Análisis de Velocidad
Dado ! 3 del eslabón 3, hallar ! 1 ; ! 2 ; ! 4 ; ! 5 .

Fig. 2.8c
La ecuaciones de velocidad son:
V1 + V2 V30 V6 = 0 (3)
0
V1 + V4 V5 V3 V6 = 0 (4)
Donde:
V1 = !1 R1 ! 1 = ! 1 k0
V10 = !1 R01
V2 = !2 R2 ! 2 = ! 2 k0
V3 = !3 R3 ! 3 = ! 3 k0
V30 = !3 R03
26 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

V4 = !4 R4 ! 4 = ! 4 k0
V40 = !4 R04
V5 = !5 R5 ! 5 = ! 5 k0
T
V6 = 0; 0; 0

Análisis de Aceleración
Dado 3 del eslabón 3, hallar 1; 2; 4; 5.

La ecuación de aceleración es:

A1 + A2 A03 A6 = 0 (5)
0
A1 + A4 A5 A3 A6 = 0 (6)
Donde:
A1 = 1 R1 (! 1 )2 R1 1 = 1 k0
A01 = 1 R01 (! 1 )2 R01
A2 = 2 R2 (! 2 )2 R2 2 = 2 k0
A3 = 3 R3 (! 3 )2 R3 3 = 3 k0
A03 = 3 R03 (! 3 )2 R03
A4 = 4 R4 (! 4 )2 R4 4 = 4 k0
A04 = 4 R04 (! 4 )2 R04
A5 = 5 R5 (! 5 )2 R5 5 = 5 k0
T
A6 = 0; 0; 0

Trayectoria de los Puntos Q4

La trayectoria se de…ne como:
RQ4 = R01 + R04

Solución Numérica
Se tienen las longitudes y ángulos constantes:
x1 =2.2 cm x4 =5.5
x01 =2.3 x04 =6
x2 =4.75 x5 =1.75
x3 =0.120 x6 =4.78543
x03 =0.125 y6 =0.930194
1 =6
3 =16
4 =40.4

La con…guración inicial del mecanismo está dada por:

1i = 81
2i = 14
4i = 3
5i = 67
2.3. ECUACIÓN DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN LINEAL 27

Se realizará el análisis cinemático con los datos ! 3 = 2 rad=s (1 rev=s), 3 = 0. A

continuación se muestran las tablas de incógnitas calculadas y grá…cas de los mismos:
28 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO
2.3. ECUACIÓN DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN LINEAL 29
30 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Ejemplo 5. Mecanismo de Máquina de Costura

En la …gura 2.9, se muestran un mecanismo utilizado para transportar la aguja de una
máquina de coser Wanzer. El análisis cinemático es el siguiente:

Fig. 2.9a
Análisis de Posición
1.- Se enumeran los cuerpos en movimiento del mecanismo (…g. 2.9a).
2.- Se asignan bases locales en cada cuerpo para cada movimiento (…g.2.9a).
3.- Las variables o incógnitas a determinar son 5 ( 1 ; x2 ; y3 ; 4 ; y5 ).

4.- Los GDL son:

GDL = 3(L 1) 2J1 1J2
= 3(6 1) 2 (7) 1 (0) = 1
Como GDL = 1, damos el giro 1 de la manivela circular 1 y calculamos 4 incógnitas
(x2 ; y3 ; 4 ; y5 ).
2.3. ECUACIÓN DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN LINEAL 31

Por lo tanto necesitamos 2 ecuaciones de lazo vectorial (…g 2.9b). Las ecuaciones de
posición se escriben como:

R1 + R2 + R4 R5 = 0 (1)
R2 + R04 R3 = 0 (2)

Donde:
T
R1 = Rz ( 1 )r1 r1 = x1 ; y1 ; 0
T
R2 = Rz ( 1 )r2 r2 = x2 ; 0; 0
T
R3 = Rz ( 1 )r3 r3 = 0; y3 ; 0
T
R4 = Rz ( 4 )r4 r4 = x4 ; 0; 0
T
R04 = Rz ( 0
4 )r4 r04 = x4 ; y 4 ; 0
T
R5 = 0; y5 ; 0

Fig. 2.9b
32 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Análisis de Velocidad
Dado ! 1 del eslabón 1, hallar (vx2 ; vy3 ; ! 4 ; vy5 ) de los eslabones.

Fig. 2.9c

Las ecuaciones de velocidad son:

V1 + V2 + V4 V5 = 0 (3)
V2 + V40 V3 = 0 (4)

Donde (V = vu + ! R):

V1 = ! 1 R1
T
V2 = vx2 u2 + ! 1 R2 u2 = Rz ( 1 )i2 i2 = 1; 0; 0
T
V3 = vx3 u3 + ! 1 R3 u3 = Rz ( 1 )j3 j3 = 0; 1; 0
V4 = ! 4 R4
V40 = ! 4 R04
T
V5 = 0; vy5 ; 0
2.3. ECUACIÓN DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN LINEAL 33

Análisis de Aceleración
Dado 1 del eslabón 1, hallar (ax2 ; ay3 ; 4 ; ay5 ) de los eslabones. Las ecuaciones de acel-
eración son:

A1 + A2 + A4 A5 = 0 (5)
A2 + A04 A3 = 0 (6)

Donde (A = au+2! (v u) + R ! 2 R):

