UNIVERSIDAD ESTATAL DE MILAGRO UNEMI

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

CARRERA: INGENIERÍA INDUSTRIAL

ASIGNATURA: DINÁMICA

SESIÓN 11: MECANISMOS: MOVIMIENTO RELATIVO

NIVEL: CUARTO

DOCENTE: ING. MARTÍN MUÑOZ MSc.

CICLO LECTIVO: MAYO- SEPTIEMBRE 2016

Mecanismos: Movimiento Relativo,
análisis de Velocidad
 Ejemplos
Mecanismo Biela-Manivela Mecanismo Tornillo sin fin

Mecanismo Cono-Corona Mecanismo Satélite-Planetario

 Análisis del Movimiento relativo
Cuando un cuerpo se somete a un movimiento general en el
plano x-y , se somete a una combinación, tanto de traslación y
rotación.

El punto A se denomina punto de base en este análisis . Por lo

general, tiene un movimiento conocido . El marco x'- y ' se
traslada con el cuerpo, pero no rota. El desplazamiento del punto
B se puede escribir : Desp. Debido a la traslación
drB = drA + drB/A

Desp. Debido a la traslación y rotación Desp. Debido a la rotación

 Análisis del Movimiento relativo:
Velocidad

La velocidad en B esta dada por: (drB/dt) = (drA/dt) + (drB/A/dt) ó

vB = vA + vB/A

Puesto que consideramos que el cuerpo rota con respecto a A,

vB/A = drB/A/dt = w × rB/A

Donde w sólo tiene un componente en la dirección k ya que el eje de rotación es

perpendicular al plano de traslación .
 vB = vA + w × rB/A

Cuando se utiliza la ecuación de la velocidad relativa , los

puntos A y B deben ser generalmente puntos en el cuerpo con
un movimiento conocido . A menudo, estos puntos estan unidos
con pasadores lisos en las uniones de los eslabones.
Por ejemplo , el punto A en el eslabón
. AB debe moverse a lo largo de un
recorrido horizontal , mientras que el
punto B se mueve en una trayectoria
circular . Las direcciones de vA y vB son
conocidas ya que siempre son tangentes
a sus trayectorias de movimiento .
 vB = vA + w × rB/A

Cuando una rueda gira sin deslizarse , el punto A se selecciona a menudo para ser
el punto de contacto con el suelo. Puesto que no hay deslizamiento, el punto A
tiene velocidad cero .

Por otra parte, el punto B en el centro de la rueda se mueve a lo largo de

una trayectoria horizontal. Por lo tanto, vB tiene una dirección conocida,
por ejemplo , paralelo a la superficie de contacto con la rueda
 Procedimiento para el análisis
La ecuación de la velocidad relativa puede ser aplicada usando las
componentes escalares X, Y ó por un análisis de vectores cartesianos.

Análisis escalar:
1. Establecemos las direcciones de los ejes coordenados x-y , y dibujamos
el diagrama cinemático para el cuerpo. Luego establecemos la
magnitud y la dirección del vector velocidad relativa vB/A.

2. Escribir la ecuación vB = vA + vB/A. En el diagrama cinemático,

representamos los vectores gráficamente, mostrando sus magnitudes y
direcciones debajo de cada término.

3. Escribimos las ecuaciones escalares de las componentes x-y de las

representaciones gráficas de los vectores. Resolvemos las incógnitas.
Análisis Vectorial:

1. Fijar los ejes x – y, y las direcciones de coordenadas , dibujar el esquema

cinemático del cuerpo , que muestra los vectores vA, vB, rB/A y w. Si las
magnitudes son desconocidos, el sentido de la dirección se puede suponer.

2. Expresar los vectores en forma vectorial cartesiana y sustituirlos en vB =

vA + w × rB/A. Evaluar el producto cruz e igualar los respectivos
componentes i, j para obtener dos ecuaciones escalares .

3. Si la solución da una respuesta negativa , el sentido de la dirección del

vector es opuesta a la asumida.
Ejercicio
La manivela OA rota con una
velocidad angular de 12 rad/s.
Encontrar la velocidad del
piston B y la velocidad angular
de la barra AB
Diagrama cinemático de AB vA = -0.3(12) i = -3.6 i m/s

Barra AB. Escribimos la ecuación de

velocidad
vB = vA + wAB × rB/A

vB j = -3.6 i + wAB k × (0.6cos30 i − 0.6sin30 j )

vB j = -3.6 i + 0.5196 wAB j + 0.3 wAB i
Por comparación de las componentes i, j :
i: 0 = -3.6 + 0.3 wAB  wAB = 12 rad/s
j: vB = 0.5196 wAB  vB = 6.24 m/s
 Taller
La barra AB rota con una velocidad angular de wAB =
60 rad/s. Encuentre la velocidad del bloque deslizante
C cuando  = 60° y  = 45°.