CONTROL DE

PROCESOS
VI Ciclo
Laboratorio Nº13

“CONTROL DE VELOCIDAD”

INFORME

Integrantes:

 Arotingo Reyes, Mauricio Emilio

 Espinoza Conchoy, Alexis

Profesor:
Jaime Lenar Gamboa Choque

Sección:
C14 – 6 – C

Fecha de realización: 19 de junio

Fecha de entrega: 26 de junio

2018 – I

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 INDICE

I. INTRODUCCION.................................................................3
II. OBJETIVO…………………………..……….......….………....4
III. EQUIPOS E INSTRUMENTOS............................................4
IV. PROCEDIMIENTO...............................................................5
1. MODO PROPORCIONAL INTEGRAL.....................................6
2. MODO PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO..............7
3. SINTONIA DEL CONTROLADOR...........................................7
V. OBERVACIONES................................................................8
VI. CONCLUSIONES………………………………………..........8

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1. INTRODUCCIÓN
En este laboratorio estudiaremos un sistema de control automático de
lazo cerrado para controlar la velocidad de un motor DC, el cual está
formado por el controlador DR20 cuya salida OUT es una señal
normalizada de 0 a 20 mA. Esta señal de control ingresa a un convertidor
de señal, el cual tiene como salida una tensión de 0 a 20 VDC que es
utilizada para alimentar al motor DC. La velocidad del motor es medida
por un dispositivo que da como respuesta una señal
analógicanormalizada de 0 a 20 mA, la cual representa a la variable del
proceso PV. Esta señal ingresa al controlador por AE1. Para sintonizar al
controlador usaremos el método del tanteo.

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2. OBJETIVOS

a) Determinar la curva característica de un proceso de velocidad.

b) Controlar la velocidad de un motor DC.
c) Sintonizar un controlador de velocidad aplicando el método del
tanteo
d) Probar el efecto de los cambios de carga sobre la variable
controlada.

3. EQUIPOS Y MATERIALES
 Controlador DR20
 Módulo de control de velocidad
 Multímetro
 PC y cables de comunicación RS-232
 Fuente de tensión continúa.

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4. PROCEDIMIENTO
Configure las estructuras y parámetros el controlador DR-20 para
controlar la velocidad del motor DC y establecer la comunicación con la
computadora. Anotar los siguientes parámetros y estructuras en la tabla
1, luego introducirlas al controlador DR20

Conectar los terminales de un multímetro a M1 y tierra. Con el controlador en

manual aumente gradualmente la salida del controlador OUT y anote su
correspondiente PV hasta que la tensión que recibe el motor sea de
aproximadamente 20 V. Anotar los resultados en la tabla 2.

OUT (%) 10 15 20 25 30 40 50 60 70 80
PV (%) 07 13 19 25 29 37 49 58 71 77
M1(voltios) 05 07 10 12 14 15 17 19 19 21

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 Con los datos de la tabla 2, graficar la curva característica del proceso PV vs. OUT
y analizar la linealidad de la curva

1. Modo Proporcional Integral

Habilite la acción integral con S28 = 0. Ponga tu = off.

Multiplique el cP que fue adecuado para el modo Proporcional por 0,9 y
ajuste el nuevo valor para:
cP = 40
Considerando un tiempo integrativo tn de 20 segundos cambiar el setpoint de 20
a 30 y anotar los resultados en la tabla 3. Repetir el procedimiento para
diferentes valores de tn

tn (s) 0.5
20 10 5 2 1
ess (%) 5.30 4.27 3.04 2.08 0.61 2.45
Overshoot (%) 6.98 3.73 1.98 1.55 0.74 1.75
tS (s) 22 15 11 8 6 1
T (s) 47 29 14 6 2 2

¿Cuál es el valor del tiempo integrativo tn que permite obtener un mejor resultado?

El valor integrativo que nos permite tener un mejor resultado es 1 segundo

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Con el tiempo integrativo tn de mejor performance y con SP = 20, introduzca
una perturbación en la tensión del motor por Z1 de 0,5 V durante un mínimo
instante. Observe que sucede si se aplica la tensión en forma permanente.

Z1 = 0,5 V Z1 = 0,5 V
pulso Permanente
Desviación de PV 25 21
Tiempo de establecimiento 2 1.5

2. Modo Proporcional Integral Derivativo

Considere una ganancia derivativa uude 1 y el mismo valor de cP que utilizó
para el modo PI. Multiplique el valor de tn adecuado en el modo PI por
0,6. Anotar los valores
cP = _______ tn= _______

Considerando un tiempo derivativo tu de 1 segundo cambiar el setpoint SP de

20 a 30 y anotar los resultados en la tabla 5. Repetir el procedimiento para
diferentes valores de tu

tu (s) 1 2 5
e (%)ss 1.76 0.98 5.21 11.09
Overshoot (%) 15.3 1.13 21 24
t (s)
s 5.0 0.9 4 7.5
T(s) 6.4 1.2 3.5 10

3. Sintonía del Controlador

En base a los resultados obtenidos elija el modo de control más adecuado,

cambiar el setpoint de 20 a 30 y anotar los resultados en la tabla 6

cP 1.5
tn (s) 15
tu (s) 2
t (s)
S 1.2
Overshoot (%) 0.8
Razón de decaimiento 0.5
T (s) 1.8

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5. OBSERVACIONES

 La introducción de parámetro al controlador requiere

específicamente del manual
 Si se introduce mal los parámetros al controlador el motor gira
bruscamente por momentos

6. RECOMENDACIONES

 Para encontrar el tiempo derivativo debemos de tantear.

 Concluimos que el tiempo derivativo a de tener en cuenta una
relación de 5 a 1

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