ROBOTICA

FASE 4 – EJECUTAR UN PLAN PARA SOLUCIONAR EL PROBLEMA

PLANTEADO.

Presentado por:
JHON ALBERTO SOLANO CALDERON

Tutor: JULIO CESAR BEDOYA PINO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

INGENIERÍA DE SISTEMAS

MOGOTES

2019
IDENTIFICAR QUÉ ASPECTOS REFERENTES A LA PROGRAMACIÓN DE
ROBOTS, SABE Y CUALES SE DESCONOCEN. REALIZAR UN MAPA
CONCEPTUAL SOBRE LA TEMÁTICA “PROGRAMACIÓN DE ROBOTS”.
SABE
SENSORES
LENGUAJE C
LOGICA DE PROGRAMACION.
Guiar al robot en movimiento lento,
puede ser en general llevado a cabo de
varias maneras: usando un joystick, un
conjunto de botones (uno para cada
movimiento) o un sistema de
manipulación maestro-esclavo.
Los lenguajes de programación de alto
nivel suministran una solución más
general para resolver el problema de
comunicación hombre-robot. En la
década anterior, los robots fueron
utilizados con éxito en áreas tales como
soldadura por arco voltaico o pintura con
spray utilizando el guiado (Engelberger
[1980]). Estas tareas no requieren
interacción entre el robot y su entorno y
pueden ser programadas fácilmente por
guiado. Sin embargo, la utilización de
robots para llevar a cabo las tareas
requieren técnicas de programación en
lenguajes de alto nivel ya que el robot de
la línea de producción suele confiar en la
realimentación de los sensores y este tipo
de interacción sólo puede solo puede ser
mantenida por métodos de programación
que contengan condiciones.
DESCONOCE
Programación guiada. Este método se basa en
conseguir que el robot pueda ejecutar la tarea
correspondiente mediante el movimiento de sus
articulaciones de manera habitual. Esto lo hará al
mismo tiempo que se registran los movimientos
que captan los sensores, para luego ser capaces de
repetirlos de forma automática.
Programación textual. Dentro de este tipo de
programación, nos encontramos con hasta 3
maneras diferentes de establecer contacto con el
robot. Mediante lenguajes de programación, a
través de la enseñanza/repetición o bien por el uso
de comandos verbales.
Hay varias maneras de comunicarse con un robot,
y tres soluciones generales para lograrlo:
• que son reconocimiento de palabras
separadas.
• enseñanza y repetición.
• lenguajes de programación de alto nivel.
Los lenguajes clásicos empleados en informática,
como el FORTRAN, BASIC, PASCAL, etc., no
disponen de las instrucciones y comandos
específicos que necesitan los robots, para
aproximarse a su configuración y a los trabajos que
han de realizar. Esta circunstancia, ha obligado a
los constructores de robots e investigadores a
diseñar lenguajes propios de la Robótica. Sin
embargo, los lenguajes desarrollados hasta el
momento, se han dirigido a un determinado modelo
de manipulador y a una tarea concreta, lo que ha
impedido la aparición de lenguajes transportables
entre máquinas y por lo tanto de carácter universal.
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN EN
FUNCIÓN DE LOS OBJETIVOS.
La filosofía de estos lenguajes consiste en definir la
situación final del producto a fabricar, a partir de la
cual se generan los planes de acción tendentes a
conseguirla, obteniéndose, finalmente, el programa
de trabajo.
Estos lenguajes, de tipo natural, suponiendo una
potenciación extraordinaria de la Inteligencia
Artificial, para descargar al usuario de las labores
de programación. Prevén, incluso, la comunicación
hombre-máquina a través de la voz.

Los lenguajes más conocidos de este grupo son:

STRIPS
HILAIRE
STRIPS. - Fue diseñado, en la Universidad de
Stanford, para el robot móvil SHAKEY. Se basa en
un modelo del universo ligado a un conjunto de
planteamientos aritmético-lógicos que se encargan
de obtener las subrutinas que conforman el
programa final.
Es intérprete y compilable, utilizando, como
procesadores, a un PDP-10 y un PDP-15.

HILAIRE. - Procedente del laboratorio de

Automática Y Análisis de Sistemas (LAAS) de
Toulouse, está escrito en lenguaje LISP. Es uno de
los lenguajes naturales más interesantes, por sus
posibilidades de ampliación e investigación.

LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
ESPECIFICATIVA A NIVEL OBJETO.
En este grupo se encuentran tres lenguajes
interesantes:

RAPT
AUTOPASS
LAMA
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
GESTUAL PUNTO A PUNTO
Se aplican con el robot "in situ", recordando a las
normas de funcionamiento de un magnetofón
doméstico, ya que disponen de unas instrucciones
similares: PLAY (reproducir), RECORD
(grabar), FF (adelantar), FR (atrasar), PAUSE,
STOP, etc. Además, puede disponer de
instrucciones auxiliares, como INSERT (insertar
un punto o una operación de trabajo) y DELETE
(borrar).
Conceptualmente, ala estar el manipulador en línea
funciona como un digitalizador de posiciones.
Los lenguajes más conocidos en programación
gestual punto a punto son el FUNKY, creado por
IBM para uno de sus robots, y el T3, original de
CINCINNATI MILACROM para su robot T3.
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN A
NIVEL DE MOVIMIENTOS
ELEMENTALES.

Como ya menciono, se tratan los movimientos de

punto a punto, expresados en forma de lenguaje. Se
citan, entre los más importantes:

ANORAD
EMILY
RCL
RPL
SIGLA
VAL
MAL

Todos ellos mantienen el énfasis en los

movimientos primitivos, ya sea en coordenadas
articulares, o cartesianas. En comparación, tienen,
como ventajas destacables, los saltos condicionales
y a subrutina, además de un aumento de las
operaciones con sensores, aunque siguen
manteniendo pocas posibilidades de programación
"off-line".
LENGUAJES ESTRUCTURADOS DE
PROGRAMACIÓN EXPLÍCITA
 Teniendo en cuenta las importantísimas
características que presenta este tipo de
programación, merecen destacarse los siguientes
lenguajes:

AL
HELP
MAPLE
PAL
MCL
MAL EXTENDIDO

Un sencillo ejemplo, de carácter didáctico,

utilizando el lenguaje AL, puede mostrar el interés
del control estructurado. Partiendo de la definición
de unos objetos, se puede lograr una estructura
superior que los relacione.
PROGRAMACIÓN GESTUAL O DIRECTA
• Programación por aprendizaje directo.
• Programación mediante un dispositivo de
enseñanza.
PROGRAMACIÓN TEXTUAL EXPLICITA
• Programación textual explícita.
• Programación textual especificativa.
12

1
TOMADO DE https://www.bejob.com/que-es-la-programacion-robotica-y-para-que-sirve-2/

2
Tomado de Robótica: Control, Detección, Visión e InteligenciaK.S. FU, R.C González, C.S.G. LEE
McGraw Hill Robótica Practica Tecnología y Aplicaciones José Ma. Angulo Ed. Paraninfo, Samuel Candelas
Rodríguez, https://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml
 MAPA CONCEPTUAL.

3
Tomado de https://automaticaindustrial.wordpress.com/robotica/programacion-de-robot/
INVESTIGAR LAS GENERALIDADES DE LOS SIGUIENTES SOFTWARE DE
PROGRAMACIÓN DE ROBOTS: ROBOCELL, ROBOWORKS, VREP, ROBOT
STUDIO, ROBODK, KUKA SIM PRO, COSIMIR.

SOFTWARE DE
PROGRAMACI
ÓN
Robocell https://www.youtu https://www.intelitek.com/robots/robotic-
be.com/watch?v=K software/robocell/
fUdUA7noBA
Roboworks https://www.youtu http://newtonium.com/
be.com/watch?v=F
S3Pci0Udes
VREP https://www.youtu http://coppeliarobotics.com/assets/v-
be.com/watch?v=- repspecifications.pdf
mBDTEthTF4
Robot studio https://www.youtu http://www.directindustry.es/prod/abb-
be.com/watch?v=Z robotics/product-30265-1882624.html
fYzsj5xILs
https://new.abb.com/products/robotics/es/r
obotstudio

RoboDK https://www.youtu https://robodk.com/

be.com/watch?time
_continue=1&v=h
gS-CmmGUOI
Kuka Sim pro https://www.youtu https://www.kuka.com/es-mx/productos-
be.com/watch?v=V servicios/sistemas-de-
RNT_6-Q6K4 robot/software/planificaci%C3%B3n-
proyecci%C3%B3n-servicio-
seguridad/kuka_sim

Cosimir https://www.youtu https://steemit.com/technology/@jael.aceve

be.com/watch?v=x do/que-es-el-cosimir-y-como-lo-instalamos
tnckAwRK7M http://www.oamk.fi/~eeroko/Opetus/Tuota
ntoautomaatio/Robotiikka/Cosimir-
StartManual.pdf

