ARMARIO DE CONTROL

KR C2

Servicio parte eléctrica

Sistema de robot

KRC2/ServElek/Robsys 10.00.00 es

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e Copyright KUKA Roboter GmbH
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derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf

KRC2/ServElek/Robsys 10.00.00 es

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Índice

1 Concepto del accionamiento de la KR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Robot (ejemplo KR 350/2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.1 Muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 Brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2.1 Accionamientos de la muñeca A 4 hasta A 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3 Brazo de oscilación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3.1 Accionamientos de los ejes principales A 1 hasta A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.4 Columna giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.5 Base del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.6 Sistema hidroneumático de compensación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.6.1 Forma de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.7 Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4 Accesorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.1 Limitación del campo de trabajo para A 1 hasta A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2 Control del campo de trabajo de A 1 hasta A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

5 Refrigeración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.1 Refrigeración a través de intercambiador de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.2 Refrigeración a través de equipo refrigerador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

6 El concepto del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

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 1 Concepto del accionamiento de la KR C2

1 Concepto del accionamiento de la KR C2

La unidad de control posee todos los componentes y funciones necesarios para el servicio
con el robot. Está compuesto de ordenador y unidad de potencia, ambas unidades
integradas dentro de un armario de control.

Cable de motor, señales de resolver

Conexión a la red

Unidad de potencia
Cable de la KCP

Ordenador

Watchdog
Ethernet
Control de temperatura
Usuario CAN bus
Teclado CAN bus

Fig. 1 Concepto del accionamiento

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2 Robot (ejemplo KR 350/2)

El sistema del robot está compuesto de la parte mecánica del robot (= robot), armario de
control y cables de unión (Fig. 2).

En la siguiente descripción se representa la mecánica del robot mediante el ejemplo

del KR 350/2.
Para todas las demás variantes del robot, destinadas a utilizar la unidad de control
KR C2, no se efectuarán obervaciones especiales.
Indicaciones exactas respecto a cada tipo individual de robot, pueden ser consultadas
en la correspondiente documentación “Mecánica del robot”.
Tipo de robot adecuado para la KR C2:
KR 350/2; KR6/2; KR15/2; KR15/2 L6; KR30/2; KR30/2 L15; KR45/2; KR45/K; KR60/2;
KR125/2; KR150/2; KR200/2; KR125/2W; KR60P/2; KR100P/2; KR100PA/2; KR160PA/2;
KR150; KR180; KR210; KR150W; KR180W; KR150K; KR180K; KR150PA; KR180PA;
KL250; KL1500.

1 Mecánica del robot

2 Armario de control
3 Cables de unión

Fig. 2 Sistema de robot KR 350/2

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 3 Descripción

3 Descripción
La subdivisión de este capítulo corresponde, en principio, con la subdivisión de la mecánica
del robot en sus grupos principales.

3.1 Muñeca
El robot, de acuerdo al tipo, va equipado con una muñeca central de tres ejes (Fig. 3) para
350, 280 o 240 kg de carga útil. Va fijada con una brida (4) al brazo o a la prolongación del
brazo. A través de los árboles (1, 2 y 3) se accionan los ejes 5, 6, 4.
A la brida de acople (5) del eje 6, pueden ir montados distintos útiles. A cada eje le corres-
ponde una instalación de medición (6), a través de la cual, por medio de un comparador
electrónico (accesorio), puede comprobarse la posición mecánica cero de cada eje, y ser
memorizada en la unidad de control. Dirección de giro, ángulo de giro y velocidades de los
ejes, debe consultarse en el módulo de doc. del robot, “Datos técnicos”. La construcción y
el modo de funcionamiento se describen en el módulo de doc. del robot, “Descripción,
Muñeca central de 350 kg”.

4 5

2
Z

Vista Z

6
1 Arbol
2 Arbol
3 Arbol
4 Brida
5 Brida de acople
6 Instalación de medición

Fig. 3 Muñeca central

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Servicio parte eléctrica

3.2 Brazo
El grupo constructivo del brazo (Fig. 4/2) representa el elemento accionado del eje 3 del ro-
bot. El brazo va abridado lateralmente al brazo de oscilación (6), a través de un reductor y
apoyo integrado, y es impulsado por el accionamiento del eje principal A 3 (5).
El rango de giro software útil está entre +60˚ hasta --184˚, referido al punto mecánico cero
del eje 3, que se tiene cuando los ejes longitudinales del brazo y del brazo de oscilación están
a 90˚ (como representado en la Fig. 4). Adicionalmente a los límites de carrera software,
el rango de giro es limitado por topes finales con función amortiguadora.
Sobre la parte trasera de la carcasa del brazo, van montados los accionamientos para los
ejes de la muñeca 4 hasta 6. Está construída de fundición de material liviano y optimizado
por CAD y FEM, igual que la carcasa del brazo de oscilación y la columna giratoria. El peso
de compensación (7) para el equilibrio de masas alrededor del eje 3, está montado en la
parte lateral del brazo.
Sobre la parte delantera del brazo, va montada la muñeca central (3) a un punto de unión
estandarizado, accionada por medio de servomotores (1) con árboles enchufables (4) que
giran dentro del brazo.

