FASE 2.

DISEÑAR EL CONTROLADOR SEGÚN LA CURVA DE REACCIÓN

ANDRÉS CAMILO RINCÓN VALÉNCIA (CÓDIGO. 1113659572)

JOSÉ LUIS RODRÍGUEZ (CÓDIGO. 88264211)

JOHN SEBASTIÁN BARONA VÉLEZ (CÓDIGO. 1144078484)

JOHN ALEXANDER JAMIOY PEÑAFIEL (CÓDIGO. 1085287994)

JONATHAN PALACIO (CÓDIGO. 1.113.665.465)

CURSO CONTROL DIGITAL (203041) – GRUPO (4)

TUTORE: FABIÁN BOLIVAR MARÍN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CEAD PALMIRA

2019
 Retomando la función de transferencia hallada en la anterior fase para el sistema calefactor:

Imagen: circuito calefactor según especificaciones de la guía. Fuente propia.

Se había hallado mediante la interpretación de la curva de reacción del proceso su función de

transferencia:

𝑒 −0.5𝑠
𝐺(𝑠) = 88 ∗
1 + 13𝑠
• ANALIZAR EL DISEÑO DE FILTROS DIGITALES Y VERIFICAR SU APLICABILIDAD

AL PROYECTO PLANTEADO.

Procedimiento aplicado al problema del sistema calefactor:

Primero ingresamos la función de transferencia en el dominio de la frecuencia y transformamos

al plano Z con la ayuda de MATLAB.

Imagen: transformada z usando Matlab de un sistema continuo en el dominio de la frecuencia.

Fuente propia.
Nótese que, a diferencia de la fase anterior, no se utilizó un muestreador de ningún tipo, y que la

función ‘IoDelay’ nos sirve para declarar el exponencial, el número que le sigue es el valor que

multiplica su potencia entre el factor “s”.

Graficamos:

Se obtiene:

Imagen: respuesta ante entrada escalón unitario del sistema gz. Fuente propia.
Cómo el método nos pide organizar las potencias de manera decrecientes, debemos realizar el

siguiente proceso con la función de transferencia hallada en el plano Z:

0.6743
𝐺𝑧 = 𝑧 −5 ∗ ( )
𝑧 − 0.9923

𝑧 −5
𝐺𝑧 = 0.6743 ∗ ( )
𝑧 − 0.9923

Aplicamos división por Z en el numerador y el denominador:

𝑧 −5
𝐺𝑧 = 0.6743 ∗ ( 𝑍 )
𝑧 0.9923
−
𝑧 𝑧

Se organizan los coeficientes de Z en términos decrecientes.

𝑧 −4
𝐺𝑧 = 0.6743 ∗ ( )
1 − 0.9923𝑧 −1

Definición del filtro:

Establecemos el vector del denominador y del numerador en coeficientes de Z decrecientes:

Numerador: [0 0 0 1]

Denominador: [1 -0.9923]

Introducimos las instrucciones en MATLAB, recordemos que para declarar la entrada escalón se

debe escribir teniendo en cuenta la longitud de los demás vectores:

X = [0 20*ones(1,60)];
 Código MATLAB.

clc;

clear all;

clear figures;

nurn=[0 0 0 1];

den=[1 -0.9923];

x=[0 20*ones(1,1000)]

k=0:1000;

y =filter(nurn ,den, x);

plot(k,y, '-' ,k,x,' ' );

grid

xlabel ( ' k ' )

ylabel ('y(k)')
Es importante tener en cuenta que cómo la entrada “x” es un escalón, ésta debe estar multiplicada

por 20, tal como lo decía el ejemplo de la fase anterior. Verificamos el vector de entrada “x”.

Así obtenemos la gráfica:

Hay que interpretar que la función de transferencia en Z está muestreada a 0,1s. Esto quiere decir

que 10 unidades del eje k representan 1s.

INTERPRETACIÓN: Como notamos, encontraremos un sistema que se estabiliza al pasar un

buen tiempo (característico en plantas de temperatura), y alcanza altos valores de ganancia.

• ANALIZAR EL DISEÑO BASADO EN EL MÉTODO DE LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS

RAÍCES Y VERIFICAR SU APLICABILIDAD AL PROYECTO PLANTEADO.

Procedimiento aplicado al problema del sistema calefactor:

Retomamos la función de transferencia en el dominio Z, pero pasamos los exponentes a valores

positivos para poder ingresar los coeficientes a MATLAB:

𝑧 −5
𝐺𝑧 = 0.6743 ∗ ( )
𝑧 − 0.9923

1 0.6743
𝐺𝑧 = 5
∗( )
𝑧 𝑧 − 0.9923

0.6743
𝐺𝑧 = ( 6 )
𝑧 − 0.9923𝑧 5

Ingresamos los parámetros en MATLAB, es importante tener en cuenta que para esta ocasión se

debe realimentar de manera unitaria el sistema, la entrada escalón tiene valor de 20, y que se

usará el mismo tiempo de muestreo de 0,1s que en las anteriores actividades. De esta manera

escribimos el código en MATLAB.

close all
clear all
clc
T=0.1
Gz=tf([0.6743],[1 -0.9923 0 0 0 0 0],T) %definición bloque directo
Hz=1 %Hz=tf(1,[1 0.5],-1) %definición bloque realimentación
rlocus(Gz*Hz) %obtención lugar de las raíces figura 1
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('lugar de las raices')
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5]) %escalado de ejes
Mz=feedback(Gz,Hz) %sistema realimentado
polos=pole(Mz) %comprobación de estabilidad
abs(polos) %comprobación módulo mayor Igual a 1
figure % figura 2
pzmap(Mz) %plano de polos y ceros
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5]) %escalado de ejes
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('plano de polos y ceros')
figure % figura 3
step(20*Mz) % comprobación respuesta
xlabel('k*t')
ylabel('Amplitud')
title('respuesta escalón unitario')
Se verifican los sistemas que nos arroja MATLAB y concuerdan con lo calculado:

Igualmente, se nos entregan los polos del sistema con realimentación unitaria:
Obtenemos el plano de polos y ceros:

Obtenemos el lugar geométrico de las raíces:

Obtenemos la respuesta ante entrada escalón con valor de 20:

INTERPRETACIÓN: Como notamos, encontraremos un sistema inestable ya que algunos de

los polos en lazo cerrado se presentan por fuera del círculo unitario como se muestra en la

siguiente imagen:
• ANALIZAR EL DISEÑO DE CONTROLADORES PID DISCRETOS Y VERIFICAR SU

APLICABILIDAD AL PROYECTO PLANTEADO.

Procedimiento aplicado al problema del sistema calefactor:

Ingresamos la función de transferencia en tiempo discreto:

gs=tf(88,[13 1],'IoDelay',0.5)

gz=c2d(gs,0.1)

Con la FT ya ingresada en Matlab, nombrada “gz”, graficamos el lugar geométrico de las raíces
con la ayuda del comando “rlocus”
Como se puede notar, no hay un punto de ganancia crítico que corte el eje imaginario, por esto,
debemos utilizar el método de Ziegler-Nichols.

Graficamos la respuesta al impulso unitario del sistema en lazo abierto, y trazamos una línea
tangente en el punto de inflexión de la curva, para lo cual escribimos el siguiente código.
step(gz)

pp=pole(gz)

dt=0.1;

t=0:dt:100;

y=step(20*gz,t)';

dy=diff(y)/dt;

[m,p]=max(dy);

d2y=diff(dy)/dt;

yi=y(p);

ti=t(p);

L=ti-yi/m;
tau=(y(end)-yi)/m+ti-L;

plot(t,y,'b',[0 L L+tau t(end)], [0 0 y(end) y(end)],'k')

De esta manera hallamos la gráfica respuesta impulso con la recta tangente.

Aplicamos:
Ahorra hallamos el valor de “L”, en donde corta la recta tangente al eje X.

L=0.679

Ahora hallamos el valor de T.

𝑻 = 𝟏𝟑. 𝟓𝟒 − 𝟎. 𝟔𝟕𝟗 = 𝟏𝟐. 𝟖𝟔𝟏

Ahora hallamos los parámetros de arranque para el controlador:

12.861
𝐾𝑝 = 1.2 ∗ ( ) = 22.7293
0.679

𝑇𝑖 = 2𝐿 = 2 ∗ 0.679 = 1.358

𝑇𝑑 = 0.5𝐿 = 0.5 ∗ 0.679 = 0.3395

Pasamos la función de transferencia a exponentes positivos:

𝑧 −5
𝐺𝑧 = 0.6743 ∗ ( )
𝑧 − 0.9923

1 0.6743
𝐺𝑧 = ∗ ( )
𝑧 5 𝑧 − 0.9923

0.6743
𝐺𝑧 = ( )
𝑧 6 − 0.9923𝑧 5

Se crea el diagrama en simulink:

Hallamos los parámetros P, I, D:

𝑃 = 𝐾𝑝 = 22.7293
𝐾𝑝 22.7293
𝐼= = = 16.7373
𝑇𝑖 1.358
𝐷 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 = 7.71659

Ingresamos los valores en la configuración del bloque PID:

Obtenemos:

Procedemos a sintonizar el controlador PID con la ayuda de la herramienta de Matlab para lograr
alcanzar una mejor respuesta:
Verificamos las condiciones de diseño obtenidas con el sintonizador de simulink:
Con los nuevos valores hallados, operamos con regla de tres y obtenemos los parámetros de
arranque para el controlador PID:

0.02220 = 𝐾𝑝 = 𝑃
𝐾𝑝 𝐾𝑝 0.02220
= 𝐼; 0.001865 = ; 𝑇𝑖 = ; 𝑇𝑖 = 11.9034
𝑇𝑖 𝑇𝑖 0.001865
0.024577
𝐷 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑; 0.024577 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑; 𝑇𝑑 = = 1.10707
0.02220

Finalmente, a función de transferencia para el controlador PID queda:

𝑇 1 − 𝑧 −1
𝑈(𝑧) = 𝐾𝑝 [1 + ( ) + 𝑇𝑑 ∗ ( )] 𝐸(𝑧)
𝑇𝑖(1 − 𝑧 −1 ) 𝑇

𝑻 𝟏 − 𝒛−𝟏
𝑼(𝒛) = 𝟎. 𝟎𝟐𝟐𝟐𝟎 [𝟏 + ( ) + 𝑻𝟏. 𝟏𝟎𝟕𝟎𝟕 ∗ ( )] 𝑬(𝒛)
𝟏𝟏. 𝟗𝟎𝟑𝟒(𝟏 − 𝒛−𝟏 ) 𝑻

Verificamos la nueva respuesta en el simulink, notando que la respuesta al sistema en lazo

cerrado ha cambiado, alcanza el valor de entrada, es estable y mejoró el tiempo de subida.
 REFERENCIAS

• Váquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y automatización.

ITESM-CEM- Lugar de las raíces. (P. 28). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/5789

• Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.UNAD. El

lugar de las raíces. (pp. 38-43). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978

• Medel, J. J. & Guevara, P. & Flores, A. (2004) Caracterización de filtros digitales en

tiempo real para computadores digitales. Computación y Sistemas. Vol. 7 No. 3 (pp. 190-
209), CIC-IPN, ISSN 1405-5546 Impreso en México. Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/4980