RoboCell integra el software de control robótico de ScorBase con el

ROBOCELL
software de simulación de modelado sólido 3D interactivo. Los robots y
 dispositivos virtuales de RoboCell replican con precisión las
dimensiones y funciones reales del equipo Intelitek Robotic.
Programación Totalmente integrado con el software de robótica ScorBase, una
y control herramienta intuitiva para programar y operar celdas de trabajo
robóticas.
Simulación • El módulo de visualización gráfica 3D completamente funcional
dinámica 3D proporciona simulación dinámica y seguimiento del robot y los
dispositivos en la celda de trabajo
• Simulación de movimientos de robot y manipulación de piezas de
agarre.
• Simulación de ejes periféricos: cintas transportadoras, mesas XY,
mesas rotativas, bases deslizantes lineales.
• Simulación de fresas y tornos CNC: piezas móviles de la
máquina como puertas, mandril y husillo; tiempo de ciclo de la
máquina definible por el usuario; Procesamiento CNC reflejado
en forma de piezas virtuales.
• Simulación del sistema de soldadura automatizado: soldadura de
múltiples partes de diferentes formas; Simulación completa de
los parámetros de soldadura: velocidad de alimentación de
alambre, velocidad del robot, blindaje de gas inerte y voltaje; el
análisis y la visualización simulada de la soldadura de acuerdo
con los parámetros de soldadura permite a los usuarios estudiar
los parámetros del efecto en la calidad de la soldadura; Los
parámetros u objetos mal colocados incorrectamente dan como
resultado una soldadura defectuosa o fallida
• Simulación de partes: los objetos caen de acuerdo con las leyes
de la gravedad; los objetos apilados se mueven juntos cuando se
mueve el objeto inferior; Los alimentadores suministran partes de
acuerdo con las propiedades y cantidades definidas por el
usuario.
• Simulación de diferentes tipos de sensores.
• Detección y respuesta a condiciones de impacto y límites de ejes.
• Apunta y haz clic en la pantalla para mover el robot y enseñar la
posición.
• Visualización de origen del robot, envolvente de trabajo y
posición de agarre.
• Visualización de coordenadas de objetos y dispositivos de celdas
de trabajo: posiciones absolutas o posiciones relativas al origen
del robot
• Visualización de nombres de robot, objetos de celda de trabajo y
dispositivos.
• Varios controles de visualización y visualización; Acercar, rotar,
desplazar, arrastrar, redirigir, cámara de seguimiento continuo,
sombreado e iluminación
• Visualización de la trayectoria de agarre durante el movimiento
del robot.
 • Puede mostrar simultáneamente 3 vistas 3D diferentes de la celda
robótica
Configuración o La configuración gráfica interactiva permite la creación
robótica de la de celdas de trabajo robóticas virtuales
celda de o Manipulación sencilla del objeto y el clic para la
trabajo colocación y definición.
o Colocación y conexión del eje periférico: cintas
transportadoras, tablas XY, mesas giratorias, bases
deslizantes lineales
o Definiciones y propiedades de la pieza: color, tamaño,
posición; Número ilimitado de piezas de cualquier forma
o color.
o Definición y conexión de sensores y dispositivos de E / S.
o Definición de partes en dispositivos de almacenamiento y
alimentadores; Los alimentadores pueden suministrar
cualquier cantidad de cualquier parte.
o Definición de máquinas CNC, control de puertas de
máquinas y tiempos de ciclo de máquinas.
o Celda de soldadura predefinida; el usuario puede
modificar
o Utilidad de importación de archivos CAD para partes y
objetos definidos por el usuario
o El módulo de configuración se puede activar directamente
desde el módulo ScorBase
Idiomas de • Inglés, español, portugués, alemán, coreano, vietnamita,
interfaz polaco
• Se puede traducir fácilmente a cualquier idioma de
usuario.

Newtonium desarrolla y comercializa el software RoboWorks. RoboWorks

es ideal para:
Modelado 3D y animación de sistemas robóticos y mecánicos.
Excelente herramienta para la educación de ingeniería de pregrado /
posgrado.
ROBOWORKS Un modelador, simulador y animador 3D para sistemas de control de
movimiento.
Fácilmente agregando gráficos 3D a 'C / C ++', intérprete C / C ++ Ch , VB,
VB.NET, LabView, etc. sin ninguna programación.
Gran colección de modelos de robots industriales.

4
Tomado de http://newtonium.com/
 VREP
Plataforma V-Rep es multiplataforma y permite la creación de contenido
transversal y portátil, escalable y fácil de mantener: un solo archivo portátil
portátil. puede contener un modelo (o escena) completamente funcional,
incluido el código de control.