1 2 3
--184˚

+60
5 6 5 4

1 Servomotores 5 Accionamiento del eje principal A 3

2 Brazo 6 Brazo de oscilación
3 Muñeca central 7 Peso de compensación
4 Arboles

Fig. 4 Brazo con rango de giro

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 3 Descripción (continuación)

3.2.1 Accionamientos de la muñeca A 4 hasta A 6

Los ejes de la muñeca se accionan por medio de tres servomotores. Estos están atornillados
al brazo (Fig. 5/3) sobre una placa común a todos. Los servomotores (1, 2) para los ejes 4,
5 y 6 son de igual construcción. Los ejes de la muñeca 4 y 5 son accionados a través de
árboles articulados (4). El eje 6 de la muñeca es accionado directamente por medio de un
árbol enchufable (5) proveniente del servomotor A 6 (2).
Un servomotor para el accionamiento de un eje de la muñeca, consta de un motor de CA
sin escobillas equipado con un freno monodisco de imán permanente y un resolver de eje
hueco, ambos integrados en el servomotor.
El freno monodisco de imán permanente tiene sólo una función de retención durante el
estado de parada del motor o ayuda al frenado del eje correspondiente en el caso de una
PARADA DE EMERGENCIA. Por ello, ésta no debe ser utilizada para una detención normal
del movimiento en el robot. Los frenos monodisco de imán permanente no son frenos de
seguridad.

4
1 A4

2 A6

1 A5

1 Servomotor A 4, A 5
2 Servomotor A 6
3 Brazo
4 Arbol articulado 5
5 Arbol de unión

Fig. 5 Accionamientos de la muñeca A 4 hasta A 6

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Servicio parte eléctrica

3.3 Brazo de oscilación

El brazo de oscilación (Fig. 6/1) representa el elemento accionado por el eje 2. Puede bascu-
lar en un rango útil con un ángulo software de +110 hasta --40 — referido a la posición
mecánica cero del eje 2, que corresponde a la posición vertical del brazo de oscilación en
la Fig. 6 — alrededor del eje de giro 2 (3). El rango de giro software útil se limita, adicional-
mente a los límites de carrera software, por medio de topes mecánicos con efecto amorti-
guador.

--40˚ +110

1 Brazo de oscilación
2 Accionamiento del eje principal A 2
3 Eje de giro 2

Fig. 6 Brazo de oscilación con rango de giro

El brazo de oscilación (Fig. 7/6 ) soporta en la parte superior el reductor A 3 (5), en la parte
inferior el reductor A 2 (1). Los reductores (5, 1) son al mismo tiempo elementos de acciona-
miento y apoyo de los grupos constructivos del brazo (4) y del brazo de oscilación (6). Las
entalladuras de medición (2, 3) sirven para la definición de la posición del punto cero
mecánico para los ejes 2 y 3. Dentro de la carcasa que forma el brazo de oscilación, van
instalados los cables para la alimentación de energía y de señales que van desde la columna
giratoria hasta el brazo (ver módulo de doc. del robot, “Descripción, Instalación eléctrica”).

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 3 Descripción (continuación)

3
6
2

7
1

1 Reductor A 2 5 Reductor A 3
2 Entalladura de medición A 2 6 Brazo de oscilación
3 Entalladura de medición A 3 7 Eje de giro 2
4 Brazo
Fig. 7 Construcción del brazo de oscilación

3.3.1 Accionamientos de los ejes principales A 1 hasta A 3

Los ejes 1, 2 y 3 del robot son impelidos por servomotores según muestra la Fig. 8. Un servo-
motor para el eje principal está compuesto de un motor de CA (1) sin escobillas, con un freno
monodisco de imán permanente (2) y resolver de eje hueco (3), ambos integrados. Los ser-
vomotores para los ejes 1, 2 y 3 son del mismo tipo constructivo, pero se diferencian en la
potencia.
El freno monodisco de imán permanente tiene solo una función de retención durante el
estado de parada del motor o ayuda al frenado del eje correspondiente en el caso de una
PARADA DE EMERGENCIA. Por ello, ésta no debe ser utilizada para una detención normal
del movimiento en el robot. Los frenos monodisco de imán permanente no son frenos de
seguridad.

