UNIVERSIDAD NACIONAL DE

INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

TRABAJO
MONOGRAFICO
ASIGNATURA: MECANICA DE MAQUINAS – MC 417 A

ALUMNOS : -RIVAS WARTHON, ROGER 20120228C

-BALDEON CARLOS, YOSSMAR 20112596G
-RUIZ GONZALEZ MEDINA, DAVID 20130282K

DOCENTE : ING. JORGE AVILA TOVAR

SEMESTRE : 2017- I

FECHA ENTREGA: 17 de Julio de 2017

UNI - Rimac
 ÍNDICE

CAPÍTULO I INTRODUCCIÓN …………………………………… 1

CAPÍTULO II TEMA TEÓRICO …………………………………… 2

CAPÍTULO III ANÁLISIS DEL MECANISMO …………………..14

 INTRODUCCIÓN

Se llama mecanismo a un conjunto de sólidos resistentes, móviles unos respecto de

otros, relacionados entre sí mediante diferentes tipos de uniones, llamadas pares
cinemáticos (pernos, uniones de contacto, pasadores, etc.), cuyo propósito es
comprender las relaciones entre la geometría (configuración del mecanismo) y los
movimientos de las piezas de una máquina o mecanismo, y las fuerzas producidas por
dichos movimientos.

La función principal de un mecanismo es transmitir o modificar movimiento, mientras

que la de una máquina es la de modificar energía y la de realizar trabajo. Siento esto la
diferencia principal entre máquina y mecanismo. Teniendo en cuenta que el mecanismo
es la parte inherente de la máquina.

Los movimientos que puede describir un elemento de un mecanismo son:

 Movimiento rectilíneo: en un único sentido

 Movimiento alternativo: o movimiento de vaivén.
 Moviendo circular o de rotación.

La mayoría de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque

bidimensional, lo que reduce el mecanismo a un plano.

El análisis de un mecanismo se refiere a encontrar las velocidades, aceleraciones y

fuerzas en diferentes partes del mismo conocido el movimiento de otra parte. En

función del objetivo del análisis pueden emplearse diversos métodos para determinar

las magnitudes de interés.

1
 TEMA TEÓRICO

Conceptos previos:

Cadena cinemática: Una cadena cinemática es un conjunto de

elementos unidos que transmiten el movimiento desde uno de sus
componentes hacia los demás. Una cadena cinemática no posee un
elemento fijo, si no que este elemento puede variar dependiendo
de las necesidades.

Mecanismo: Un mecanismo es una cadena cinemática pero que posee un elemento que
se denomina bastidor, este elemento está fijo y se dice
que no se mueve. Si partimos de una cadena cinemática,
podemos obtener tantos mecanismos como elementos
tenga esta si fijamos cada elemento de forma
independiente; a este proceso se le conoce como
inversión del mecanismo.

Máquina: Una máquina es un tipo de mecanismos, o

mejor dicho, funciona a base de estos. La diferencia
entre máquina y mecanismo es la dimensión, puesto
que un mecanismo solo transfiere movimiento de un
elemento a otro, sin embargo, una máquina además
de movimiento, también transfiere fuerzas y energía.

2
Grado de libertad: El grado de libertad hace referencia a la cantidad de ejes
coordenados en los cuales se permite el movimiento en un par cinemático; variando
desde 1 GL, en el cual solo se permite el movimiento en un solo eje, hasta 5 GL, en el
cual solo se restringe el movimiento en un eje; En el caso de un mecanismo, el grado de
libertad se halla aplicando la fórmula de Kutzbach para mecanismos planos:

GDM o GDL = 6n-5C5-4C4-3C3-2C2-C1 Para mecanismos espaciales

GDM o GDL = 3n-2C5-1C4 Para mecanismos planos

Donde:

n: Número de eslabones móviles

C1al C5: Número de pares cinemáticos de

dicha clase

El GDM representa para el mecanismo el

número de eslabones necesarios de entrada
para que los movimientos del mecanismo
sean controlados, es decir, sea un mecanismo
desmodrómico (De movilidad determinada)

3
 ANÁLISIS DE VELOCIDADES EN UN MECANISMO

El análisis de las velocidades de un mecanismo es un procedimiento básico para

poder estudiar al mecanismo, debido a que este análisis es la base para poder
determinar los otros factores cinemáticos y cinéticos del mecanismo.

Para el análisis de velocidades de un mecanismo existen varios métodos por el

cual se puede realizar, pudiendo separarse en los métodos gráficos y en los métodos
analíticos.

Método de las componentes ortogonales

Este método se basa en el concepto de los

cuerpos rígidos y en la existencia de los pares de
unión. Según el concepto de los cuerpos rígidos, la
distancia entre dos puntos del cuerpo no puede
variar, en otras palabras, no existe movimiento
relativo a lo largo de la recta que une a estos
puntos; puesto que este movimiento deformaría al
cuerpo. Además, para que prevalezca la existencia
de un par de unión, la velocidad en los puntos de
unión de diferentes cuerpos debe ser la misma para
evitar la separación o la penetración en dichos elementos.