6 enfoques de El simulador y las simulaciones son totalmente personalizables,

programación. con 6 enfoques de programación que son compatibles entre sí y
que incluso pueden funcionar de la mano. 6 lenguajes de
programación totalmente compatibles.

APIS de gran API regular: C y Lua

alcance, 6 idiomas. API remoto: C, Java, Python; Matlab, Octave y Lua.
Interfaz ROS & BlueZero: editores, suscriptores y llamadas de
servicio. Soporta todos los mensajes estándar ampliables.

SOFTWARE PARA APLICACIONES DE ROBÓTICA / DE

PROGRAMACIÓN / DE OPTIMIZACIÓN / DE FORMACIÓN.
ROBOTSTUDIO

Función De programación, de simulación, de optimización, de formación.

Usos Para aplicaciones de robótica, para oficina, de línea de ensamblaje.
Tipo Off-line.
• La programación fuera de línea es la mejor manera de maximizar la rentabilidad de
inversión de los sistemas de robots. El software de simulación y programación fuera de
línea de ABB, RobotStudio, permite efectuar la programación del robot en un ordenador
en la oficina sin interrumpir la producción.
• RobotStudio proporciona las herramientas para incrementar la rentabilidad de su sistema
robotizado mediante tareas como formación, programación y optimización, sin afectar la
producción, lo que proporciona numerosas ventajas, como reducción de riesgos,
arranque más rápido, transición más corta e incremento de la productividad.
• RobotStudio se ha construido en el VirtualController de ABB, una copia exacta del
software real que hace funcionar su robot en producción. Ello permite simulaciones muy
realistas, con archivos de configuración y programas de robot reales e idénticos a los
utilizados en su instalación.

ROBODK Simular aplicaciones de robot

Programa cualquier robot industrial con un entorno de simulación
Use el brazo de su robot como una máquina fresadora de 5 ejes (CNC) o una
Mecanizado impresora 3D. Simule y convierta programas NC (archivos G-code o APT-
de robots CLS) a programas de robot. RoboDK optimizará automáticamente la ruta del
robot, evitando singularidades, límites de ejes y colisiones.
Software de La simulación y programación offline de robots industriales nunca ha sido tan
programación fácil. Cree su entorno virtual para simular su aplicación en cuestión de
fuera de línea minutos.

Genere fácilmente programas de robot fuera de línea para cualquier

controlador de robot. Ya no es necesario aprender programación específica del
proveedor.
Acceda a una amplia biblioteca de brazos de robot industriales, ejes externos y
Biblioteca de herramientas de más de 30 fabricantes diferentes de robots. ¡Utilice fácilmente
robots cualquier robot para cualquier aplicación, como maquinado, soldadura, corte,
pintado, inspección, desbarbado y más.
Calibre el brazo de su robot para mejorar la precisión y los resultados de
Exactitud del producción. Ejecutar pruebas de rendimiento del robot ISO9283 . Certificar
robot robots con una prueba de ballbar .
Los procesadores de RoboDK Post admiten muchos controladores de
Programas de robot, incluidos:
exportación a • ABB RAPID (mod / prg)
su robot • Fanuc LS (LS / TP)
• KUKA KRC / IIWA (SRC / java)
• Motoman Inform (JBI)
• Robots universales (URP / script)
 SOFTWARE Con la interfaz de usuario intuitiva y las numerosas funciones y módulos,
KUKA.SIM KUKA.Sim ofrece la solución óptima y la máxima eficiencia en la
programación offline.
Creación de Cree planos perfectos en una fase temprana del proyecto para sus
planos sencilla. instalaciones de producción. Ubique fácilmente los componentes
arrastrándolos desde el catálogo electrónico y ubicándolos en el lugar
deseado. Compruebe las alternativas y verifique los conceptos con el mínimo
esfuerzo.
Catálogo La mayoría de los componentes del "eCatalog" están definidos mediante
electrónico y parámetros. Por ejemplo, puede tomar una valla protectora y adaptar su altura
modelado o anchura en función de sus necesidades. El catálogo electrónico incluye,
paramétrico entre otras cosas, garras, cintas transportadoras y vallas protectoras.
Prueba de Con la prueba de accesibilidad y la detección de colisiones puede cerciorarse
accesibilidad y de la factibilidad de sus programas de robot y planos de células.
detección de
colisiones
Programación Escriba sus programas de robot directamente en KUKA Robot Language
offline de alto (KRL) y prescinda de los posprocesadores. Durante la programación offline
rendimiento e tendrá el respaldo de las herramientas para la medición de piezas. Además,
intuitiva los programas creados in situ pueden leerse uno por uno en
KUKA.OfficeLite, lo que le permite revisarlos.