1 Servomotor
2 Freno monodisco de imán permanente
3 Resolver de eje hueco
3 2 1

Fig. 8 Unidad de servomotor de un eje principal

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Servicio parte eléctrica

3.4 Columna giratoria

La columna giratoria (Fig. 9/2) es el grupo constructivo que se encuentra entre el brazo de
oscilación y la base del robot. Puede girar debido a un reductor especial (3) atornillado a la
base del robot (4). Ejecuta los giros alrededor del eje 1 (1). El rango de giro software útil,
medido desde la posición mecánica cero A 1 (6), en dirección (+) y (--), es de 185. Adicional-
mente a los límites de carrera software, el rango de giro está limitado por topes mecánicos
con función amortiguadora. Este sistema de topes trabaja con un tope de arrastre de acción
hacia ambos lados, guiado dentro de la base del robot, que limita mecanicamente el rango
de giro grande por dos veces 185˚.

3
4

- -185˚

+185˚

1 Eje de giro 1
2 Columna giratoria
3 Engranaje reductor especial
4 Base del robot
5 Accionamiento del eje principal A 2
6 Posición cero A 1

Fig. 9 Columna giratoria con rango de giro

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 3 Descripción (continuación)

En la columna giratoria va montado el servomotor para el eje 1 (Fig. 10/1) con un engranaje
reductor especial (3). Al costado de la columna giratoria van instalados el servomotor del
eje principal 2 (2) y el engranaje reductor especial (4).
Dentro de la columna giratoria va colocada toda la instalación eléctrica del robot (ver módulo
de doc. del robot “Descripción, Instalación eléctrica”).

1 2

1 Servomotor A 1
2 Servomotor A 2
3 Engranaje reductor especial A 1
4 Engranaje reductor especial A 2

Fig. 10 Construcción de la columna giratoria

3.5 Base del robot

La base del robot (Fig. 11) es la parte fija del robot, sobre la cual gira la columna giratoria
con el brazo de oscilación, el brazo y la muñeca. Su pie (7), en forma de brida, contiene tala-
dros pasantes (6) para la fijación del robot y dos taladros de ajuste (8) con los cuales el robot
puede ser colocado sobre dos pernos de recepción (accesorio, ver módulo de doc. del robot,
“Instalación, conexión, reemplazo”).
Sobre la brida (5), en el cuerpo de la base del robot (2), está fijado el engranaje reductor
especial (4) del eje 1. A esta brida (5) están también integrados los topes de los arrastres
de doble acción, que, conjuntamente con un tope en la columna giratoria asegura mecanica-
mente el rango de giro de 370˚ limitado por software alrededor del eje 1.
Dentro de la base del robot, unidos por un tubo de protección, los cables de la instalación
eléctrica que van a la columna giratoria, son guiados libres de cargas mecánicas alrededor
del eje 1. Si se posee una alimentación, ésta es pasada también a través de la base del robot
con un segundo tubo de protección. El espacio entre columna giratoria y base del robot está
engrasado con grasa para cables y prevista con una cubierta (3) desmontable construída
de una sola pieza.
En las tres cajas de conexiones (1) se encuentran los conectores para los cables de unión
del robot al armario de control.

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4 5

3 6

8 7

1 Cajas de conexiones (3x) 5 Brida

2 Cuerpo de la base del robot 6 Taladros de fijación (8x)
3 Cubierta 7 Brida de pie
4 Engranaje reductor especial 8 Taladros de ajuste (2x)

Fig. 11 Forma constructiva de la base del robot

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 3 Descripción (continuación)

3.6 Sistema hidroneumático de compensación

El robot dispone para la compensación del momento de carga del eje 2, de un sistema de
compensación hidroneumático, de circuito cerrado. De acuerdo con la situación de montaje
del robot, es decir, de montaje sobre el piso o contra el techo, se dispone de la variante ade-
cuada del sistema (Fig. 12). El sistema está instalado entre la columna giratoria (10) y el
brazo de oscilación (2).
Las partes componentes principales de la compensación de peso son el cilindro de compen-
sación (5), el cabezal articulado (7), el acumulador de vejiga (4) y el perno (9). El instrumental
(6) montado en el cilindro de compensación (5), sirve para el mantenimiento y el control de
la compensación de peso.
En el caso de una manipulación inadecuada en el sistema de compensación de peso, se
corre peligro de lesiones, dado que el acumulador de vejiga se encuentra presurizado.