Método de los polos de velocidades

Este método se basa en el concepto de polo de velocidades, el cual es una pareja

de puntos pertenecientes a dos cuerpos diferentes los cuales poseen la misma
velocidad, esto quiere decir el mismo sentido, orientación y módulo; en otras palabras,
la velocidad relativa entre estos puntos es igual a cero.
Para hallar los polos de velocidades se debe de tener en cuenta varias
consideraciones:

4
  Un par de rotación es el polo de los dos elementos que une.
 El polo de velocidades de dos cuerpos unidos por un par de traslación se
encuentra en el infinito en la normal a la trayectoria del par de unión.
 El polo de los cuerpos que no están en contacto directo se puede hallar
dibujando las rectas que unen a los polos de velocidades que sean comunes
a un cuerpo, siendo el polo la intersección de dos de dichas rectas.

Una vez identificado todos los puntos, se recurre a dibujar una velocidad
conocida, partiendo de esta velocidad se hallan las otras velocidades que pertenezcan
al cuerpo usando el polo de velocidades absoluto. Otra forma de hacerlo, sería usando
los polos relativos para hallar estas velocidades.

Método del movimiento relativo

Para realizar el análisis de velocidades de un mecanismo con este método se

recurre a utilizar un concepto denominado el polígono de velocidades. Este polígono es
una representación de las velocidades absolutas y relativas a una escala determinada
para poder hallar las velocidades desconocidas planteando ecuaciones del movimiento
pero resolviéndolas de manera gráfica.

5
 Este método se basa en la descomposición de los vectores en componentes
normales y tangenciales a la trayectoria del movimiento de un cuerpo respecto a otro.
Se plantean ecuaciones vectoriales de las cuales se deben conocer todos los parámetros
a excepción de dos de ellos para poder resolver dicha ecuación; estos parámetros
pueden ser módulos o direcciones.

Este es uno de los métodos más potentes, ya que con este también se pueden
resolver el análisis de velocidades de mecanismos de baja y alta complejidad con el uso
de rectas y puntos auxiliares.

Método analítico

El método analítico es la resolución de

ecuaciones vectoriales para determinar las
posiciones de los puntos del mecanismo,
además si se derivasen estas ecuaciones en
función del tiempo se obtendrían ecuaciones
para el cálculo de velocidades. Si se derivasen
una segunda vez se obtendrían ecuaciones
para el cálculo de las velocidades.
Para facilitar este proceso, se hace uso
de la representación de un vector por números complejos, puesto que la derivación de
estos números es bastante sencilla. Este método sirve para poder calcular las posiciones,
velocidades y aceleraciones de uno de los elementos en función de la posición del
elemento de entrada, por lo cual es muy útil para poder graficar el diagrama cinemático
del elemento de salida.

El único inconveniente con este método es la resolución de las ecuaciones una

vez halladas, puesto que se debe de desarrollar un sistema de ecuaciones no lineales. Es
por esto que normalmente se recurre a programas tales como el Matlab para la
resolución de estas ecuaciones en todo un ciclo cinemático.

6
 ANALISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS
Consideraciones previas:
A continuación se expondrá algunos métodos básicos para la determinación de
la dirección y el valor de una fuerza conocida la dirección y el valor del otro.
a) Cuerpo sometido a dos fuerzas:
Se tiene el siguiente cuerpo en el que se aplican 2 únicas fuerzas:

En este caso se conoce el valor de la fuerza aplicada en el punto A así como su

dirección o su línea de acción (LA)
Para que el cuerpo en mención este completamente en equilibrio es necesario
que:

 ̅̅̅
𝐹 ̅̅̅
𝐴 = 𝐹𝐵

 ̅̅̅
𝐹 ̅̅̅
𝐴 𝑦 𝐹𝐵 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑎 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛

b) Cuerpo sometido a tres fuerzas:

En este caso el cuerpo está sometido a tres fuerzas.
Aquí solo es necesario conocer completamente una fuerza (su magnitud y
dirección) y de la dirección de la segunda para determinar la magnitud de esta segunda
y la magnitud y dirección de la tercera fuerza de la que solo conocemos su punto de
aplicación. En todo caso necesitamos tener como dato el punto de aplicación de las tres
fuerzas.

c) Cuerpo sometido a cuatro fuerzas:

En este caso se conoce completamente una fuerza (su LA y magnitud) y se conoce
las líneas de acción y puntos de aplicación de las otras tres.
d) Cuerpo sometido a una fuerza y a un torque:
En este caso se conoce la fuerza ̅̅̅
𝐹𝐴 y el torque 𝑇̅ y el problema consiste en
determinar la fuerza equilibrante que se necesita para lograr el equilibrio estático en un
cuerpo.

