RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTADO ESTACIONARIO

EQUIPO 8
1682428 DIEGO ARMANDO SORIANO MORALES 1682428 NESTOR
PÉREZ LOZANO 1660461 EFRAIN DEMETRIO VIGIL
1667734 JESÚS GERARDO CERRILLO OLGUIN 1526406 OMAR
TORRES HERNANDEZ
INTRODUCCION
Introduccion.

Para diseno
La característica más importante del comportamiento dinámico de un sistema de control es la estabilidad
absoluta, es decir, si el sistema sea estable o inestable

Un sistema de control está en equilibrio aun en ausencia de cualquier perturbación o con perturbación

Además de la estabilidad absoluta está la estabilidad relativa que existe bajo ciertas condiciones
Sistemas de primer orden
Todos los sistemas de control estables reales presentan un fenómeno transitorio antes de alcanzar la respuesta en estado estable. Para propósitos de análisis y diseño existen distintos
tipos de salida que sirven para para evaluar el desempeño de un sistema. Al diseñar un sistema de control, se debe ser capaz de predecir su comportamiento a partir del conocimiento
de los componentes para así saber s es estable o inestable. Aun en ausencia de cualquier perturbación.

Respuesta impulso unitario Respuesta rampa unitario

Respuesta escalon unitario
Ejemplo
Sistemas de segundo orden
Se considera un servomotor como ejemplo de un sistema de segundo orden.
El servosistema que se muestra en la siguiente figura consiste en un controlador proporcional y
elementos de carga

La ecuación para los elementos de carga es:

Donde
T es el par producido por el controlador proporcional de ganancia
Tomando la transformada de Laplace a ambos lados de esta última ecuación y suponiendo
condiciones iniciales nulas.
Se obtiene:
Por tanto, la función de transferencia entre C(s) y T(s) es:
La función de transferencia en lazo cerrado se obtiene entonces como:
Respuesta escalón de sistemas de
segundo orden.
La ecuación antes vista, puede describirse de la siguiente manera

Los polos en lazo cerrado son complejos si B2.4JKa0, y son reales si B2.4JKn0.
En el análisis de la respuesta transitoria, es conveniente escribir

Donde p se denomina atenuación

un, frecuencia natural no amortiguada
f, factor de amortiguamiento relativo del sistema.
 Definiciones de las especificaciones de
respuesta transitoria
1. Los sistemas que pueden almacenar energía no responden instantáneamente y presentan
respuestas transitorias cada vez que están sujetos a entradas o perturbaciones.
2. Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema de control se especifican en
términos de la respuesta transitoria para una entrada escalón unitario, puesto que esta es
fácil de generar y es suficientemente drástica.
3. La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario depende de las
condiciones iniciales.
4. La respuesta transitoria de un sistema de control muestra con frecuencia oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario y es común especificar: Tiempo de
retardo, Tiempo de subida, Tiempo Pico, Sobre elongación y Tiempo de asentamiento.
Respuesta transitoria para una
entrada escalonada
 Errores en estado estacionario en los
sistemas de control con realimentación
unitaria.
Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a muchos factores. Los cambios en la
entrada de referencia provocan errores inevitables durante los periodos transitorios y también
pueden producir errores en estado estacionario.
Las imperfecciones en los componentes del sistema, tales como la fricción estática, juego o
bamboleo y la deriva del amplificador, al igual que el envejecimiento o el deterioro, provocan
errores en el estado uniforme.
Clasificación de los sistemas de control.
Errores en estado estacionario
La función de transferencia en lazo cerrado es:

La función de transferencia entre la señal de error e(t) y la señal de entrada r(t) es:

donde el error e(t) es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de salida. El teorema del
valor final ofrece una forma conveniente de determinar el comportamiento en estado
estacionario de un sistema estable.
Como E(s) es:

el error en estado estacionario es:

Las constantes de error estático definidas a continuación son figuras de mérito de

los sistemas de control. Cuánto más altas sean las constantes, más pequeño es el
error en estado estacionario.
 Constante de error de posición estática
KpEl error
.
en estado estacionario del sistema para una entrada escalón unitario
es:

Por ende, el error en estado estacionario en términos de

La constante de error de posición
la constante de error de posición estática Kp se obtiene
estática Kp se define mediante
mediante:
Para un sistema de tipo 0, la constante de error de posición estática Kp es finita,
mientras que, para un sistema de tipo 1 o mayor, Kp es infinita.

Para una entrada escalón unitario, el error en estado estacionario ess se resume
como sigue:
 Constante de error de velocidad
estática Kv
El error en estado estacionario del sistema con una entrada rampa
unitaria se obtiene mediante:

La constante de error de velocidad Así, el error en estado estacionario en función de la

estática Kv se define mediante constante de error de velocidad estática Kv se
obtiene mediante
Se usa el término error de velocidad para expresar el error en estado estacionario para
una entrada rampa. Es decir, el error de velocidad no es un error en la velocidad, sino un
error en la posición debido a una entrada rampa.
El error en estado estacionario ess para la entrada rampa unitaria se
resume del modo siguiente:
 Constante de error de aceleración
estática Ka.
Este error se obtiene a partir de la siguiente ecuación:

La constante de error de aceleración estática De esta manera, el error en estado estacionario es:
Ka se define mediante la ecuación
 El error en estado estacionario para la entrada parábola unitaria es:

Los sistemas de tipo 0 como los de tipo 1 son incapaces

de seguir una entrada parábola en estado estacionario. El
sistema de tipo 2 con realimentación unitaria puede
seguir una entrada parábola con una señal de error finita.
La siguiente figura muestra un ejemplo de
la respuesta de un sistema de tipo 2