KUKA.Sim Pro sirve para la programación offline completa de los robots KUKA. Con este
producto pueden analizarse los tiempos de ciclo y crearse programas de robot. Además permite
la conexión en tiempo real con el control de robot virtual de KUKA, KUKA.OfficeLite.

El KUKA Sim Pro se utiliza para la construcción de componentes paramétricos así como para
la definición de las cinemáticas que se utilizan en el KUKA.Sim Layout. KUKA.OfficeLite está
incluido en el paquete profesional de KUKA.Sim. Con KUKA.Sim Pro disfrutará de las
siguientes funciones:

Importación integrada de ficheros CAD, CATIA V5, JT, STEP, etc.

• Aplicación de 64 bit para un rendimiento CAD superior
• Funciones de vídeo AVI HD y exportación de PDF 3D
• OPC UA SPS Interface para BECKHOFF TwinCat, CODESYS o SIEMENS PLCSIM
Advanced (TIA Portal)
• KUKA.OfficeLite
5

Es un simulador de robots, una plataforma donde podemos realizar los

movimientos que ejerce un robot. Con respecto a los parámetros
X,Y,Z.
COSIMIR
5
Tomado de https://www.kuka.com/es-mx/productos-servicios/sistemas-de-
robot/software/planificaci%C3%B3n-proyecci%C3%B3n-servicio-seguridad/kuka_sim
Este es un programa solo para simular virtualmente, no es utilizados
prácticamente. Ya para trabajar con robots reales se utilizan otros tipos
de programa, dependiendo sus fabricantes. Pero este sí que tiene las
funciones que todos.
SELECCIONAR UNO DE ELLOS Y ELABORAR UN TUTORIAL SOBRE EL
MANEJO DEL MISMO, EXPLICANDO DETALLADAMENTE LOS PASOS A
SEGUIR PARA REALIZAR UNA SIMULACIÓN.

Tutorial Robotworks.
1. Descargar roboworks. http://newtonium.com/

Click

Click
 Click

Archivo descargando
ABRIR EL PROGRAMA ROBOWORKS

click
GUARDANDO Y ASIGNANDO UN NOMBRE
CAMBIANDO EL COLOR DEL AREA DE TRABAJO Y VISUALIZANDOLO
EN COORDENADAS.

L
U
E
G
O
C
L
LUEGO CLICK
I
PRIMERO CLICK
C
K

CLICK
CREACION DE BRAZO ROBOTICO DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

CLICK
 SELECCIONO EL ELEMENTO A INSERTAR.

INGRESO Y SELECCIONO PARAMETROS Y EJES DE

 CORDENADAS.

INSERTAR ACCIONES, ROTACION Y TRANSLACION.

Recordemos para insertar una acción a un elemento en el área de trabajo, se debe

seleccionar el elemento anterior en el área de TREE VIEW.
 VAMOS A ROTAR EN Y

ESTATICAMENTE, INGRESANDO DATOS.

 DINAMICAMENTE, SEGÚN LA ACCION DE UNA TECLA EN NUESTRO
TECLADO O POR MEDIO DE UN TAG QUE VA HACER ALIMENTADO POR
UN PROGRAMA EXTERNO.
INSERTAR OTRO ELEMENTO Y DESPLAZARLO EN Y.
DESPLAZAR EN Y 15 ES LA ALTURA DEL CILINDRO +3 =18
ASIGNAR ROTACION EN X A LA ESFERA.
 ROTACION DINAMICA

INSERTAR ESLABON EN POSICION Z.

TRASLADAR LA ARTICULACION EN X, 10
CAMBIAR EL COLOR DE LA ARTICULACION 1 A NEGRO.
MOVIMIENTO DINAMICO ARTICULACION 1 CON LA TECLA 2.
 ROBOT 2 GRADOS DE LIBERTAD

NOTA: cuando al mover los elementos se des unen no se mueven en conjunto es por
dos razones.

1. Se inserto el elemento sin seleccionar el elemento anterior.

2. El orden esta indicando en el tree view, que primero rota y luego traslada, tiene
siempre que primero trasladar y luego rotar.

Asi como.
Revisar el desarrollo de esta fase del proyecto a la luz del aprendizaje adquirido y volver a
identificar nuevos aprendizajes necesarios, para ello:

REALIZAR LA SIMULACIÓN DEL SISTEMA ROBÓTICO EN UN SOFTWARE

SELECCIONADO, EN DONDE SE OBSERVE LA ORGANIZACIÓN Y
CLASIFICACIÓN DE 50 PRODUCTOS (ELEMENTOS PARA COMPUTADORES).