3.6.1 Forma de funcionamiento

La posición de partida para la siguiente descripción de funcionamiento es la posición
mecánica cero del eje 2, es decir, el brazo de oscilación (2) está colocado verticalmente y
los puntos de giro “Apoyo columna giratoria” (11), “Apoyo brazo de oscilación” (1) y el eje
de giro del eje 2 (3) se encuentran sobre una línea. En esta posición, el émbolo del cilindro
de compensación (5) se encuentra en posición extrema atrás, y el manómetro (8) muestra
el valor de ajuste de la presión. Si el brazo de oscilación se mueve ahora hacia adelante,
el émbolo también es tirado hacia adelante, y el volumen de aceite que se encuentra en el
recinto del vástago, es comprimido contra la presión del nitrógeno del acumulador de vejiga
(4). Como consecuencia, con el aumento de la carrera del émbolo, aumenta la contrapresión
y con ello la fuerza contrarestante. Esta fuerza, que es función de la carrera, acciona en con-
tra de las fuerzas del contrapeso alrededor del eje 2. Si ahora el brazo de oscilación se
mueve nuevamente hacia atrás, aumenta el volumen del recinto del vástago, y el aceite fluye
nuevamente hacia el cilindro de compensación (5) bajo la acción de la presión del acumula-
dor de membrana (4), la presión disminuye y la fuerza contrarestante decae hasta que el
brazo de oscilación se encuentre en posición vertical.
En el movimiento hacia atrás del brazo de oscilación, se repite el modo de funcionamiento.
El modo de funcionamiento en el caso de la compensación de peso en robots de montaje
contra el techo, es análogo, y se diferencia solamente en la posición del émbolo del cilindro
de compensación.

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7
1 6
2
11

3 5

10 4

1 Punto de apoyo del brazo de oscilación

2 Brazo de oscilación
3 Eje de giro eje 2
4 Acumulador de membrana
5 Cilindro de compensación
6 Instrumental
7 Cabezal articulado 8
8 Manómetro
9 Perno
10 Columna giratoria
11 Punto de apoyo columna giratoria
9

Fig. 12 Sistema de compensación hidroneumático para

robots de montaje sobre el piso

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 3 Descripción (continuación)

3.7 Reductor
El robot es accionado en los ejes principales y de la muñeca por medio de engranajes reduc-
tores planetarios especiales. Los reductores de varias etapas en todos los ejes tienen el
mismo modo de funcionamiento, pero se diferencian en el tamaño constructivo. En los ejes
principales, los servomotores están acoplados directamente al reductor, mientras que en los
ejes de la muñeca están antepuestos árboles articulados y etapas de engranajes de dentado
recto, o bien, correas dentadas o ruedas de dentado cónico.

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Servicio parte eléctrica

4 Accesorio
4.1 Limitación del campo de trabajo para A 1 hasta A 3
Como accesorio “Limitación del campo de trabajo” pueden suministrarse, para los ejes 1
hasta 3, topes mecánicos para una limitación del campo de trabajo, condicionados por la
tarea, para cada uno de estos ejes (ver módulo de doc. del robot, “Limitación del campo de
trabajo”).

4.2 Control del campo de trabajo de A 1 hasta A 3

Como accesorio, los ejes 1 hasta 3 pueden equiparse con interruptores de posición y aros
ranurados, en los cuales van montadas levas ajustables (ver módulo de doc. del robot, “Con-
trol del campo de trabajo”. Esto permite una vigilancia contínua de la posición del robot.
En A 1 y A 2 pueden controlarse, en cada uno, tres sectores, y en A 3, como máximo, dos
sectores.
Si los ejes 2 y 3 se han de equipar con un control del campo de trabajo, es necesario una
alimentación de energía con un cable de señales adicional.

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 5 Refrigeración

5 Refrigeración

5.1 Refrigeración a través de intercambiador de calor

El armario de control está subdividido en dos zonas climáticas (Fig. 13). La zona interior con
toda la electrónica de control es refrigerada por medio de un intercambiador de calor. En la
parte exterior, la resistencia de lastre, el disipador del módulo de servo y de la KPS se refrige-
ran directamente con el aire exterior.
La unidad de control está diseñada para trabajar con una temperatura ambiente de max.
+45 _C, con refrigeración a través de un intercambiador de calor.

¡ Colocar filtros de fieltro causa un calentamiento excesivo y con ello una reducción
de la vida útil de los aparatos instalados !