7
 Sabemos que el torque, como todo torque, no tiene punto de aplicación y que
da representado por un vector que entra al papel (según la regla de la mano derecha).
̅̅̅
Para determinar la fuerza equilibrante𝐹 𝐸 se hace oso del concepto de los pares

de fuerza para reemplazar al torque o momento:

Esta disposición de fuerzas es equivalente a la anterior, puesto que el par de
fuerzas ̅̅̅ ̅̅̅
𝐹𝐴 ′ 𝑦𝐹 ̅
𝐴 ′′ producen el mismo efecto que el torque 𝑇 ; siendo que:

̅̅̅
𝐹𝐴 = ̅̅̅
𝐹𝐴 ′ = ̅̅̅ ̅̅̅
𝐹𝐴 ′′y en el dibujo 𝐹 ̅̅̅ ̅̅̅
𝐴 esta anulado por 𝐹𝐴 ′, existe todavía la fuerza 𝐹𝐴 ′′

que está libre y crea el desequilibrio luego para lograr el equilibrio debe existir una
fuerza 𝐹̅𝑒 de la misma magnitud y dirección pero de sentido contrario:

̅̅̅
Entonces: |𝐹 ̅̅̅
𝐴 | = |𝐹𝐴 ′′|

Tal que: ̅̅̅

𝐹𝐴 ∗ 𝑑 = 𝑇̅
𝑇
𝑑=
𝐹𝐴

ANALISIS ESTATICO DE FUERZAS EN UN MECANISMO:

 Si el mecanismo a desarrollar está en equilibrio, entonces sus componentes

obligatoriamente tienen que estar en equilibrio
 Para el análisis estático de fuerzas debe conocerse la fuerza resistente ̅̅̅
𝐹𝑅 del
eslabón de salida, que es la carga que tiene que vencer el mecanismo.
 El problema consiste en hallar el torque equilibrante o torque motriz para
lograr que el mecanismo este en equilibrio.
 Se debe analizar si el mecanismo es isostático; es decir que se pueden lograr
ecuaciones compatibles de fuerzas que le den una sola solución al problema.

Mecanismos cargados exteriormente:

Son aquellos mecanismos en los que los elementos o algunos de sus elementos
están sometidos a cargas diferentes a la debida a su peso.

8
 ANALISIS DINAMICO DE FUERZAS EN UN MECANISMO:
El análisis dinámico de mecanismos tiene por objeto determinar el movimiento
de un mecanismo, las fuerzas y los esfuerzos internos que aparecen sobre cada uno de
sus elementos en cada posición de funcionamiento.

Método directo o de Newton

Este método analiza un mecanismo considerando cada una de sus partes rígidas
como un sólido rígido perfecto, y plantea un sistema de ecuaciones diferenciales de
movimiento directamente basadas en las leyes de Newton, que en general resulta
complejo y difícil de integrar ya que raramente la elección de coordenadas y referencias
respetará las simetrías útiles del problema. Una variación trivial de este método es
escribir introducir coordenadas angulares, para poder escribir algunas de las ecuaciones
del movimiento en términos de momentos de fuerzas, así las ecuaciones básicas usadas
en el método directo son:

Método de d'Alembert
Este método usa el Principio de d'Alembert que es una extensión de la segunda
ley de Newton que tiene en cuenta las ligaduras existentes entre diversos elementos. El
uso de este método en lugar del método directo simplifica notablemente las ecuaciones.

El principio de d'Alembert:
El principio de d'Alembert establece que para todas las fuerzas externas a un
sistema:

Donde la suma se extiende sobre todas las partículas del sistema, siendo:

9
 , cantidad de movimiento de la partícula i-ésima.

, fuerza externa sobre la partícula i-ésima.

Cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el conjunto

de partículas que sea compatible con los enlaces y restricciones de movimiento
existentes.

Sistemas en movimiento acelerado

Una consecuencia del principio de D'Alembert es que conocidas las aceleraciones
de un cuerpo rígido las fuerzas que actúan sobre el mismo se pueden obtener mediante
las ecuaciones de la estática. Dicho de otra manera, si se conocen todas las aceleraciones
un problema dinámico puede reducirse a un problema estático de determinación de
fuerzas. Para ver esto necesitamos definir las fuerzas de inercia dadas por:

Donde:

Es la aceleración conocida de un punto del sólido.

Es la velocidad angular conocida del sólido.

Son respectivamente la masa y el momento de inercia del sólido con

respecto a un sistema de ejes que pase por el punto c.
En estas condiciones las ecuaciones del movimiento pueden escribirse como un
problema de estática donde existe una fuerza adicional y un momento adicional :

El momento de inercia (símbolo I)

10
 Es una medida de la inercia rotacional de un cuerpo. Cuando un cuerpo gira en
torno a uno de los ejes principales de inercia, la inercia rotacional puede ser
representada como una magnitud escalar llamada momento de inercia. Sin embargo, en
el caso más general posible la inercia rotacional debe representarse por medio de un
conjunto de momentos de inercia y componentes que forman el llamado tensor de
inercia. La descripción tensorial es necesaria para el análisis de sistemas complejos,
como por ejemplo en movimientos giroscópicos.

El momento de inercia refleja la distribución de masa de un cuerpo o de un

sistema de partículas en rotación, respecto a un eje de giro. El momento de inercia sólo
depende de la geometría del cuerpo y de la posición del eje de giro; pero no depende
de las fuerzas que intervienen en el movimiento.

El momento de inercia desempeña un papel análogo al de la masa inercial en el

caso del movimiento rectilíneo y uniforme. Es el valor escalar del momento angular
longitudinal de un sólido rígido.

Dado un sistema de partículas y un eje arbitrario, el momento de inercia del

mismo se define como la suma de los productos de las masas de las partículas por el
cuadrado de la distancia r de cada partícula a dicho eje. Matemáticamente se expresa
como:

Para un cuerpo de masa continua (Medio continuo), se generaliza como:

11
 El subíndice V de la integral indica que se integra sobre todo el volumen del
cuerpo. Se resuelve a través de una integral triple.