A1 = 1 R1 (! 1 )2 R1
A2 = ax2 u2 +2! 1 (vx2 u2 ) + 1 R2 (! 1 )2 R2
A3 = ax3 u3 +2! 1 (vx3 u3 ) + 1 R3 (! 1 )2 R3
A4 = 4 R4 (! 4 )2 R4
A04 = 4 R04 (! 4 )2 R04
T
V5 = 0; ay5 ; 0

Solución Numérica
Se tienen las longitudes y ángulos constantes:

x1 = 0.22 m y1 = 0.22
x4 = 1.22
x04 = 0.19 y40 = 0.39

La con…guración inicial del mecanismo empieza en 1 = 0 y los valores de la con…guración

inicial sugeridos son:
x2i =0.3 m 4i =290
x3i =0.3 x5i =1.31
34 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Ejemplo 6. Mecanismo de Retorno Rápido

En la …gura 2.10, se muestran una máquina herramienta de cepillado o cepilladora, que
utiliza un mecanismo de retorno rápido. El análisis cinemático es el siguiente:

Fig. 2.10a
Análisis de Posición
1.- Se enumeran los cuerpos en movimiento del mecanismo (…g. 2.8a).
2.- Se asignan bases locales en cada cuerpo para cada movimiento (…g.2.8a).
3.- Las variables o incógnitas a determinar son 7 ( 1 ; 2 ; 4 ; x2 ; x3 ; x5 ).

4.- Los GDL son:

GDL = 3(L 1) 2J1 1J2
= 3(6 1) 2 (7) 1 (0) = 1
Como GDL = 1, damos el giro 1 del eslabón 1 y calculamos 5 incógnitas ( 2 ; 4 ; x2 ; x3 ; x5 ).
2.3. ECUACIÓN DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN LINEAL 35

Por lo tanto necesitamos 1 ecuación escalar y 2 ecuaciones de lazo vectorial (…g 2.8b).
La ec. escalar es la longitud constante del cuerpo 2. Las ecuaciones de posición se escriben
como:

R1 R2 R6 = 0 (1)
R1 + R 3 + R 4 R 5 = 0 (2)
x 2 + x 3 = L2 (3)

Donde:
T
R1 = Rz ( 1 )r1 r1 = x1 ; 0; 0
T
R2 = Rz ( 2 )r2 r2 = x2 ; 0; 0
T
R3 = Rz ( 2 )r3 r3 = x3 ; 0; 0
T
R4 = Rz ( 4 )r4 r4 = x4 ; 0; 0
T
R5 = x5 ; y 5 ; 0
T
R6 = 0; y6 ; 0

Fig. 2.10b
36 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Análisis de Velocidad
Dado ! 1 del eslabón 1, hallar (! 2 ; ! 4 ; vx2 ; vx3 ; vx5 ) de los eslabones.

Fig. 2.10c

Las ecuaciones de velocidad son:

V1 V2 V6 = 0 (4)
V1 + V3 + V4 V5 = 0 (5)
vx2 + vx3 = 0 (6)

Donde (V = vu + ! R):
T
V1 = ! 1 R1 i2 = 1; 0; 0
V2 = vx2 u2 + ! 2 R2 u2 = Rz ( 2 )i2
V3 = vx3 u2 + ! 2 R3
V4 = ! 4 R4
T
V5 = vx5 ; 0; 0
T
V6 = 0; 0; 0
2.3. ECUACIÓN DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN LINEAL 37

Análisis de Aceleración
Dado 1 del eslabón 1, hallar ( 2; 4 ; ax2 ; ax3 ; ax5 ) de los eslabones. Las ecuaciones de
aceleración son:

A1 A2 A6 = 0 (7)
A1 + A3 + A4 A5 = 0 (8)
ax2 + ax3 = 0 (9)

Donde (A = au+2! (v u) + R ! 2 R):

A1 = 1 R1 (! 1 )2 R1
A2 = ax2 u2 +2! 2 (vx2 u2 ) + 2 R2 ! 22 R2
A3 = ax3 u2 +2! 2 (vx3 u2 ) + 2 R3 ! 22 R3
A4 = 4 R4 (! 4 )2 R4
T
A5 = ax5 ; 0; 0
T
A6 = 0; 0; 0

Solución Numérica
Se tienen las longitudes y ángulos constantes:

x1 = 1.5 m y6 = 2
x4 = 1.9 L2 = 4
y5 = 2

La con…guración inicial del mecanismo está dada por:

1i=0 2i =65
4i =170 x2i =1 m
x3i =1 x5i =1
38 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Bibliografía
[1] Lorenzo Sciavicco, Bruno Siciliano: Modeling and Control of Robot Manipula-
tors. The McGraw-Hill Companies Inc. 1996.
[2] R. S. Berkof and G.G. Lowen: A New Method for Complety Force Balancing
Simple Linkages. Journal of Engineering Industry, February 1969, pages 21-26.
[3] Cemil Bagci: Shaking Force Balancing of Planar Linkages with Force Trans-
mission Irregularities Using Balancing Idler Loops. Mechanism and Machine Theory,
Vol. 14, 1979, pages 267-284.
[4] Edward. A. Kelly: A Sewing Machine Feed Mechanism. Proc. 4 th OSU Applied
Mechanism Conference, 1975, pages 37.1-37.2, Chigaco, Illinois.
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