1 2

7 6 7

Vista lado trasero, circuito de Vista lateral, circuito de refrigeración

refrigeración exterior exterior

1 Intercambiador de calor, lado exterior

2 Filtro de red
3 Resistencias de lastre
4 Disipador de la KPS
5 Disipador de los KSD’s
6 Ventilador circuito refrigerador exterior
7 Canal de aire
Fig. 13 Circuito de refrigeración

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Servicio parte eléctrica

Fig. 14 Corriente de aire exterior

1
2
3

1 Canal de aire
2 Ventilador circuito refrigerador interior
3 Intercambiador de calor, interior
4 KPS
5 KSD’s
Vista frontal,
circuito de refrigeración interior

Fig. 15 Circuito de refrigeración

5.2 Refrigeración a través de equipo refrigerador

Informaciones más detalladas acerca de este punto se encuentran en la descripción “Opción
equipo refrigerador”.

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 6 El concepto del software

6 El concepto del software

G En nuestro ordenador trabajan dos sistemas operativos al mismo tiempo:

-- VxWorks forma el sistema base

¡El sistema base ejecuta los programas y comanda el robot!
-- WIN95 toma a su cargo el manejo del sistema base
¡Todas las operaciones de manejo del programador se
efectúan a través de WINDOWS 95!

G Forma de trabajo con Red CONECTADA:

Con Power ON (unidad de control conectada) arranca el sistema operativo WINDOWS 95,
activando el programa “CROSS3”, que ejecuta los siguientes programas en la secuencia
descrita:
-- cross.exe
-- kukaftpd.exe
-- upvxwin.exe
-- kukadb.exe
-- kukabof.exe

VxWorks forma el sistema base. Todos los otros programas se ejecutan a través de WIN95.

Debe imaginarse a los dos sistemas estrictamente separados:

Unidades de discos
Operación Sistema base
Windows 95 VxWorks

KUKABOF sólo durante

Kukaftpd
la inicialización Programas
Programas
de mando
Editor del robot

R1 STEU

CROSS Ambos sistemas se

comunican por medio
del protocolo TCP/IP

Fig. 16 El concepto del software

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Servicio parte eléctrica

G Descripción de los programas:

CROSS.EXE
WIN95 contiene el manejo del sistema -- debe, por tanto, transmitir instrucciones al sistema
base. Para ello sirve el programa CROSS.exe. (en la ventana de Cross se protocoliza cada
actividad).
kukaftpd.exe
Este programa es utilizado para el arranque de la unidad de control.
Upvxwin.exe
Este programa tiene por finalidad reservar la cantidad de memoria correspondiente, carga
y arranca el sistema base.
KukaDB.exe
Acceso al banco de datos de mensajes
KukaBof.EXE
Este es el programa que, una vez finalizado el arranque de la unidad de control, ocupa toda
la pantalla.
En el encabezamiento del programa faltan los botones conocidos en Win95 .
Debido a ello, el operario no puede finalizar el programa ni tampoco reducirlo a un ícono.
Dado que tampoco se dispone de la tecla de arranque de Win95 y la barra de tareas de
Win95 Task, no puede conmutarse al programa Win95.
G Estructura de directorios existente
Después de la instalación del software, sobre el disco duro se encuentra la siguiente estruc-
tura de directorios.

Fig. 17 Estructura de directorios

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 Index

A Mecánica del robot, 6

Accionamientos de la muñeca, 9 Muñeca, 7

Accionamientos de los ejes principales, 11 Muñeca central, 7

Aceite, 15
Acumulador de vejiga, 15 P
B Presión del nitrógeno, 15
Programas, 22
Banco de datos de mensajes, 22
Base del robot, 12, 13
Brazo, 8 R
Brazo de oscilación, 10 Rango de giro, 8
Brida de acople, 7
Reductor, 17

C Reductores planetarios, 17

Cabezal articulado, 15 Refrigeración a través de equipo refrigerador, 20

Cajas de conexiones, 13 Refrigeración a través de intercambiador de
calor, 19
Carga útil, 7
Cilindro de compensación, 15 Resistencia de lastre, 19
Circuito de refrigeración, 19, 20
Columna giratoria, 12 S
Comparador electrónico, 7
Servomotores, 11
Concepto del accionamiento, 5
Sistema de robot, 6
Concepto del software, 21
Control del campo de trabajo, 18 Sistema hidroneumático de compensación, 15

Correas dentadas, 17
T
D
Temperatura ambiente, 19
Disipador, 19
Tipo de robot, 6
E Topes finales, 8

Ejes de la muñeca, 9 Tubo de protección, 13

Entalladuras de medición, 10
Estructura de directorios, 22 V
I Valor de ajuste de la presión, 15

Intercambiador de calor, 19 VxWorks, 21

L W
Limitación del campo de trabajo, 18
WIN95, 21
Límites de carrera software, 8

M Z
Manómetro, 15 Zonas climáticas, 19

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