Este concepto desempeña en el movimiento de rotación un papel análogo al de

masa inercial en el caso del movimiento rectilíneo y uniforme. La masa es la resistencia
que presenta un cuerpo a ser acelerado en traslación y el Momento de Inercia es la
resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en rotación. Así, por ejemplo, la
segunda ley de Newton: tiene como equivalente para la rotación:

Donde:

 es el momento aplicado al cuerpo.

 es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotación y

 es la aceleración angular.

Siempre y cuando la distancia con respecto al sistema de referencia permanezca

constante.

La energía cinética de un cuerpo en movimiento con velocidad v es ,

mientras que la energía cinética de un cuerpo en rotación con velocidad angular ω es

, donde es el momento de inercia con respecto al eje de rotación.

La conservación de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene por

equivalente la conservación del momento angular :

El vector momento angular, en general, no tiene la misma dirección que el vector

velocidad angular . Ambos vectores tienen la misma dirección si el eje de giro es un
eje principal de inercia. Cuando un eje es de simetría entonces es eje principal de
inercia y entonces un giro alrededor de ese eje conduce a un momento angular
dirigido también a lo largo de ese eje.

12
ANÁLISIS DEL MECANISMO DE BAJA COMPLEJIDAD

13
GRADO DE MOVILIDAD:

Por la fórmula de Gruebler:

GDM = 3n-2C5-1C4

Donde:

n = número de eslabones móviles

C4 = numero de pares cinemáticos de 2 grados de libertad

C5 = numero de pares cinemáticos de 1 grado de libertad

Reemplazando en la fórmula:

GDM =3(5)-2(7)-1(0)=1

ANÁLISIS CINEMÁTICO DEL MECANISMO (Método gráfico)

14
Posición 1

METODO DE RECTAS Y PUNTOS AUXILIARES (HALL & AULT):

Calculo de velocidades:

Eslabón complejo: 5
Eslabones contiguos: 3,4,6
Puntos de conexión con e.c: B, A, O4
Puntos alejados de eslabones contiguos: B1, A, O4
Según la recta I:
𝑟 𝐼 𝐼
𝑉𝐴5 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐴5/2 → 𝑉𝐴5 = 𝑉𝐴
𝐼 𝐼
𝑉𝑥 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝑥/2 → 𝑉𝑥 = 𝑉𝐴
𝐼 𝐼 𝐼
→ 𝑉𝑥 = 𝑉𝐴 = 𝑉𝐴5
Según la recta II:
𝑟 𝐼𝐼 𝐼𝐼
𝑉𝐶5 = 𝑉04 + 𝑉𝐶5/4 → 𝑉𝐶5 = 𝑉𝐶5/4 = 0
𝑟 𝐼𝐼 𝐼𝐼
𝑉𝑦 = 𝑉𝐶5 + 𝑉𝑦/5 → 𝑉𝑦 = 𝑉𝐶5 = 0
𝐼𝐼 𝐼𝐼 𝐼𝐼
→ 𝑉𝑦 = 𝑉𝐶5 = 𝑉𝐶5/4 = 0
Según la recta III:
𝑟 𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼
𝑉𝑦 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝑦/5 → 𝑉𝑦 = 𝑉𝐵 = 0
𝑟 𝐼𝐼 𝐼𝐼
𝑉𝑥 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝑥/5 → 𝑉𝑥 = 𝑉𝐵 = 0
𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼
→ 𝑉𝑥 = 𝑉𝐵 = 𝑉 𝑦 = 0

0.125 𝑚/𝑠
Velocidades: (𝑘𝑣 = )
(𝑚𝑚)

0.125 𝑚/𝑠
𝑉𝐴 = 26𝑚𝑚 × = 3.25 𝑚/𝑠
(𝑚𝑚)
0.125 𝑚/𝑠
𝑉𝐴5 = 7.9091𝑚𝑚 × = 0.9886 𝑚/𝑠
(𝑚𝑚)
0.125 𝑚/𝑠
𝑉𝐵 = 31.6755𝑚𝑚 × = 3.9594 𝑚/𝑠
(𝑚𝑚)
0.125 𝑚/𝑠
𝑉𝐶 = 5.1847𝑚𝑚 × = 0.6480 𝑚/𝑠
(𝑚𝑚)
0.125 𝑚/𝑠
𝑉𝑥 = 23.6583𝑚𝑚 × = 2.9572 𝑚/𝑠
(𝑚𝑚)
𝑉𝑦 = 0 𝑚/𝑠

Velocidades angulares:
w2 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑉𝐵/𝑎5
w3 = w4 = w5 = = 2.5267 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐴5 𝐵
w6 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Cálculo de aceleraciones:

Según recta I:
𝑟𝑐 𝑟 𝐼 𝐼 𝑟𝑐
𝑎𝐴 = 𝑎𝐴5 + 𝑎𝐴/𝐴5 + 𝑎𝐴/𝐴5 → 𝑎𝐴5 = 𝑎𝐴 − 𝑎𝐴/𝐴5

15
 𝑛 𝑡 𝐼 𝐼 𝑛
𝑎𝑥 = 𝑎𝐴5 + 𝑎𝑥/𝐴5 + 𝑎𝑥/𝐴5 → 𝑎𝑥 = 𝑎𝐴5 + 𝑎𝑥/𝐴5
Según recta II:
𝑟𝑐 𝑛 𝑡 𝐼𝐼 𝑟𝑐
𝑎𝐶 = 𝑎𝑂4 + 𝑎𝐶/𝑂4 + 𝑎𝐶/𝑂4 + 𝑎𝐶/𝑂4 → 𝑎𝐶 = 𝑎𝐶/𝑂4
𝑛 𝑡 𝐼 𝐼𝐼 𝑛
𝑎𝑦 = 𝑎𝐶 + 𝑎𝑦/𝐶 + 𝑎𝑦/𝐶 → 𝑎𝑦 = 𝑎𝐶 + 𝑎𝑦/𝐶
Según recta III:
𝑛 𝑡 𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼 𝑛
𝑎𝑥 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝑥/𝐵 + 𝑎𝑥/𝐵 → 𝑎𝑥 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝑥/𝐵
𝑛 𝑡 𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼 𝑛
𝑎𝑦 = 𝑎𝑥 + 𝑎𝑦/𝑥 + 𝑎𝑦/𝑥 → 𝑎𝑦 = 𝑎𝑥 + 𝑎𝑦/𝑥

0.625 𝑚/𝑠2
Aceleraciones: (𝑘𝑎 = (𝑚𝑚)
)

0.625 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐴 = 52𝑚𝑚 × = 32.5 𝑚/𝑠 2
(𝑚𝑚)
0.625 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐴4 = 10.0727𝑚𝑚 × = 6.2954 𝑚/𝑠 2
(𝑚𝑚)
0.625 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐵 = 6.532𝑚𝑚 × = 4.0825 𝑚/𝑠 2
(𝑚𝑚)
0.625 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐶 = 15.0774𝑚𝑚 × = 4.0825𝑚/𝑠 2
(𝑚𝑚)
0.625 𝑚/𝑠 2
𝑎𝑥 = 14.0504𝑚𝑚 × = 8.7815 𝑚/𝑠 2
(𝑚𝑚)
0.625 𝑚/𝑠 2
𝑎𝑦 = 14.3561𝑚𝑚 × = 8.9726 𝑚/𝑠 2
(𝑚𝑚)

Aceleraciones angulares:
𝛼2 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑡
𝑎𝐵/𝐶5
𝛼3 = 𝛼4 = 𝛼5 = = −6.134 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝐶5 𝐵
𝛼6 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Posición 2

METODO DE RECTAS Y PUNTOS AUXILIARES (HALL & AULT):

16
Calculo de velocidades:

Eslabón complejo: 5
Eslabones contiguos: 3,4,6
Puntos de conexión con e.c: B, A, O4
Puntos alejados de eslabones contiguos: B1, A, O4
Según la recta I:
𝑟 𝐼 𝐼
𝑉𝐴5 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐴5/2 → 𝑉𝐴5 = 𝑉𝐴
𝐼 𝐼
𝑉𝑥 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝑥/2 → 𝑉𝑥 = 𝑉𝐴
𝐼 𝐼 𝐼
→ 𝑉𝑥 = 𝑉𝐴 = 𝑉𝐴5
Según la recta II:
𝑟 𝐼𝐼 𝐼𝐼
𝑉𝐶5 = 𝑉04 + 𝑉𝐶5/4 → 𝑉𝐶5 = 𝑉𝐶5/4 = 0
𝑟 𝐼𝐼 𝐼𝐼
𝑉𝑦 = 𝑉𝐶5 + 𝑉𝑦/5 → 𝑉𝑦 = 𝑉𝐶5 = 0
𝐼𝐼 𝐼𝐼 𝐼𝐼
→ 𝑉𝑦 = 𝑉𝐶5 = 𝑉𝐶5/4 = 0
Según la recta III:
𝑟 𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼
𝑉𝑦 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝑦/5 → 𝑉𝑦 = 𝑉𝐵 = 0
𝑟 𝐼𝐼 𝐼𝐼
𝑉𝑥 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝑥/5 → 𝑉𝑥 = 𝑉𝐵 = 0
𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼
→ 𝑉𝑥 = 𝑉𝐵 = 𝑉 𝑦 = 0

0.125 𝑚/𝑠
Velocidades: (𝑘𝑣 = )
(𝑚𝑚)

0.125 𝑚/𝑠
𝑉𝐴 = 26𝑚𝑚 × = 3.25 𝑚/𝑠
(𝑚𝑚)
0.125 𝑚/𝑠
𝑉𝐴5 = 20.5816𝑚𝑚 × = 2.5727 𝑚/𝑠
(𝑚𝑚)
0.125 𝑚/𝑠
𝑉𝐵 = 28.8178𝑚𝑚 × = 3.6022 𝑚/𝑠
(𝑚𝑚)
0.125 𝑚/𝑠
𝑉𝐶 = 7.1768𝑚𝑚 × = 0.8971 𝑚/𝑠
(𝑚𝑚)
0.125 𝑚/𝑠
𝑉𝑥 = 19.9173𝑚𝑚 × = 2.4897 𝑚/𝑠
(𝑚𝑚)
𝑉𝑦 = 0 𝑚/𝑠

