ICI – Víctor

• Método de EFP (Continuação...)

CASO 3: F(s) tem um par de PÓLOS COMPLEXOS CONJUGADOS Não

Repetidos.

P(s) P(s)
EXEMPLO: Obter a TL Inversa de F(s) = = 2
Q(s) (s + Bs+ C)(s + D)
Sistema de 2ª ordem:

− b ± b 2 − 4ac
x1, 2 = s1, 2 = −ζω n ± ω n ζ 2 − 1
2a

P(s) A1 A2 A3 A1 A2 A
F(s) = ≡ + + = + + 3
(s + Bs + C)(s + D) (s − s1) (s − s2 ) (s + D) s + a − jb s + a + jb s + D
2

onde, j = −1

f ( t ) = A1e ( − a + jb ) t + A2 e ( − a − jb ) t + A3 e − Dt
Como A2=A1* tem-se que:

f ( t ) = 2 A1 e σ t sen( ω d t + φ ) + A 3 e − Dt

sendo, φ = A1 + 900 ; σ = −ζωn ; ωd = ωn 1 − ζ 2

EXERCÍCIO: Obter a TL Inversa de,

1
F (s) =
( s 2 + 6 s + 25 )( s + 2 )
Simular a Resposta obtida f(t) e comprovar o resultado via MatLab !!!

12
 ICI – Víctor

SISTEMA de 2ª ordem: s1,2 = −ζωn ± ωn ζ 2 − 1

Se:
1) > 1: Pólos reais e negativos ("sobreamortecido")
2) =1: Pólos iguais, reais e negativos: s12 = - n ("criticamente amortecido")
3) =0: Pólos imaginários e complexos conjugados: s12 = ± j n
4) <0: Pólos localizado no semiplano direito do Plano-s
5) 0< <1: Pólos complexos e conjugados com partes reais negativas:
("subamortecido")

n – freqüência natural não amortecida

 – razão de amortecimento do sistema

ωd = ωn 1 − ζ 2 – freqüência natural
amortecida
1
ζωn – constante de tempo
η = cos−1 ζ – razão de amortecimento

13