Velocidades angulares:
w2 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑉𝐵/𝑎5
w3 = w4 = w5 = = 2.2151 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐴5 𝐵
w6 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Cálculo de aceleraciones:

Según recta I:
𝑟𝑐 𝑟 𝐼 𝐼 𝑟𝑐
𝑎𝐴 = 𝑎𝐴5 + 𝑎𝐴/𝐴5 + 𝑎𝐴/𝐴5 → 𝑎𝐴5 = 𝑎𝐴 − 𝑎𝐴/𝐴5

17
 𝑛 𝑡 𝐼 𝐼 𝑛
𝑎𝑥 = 𝑎𝐴5 + 𝑎𝑥/𝐴5 + 𝑎𝑥/𝐴5 → 𝑎𝑥 = 𝑎𝐴5 + 𝑎𝑥/𝐴5
Según recta II:
𝑟𝑐 𝑛 𝑡 𝐼𝐼 𝑟𝑐
𝑎𝐶 = 𝑎𝑂4 + 𝑎𝐶/𝑂4 + 𝑎𝐶/𝑂4 + 𝑎𝐶/𝑂4 → 𝑎𝐶 = 𝑎𝐶/𝑂4
𝑛 𝑡 𝐼 𝐼𝐼 𝑛
𝑎𝑦 = 𝑎𝐶 + 𝑎𝑦/𝐶 + 𝑎𝑦/𝐶 → 𝑎𝑦 = 𝑎𝐶 + 𝑎𝑦/𝐶
Según recta III:
𝑛 𝑡 𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼 𝑛
𝑎𝑥 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝑥/𝐵 + 𝑎𝑥/𝐵 → 𝑎𝑥 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝑥/𝐵
𝑛 𝑡 𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼 𝑛
𝑎𝑦 = 𝑎𝑥 + 𝑎𝑦/𝑥 + 𝑎𝑦/𝑥 → 𝑎𝑦 = 𝑎𝑥 + 𝑎𝑦/𝑥

0.625 𝑚/𝑠2
Aceleraciones: (𝑘𝑎 = (𝑚𝑚)
)

0.625 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐴 = 52𝑚𝑚 × = 32.5 𝑚/𝑠 2
(𝑚𝑚)
0.625 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐴5 = 14.4997𝑚𝑚 × = 9.0623 𝑚/𝑠 2
(𝑚𝑚)
0.625 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐵 = 22.6121𝑚𝑚 × = 14.1326 𝑚/𝑠 2
(𝑚𝑚)
0.625 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐶 = 9.2612𝑚𝑚 × = 5.7883 𝑚/𝑠 2
(𝑚𝑚)
0.625 𝑚/𝑠 2
𝑎𝑥 = 14.0504𝑚𝑚 × = 8.7815 𝑚/𝑠 2
(𝑚𝑚)
0.625 𝑚/𝑠 2
𝑎𝑦 = 14.3561𝑚𝑚 × = 8.9726 𝑚/𝑠 2
(𝑚𝑚)

Aceleraciones angulares:
𝛼2 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑡
𝑎𝐵/𝐶5
𝛼3 = 𝛼4 = 𝛼5 = = 11.2137 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝐶5 𝐵
𝛼6 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

ANÁLISIS CINEMÁTICO DEL MECANISMO (Método analítico)

18
Lazo 1

𝑟1 + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟2 = ⃗⃗⃗
𝑟3

𝑟1 ∗ 𝑖 + 𝑟2 (cos 𝜃2 + 𝑖 ∗ sin 𝜃2 ) = 𝑟2 (cos 𝜃3 + 𝑖 ∗ sin 𝜃3 )

R: 𝑟2 cos 𝜃2 = 𝑟2 cos 𝜃3 ……………………………………………….. (1)

I:𝑟1 + 𝑟1 sin 𝜃2 = 𝑟2 sin 𝜃3 ……………………………………………… (2)

De 1 y 2:
𝑟1 + 𝑟2 sin 𝜃3
𝜃3 = tan−1( )
𝑟2 cos 𝜃2

𝑟3 = √𝑟1 2 + 𝑟2 2 + 2𝑟1 ∗ 𝑟2 sin 𝜃2

Calculo de velocidades

𝑟1 𝑒 𝑖𝜃1 + 𝑟2 𝑒 𝑖𝜃2 = 𝑟3 𝑒 𝑖𝜃3

Derivando:

𝑤1 𝑟1 𝑒 𝑖𝜃1 + 𝑤2 𝑟2 𝑒 𝑖𝜃2 = 𝑟3̇ 𝑒 𝑖𝜃1 + 𝑤3 𝑟3 𝑒 𝑖𝜃3

𝑟
Comparando: 𝑉𝐴 = 𝑉𝐴5 + 𝑉𝐴/5

𝑤1 = 0; 𝑤1 𝑟1 𝑒 𝑖𝜃1 = 0
R: −𝑟2 sin 𝜃2 = 𝑉3 cos 𝜃3 − 𝑟3 𝑤3 sin 𝜃3 ……………………………………………….. (3)

I: −𝑟2 cos 𝜃2 = 𝑉3 sin 𝜃3 + 𝑟3 𝑤3 cos 𝜃3 …………………………………………….... (4)

De 3 y 4:

𝑉3 = 𝑉𝐴5 = 𝑟2 𝑤2 sin(𝜃3 − 𝜃2 )
𝑟2 𝑤2 cos(𝜃3 − 𝜃2 )
𝑤3 =
𝑟3

Calculo de aceleraciones

𝑤2 𝑟2 𝑒 𝑖𝜃2 = 𝑟3̇ 𝑒 𝑖𝜃1 + 𝑤3 𝑟3 𝑒 𝑖𝜃3

Derivando

19
 −𝑟2 𝑤22 (sin 𝜃2 + 𝑖 cos 𝜃2 ) =

−𝑟3 𝑤32 (sin 𝜃3 + 𝑖 cos 𝜃3 ) + 𝑟3 𝑤3̇ (− sin 𝜃3 + 𝑖 cos 𝜃3 ) + 2𝑟3 𝑤3 (− sin 𝜃3 + 𝑖 cos 𝜃3 ) + 𝑟3̈ (cos 𝜃3 + 𝑖 sin 𝜃3 )
𝑛 𝑛 𝑡 𝑟𝑐 𝑟𝑡
Comparando : 𝑎𝐴 = 𝑎𝐴5 + 𝑎𝐴5 + 𝑎𝐴/5 + 𝑎𝐴/5

R: −𝑟2𝑤22 (sin 𝜃2 ) = −𝑟3𝑤32 (sin 𝜃3 ) + 𝑟3𝑤3̇ (− sin 𝜃3 ) + 2𝑟3𝑤3(− sin 𝜃3 ) + 𝑟3̈ (cos 𝜃3 )……………………… (6)
I: −𝑟2 𝑤22 (cos 𝜃2 ) = −𝑟3 𝑤32 (cos 𝜃3 ) + 𝑟3 𝑤3̇ (cos 𝜃3 ) + 2𝑟3 𝑤3 (cos 𝜃3 ) + 𝑟3̈ (sin 𝜃3 ) …………………………….. (7)

De 6 y 7:

𝑟2 𝑤22 sin(𝜃2 − 𝜃3 ) + 2𝑉3 𝑤3

𝛼3 =
−𝑟3

𝑎3 = 𝑟3 𝑤3 2 − 𝑟2 𝑤22 cos(𝜃3 + 𝜃2 )

20
TABULANDO EL LAZO 1

21
Θ2 R3 (mm) Θ3 Θ3(rad) R3 = AC (m) Va5(m/s) W3 (rad/s) α3 (rad/s^2) Aceleración a5(m/s^2)
0 74,67261881 69,6235648 1,21515942 0,933407735 3,04663097 1,21234194 24,72573541 -9,944196006
10 78,79136271 71,0361094 1,23981295 0,984892034 2,84350508 1,59798437 19,6440795 -2,548952156
20 82,58905686 72,7929106 1,27047489 1,032363211 2,58847756 1,90366086 15,52710188 5,324763067
30 85,99999189 74,8218156 1,30588593 1,074999899 2,29093755 2,14440419 12,17114845 13,25725603
40 88,97047406 77,0639936 1,34501929 1,112130926 1,95879517 2,33190199 9,398637111 20,83448364
50 91,45709403 79,4708422 1,38702668 1,143213675 1,59893563 2,4750148 7,06305197 27,66271157
60 93,42553644 82,0014255 1,43119366 1,167819206 1,21754542 2,58029464 5,045474792 33,38605272
70 94,8497752 84,6203889 1,47690315 1,18562219 0,82034386 2,65241599 3,248633761 37,7045445
80 95,71154306 87,2962534 1,52360576 1,196394288 0,41274883 2,69449964 1,590767507 40,39060309
90 96 89,9999794 1,57079464 1,2 0 2,70833333 0 41,30208333
100 95,71155183 92,7037057 1,61798353 1,196394398 -0,41275114 2,69449915 -1,590776585 40,39064374
110 94,84979261 95,3795708 1,66468614 1,185622408 -0,82034608 2,65241502 -3,248643277 37,70462364
120 93,42556229 97,9985353 1,71039566 1,167819529 -1,21754748 2,58029321 -5,045484924 33,38616616
130 91,45712797 100,52912 1,75456266 1,1432141 -1,59893749 2,47501297 -7,063062697 27,66285339
140 88,97051565 102,935971 1,79657009 1,112131446 -1,95879678 2,33189981 -9,398648097 20,83464666
150 86,00004053 105,178152 1,8357035 1,075000507 -2,29093886 2,14440177 -12,17115887 13,25743227
160 82,58911181 107,20706 1,87111461 1,032363898 -2,58847855 1,90365832 -15,52711021 5,324944276
170 78,79142308 108,963866 1,90177663 0,984892788 -2,84350574 1,59798192 -19,6440832 -2,548773947
180 74,67268349 110,376417 1,92643026 0,933408544 -3,04663134 1,21233984 -24,72573066 -9,944028079
190 70,31309035 111,355721 1,94352233 0,878913629 -3,18637607 0,72808949 -30,97440515 -16,4453219
200 65,8107648 111,79253 1,95114608 0,82263456 -3,24840947 0,12358546 -38,51185437 -21,64647051
210 61,2862934 111,555475 1,94700869 0,766078668 -3,21476585 -0,62299549 -47,19257867 -25,15691306
220 56,88815469 110,494149 1,92848507 0,711101934 -3,06347579 -1,52605437 -56,22937756 -26,62880357
230 52,79778556 108,453732 1,89287311 0,65997232 -2,7697114 -2,57639978 -63,59188174 -25,84809495
240 49,23082337 105,311333 1,83802794 0,615385292 -2,31055495 -3,71404916 -65,43636855 -22,94906671
250 46,42761515 101,042505 1,76352291 0,580345189 -1,67594604 -4,79808839 -56,5906904 -18,74310262

22
260 44,62400925 95,8069867 1,67214595 0,557800116 -0,8852997 -5,60612721 -33,66654466 -14,8820866
270 44 90,0001348 1,57079735 0,55 0 -5,90909091 -0,000295787 -13,29545455
280 44,62395287 84,193269 1,46944851 0,557799411 0,88526915 -5,6061498 33,66549705 -14,88198209
290 46,42750842 78,9577139 1,37807091 0,580343855 1,67592063 -4,79812578 56,59017828 -18,7429595
300 49,23067622 74,6888367 1,30356501 0,615383453 2,31053606 -3,71409129 65,43634558 -22,94896261
310 52,79760917 71,5463854 1,24871894 0,659970115 2,76969889 -2,57643927 63,59213836 -25,84807751
320 56,88795959 69,505921 1,21310615 0,711099495 3,06346871 -1,5260877 56,22972768 -26,62888736
330 61,28608867 68,4445536 1,19458181 0,766076108 3,21476309 -0,62302192 47,19291751 -25,15709329
340 65,81055792 68,2074645 1,19044382 0,822631974 3,24841 0,12356528 38,51214108 -21,64673423
350 70,31288742 68,6442456 1,19806709 0,878911093 3,18637909 0,72807445 30,97463299 -16,44565316
360 74,67248946 69,6235279 1,21515877 0,933406118 3,04663625 1,21232882 24,72590674 -9,944409373

23
Lazo 2

𝑟0 + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟5 = ⃗⃗⃗
𝑟4

𝑟0 (cos 𝜃0 + 𝑖 ∗ sin 𝜃2 ) + 𝑟5 (cos 𝜃5 + 𝑖 ∗ sin 𝜃5 ) = 𝑟4 (cos 𝜃4 + 𝑖 ∗ sin 𝜃4 )

𝜃0 = 90°(𝑐𝑡𝑒)
𝜃5 = 180°(𝑐𝑡𝑒)
𝜃3 = 𝜃4

R: −𝑟5 = 𝑟2 (cos 𝜃3 ) ………………………………………………………………………. (1)

I: 𝑟0 = 𝑟4 (sin 𝜃3 )…………………………………………………………………………… (2)

𝑟0 −𝑟0 𝐶𝑜𝑠(𝜃3 )
𝑟4 = ; 𝑟5 =
𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 )

Calculo de velocidades

𝑟0 𝑒 𝑖𝜃0 + 𝑟5 𝑒 𝑖𝜃5 = 𝑟4 𝑒 𝑖𝜃4

Derivando:

𝑟5̇ 𝑒 𝑖𝜃5 = 𝑟4̇ 𝑒 𝑖𝜃4 + 𝑤3 𝑟4 𝑒 𝑖𝜃3

𝑟5 (cos 𝜃5 + 𝑖 ∗ sin 𝜃5 ) = 𝑟4̇ (cos 𝜃4 + 𝑖 ∗ sin 𝜃4 ) + 𝑟4 𝑤3 (−𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ) + 𝑖𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ))
𝑟
Comparando: 𝑉5 = 𝑉4 + 𝑉54 −→ 𝑉𝐵 = 𝑉𝐶5 + 𝑉𝐵𝐶5 ; 𝑉𝐶5 = 𝑉𝐶/𝑂4

R : 𝑟5̇ (−1) = 𝑉4 cos 𝜃3 − 𝑟4 𝑤3 sin 𝜃3 ……………………………………………….. (3)

I : 0 = 𝑟4 sin 𝜃3 + 𝑟4 𝑤3 cos 𝜃3 …………………………………………….... (4)

De 3 y 4:
𝑟4 𝑤4 sin(𝜃3 )
𝑉4 = 𝑉𝐶5 =
𝑠𝑒𝑛(𝜃3 )
𝑟4 𝑤3
𝑉5 = 𝑉𝐵 =
𝑠𝑒𝑛(𝜃3 )

24
Calculo de aceleraciones

𝑟5̇ 𝑒 𝑖𝜃5 = 𝑟4̇ 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑤3 𝑟4 𝑒 𝑖𝜃3

Derivando
𝑟5̈ (sin 𝜃2 + 𝑖 cos 𝜃2 ) =

−𝑟4 𝑤32 (cos 𝜃3 + 𝑖 sin 𝜃3 ) + 𝑟4 𝑤3̇ (− sin 𝜃3 + 𝑖 cos 𝜃3 ) + 2𝑟̇4 𝑤3 (− sin 𝜃3 + 𝑖 cos 𝜃3 ) + 𝑟4̈ (cos 𝜃3 + 𝑖 sin 𝜃3 )
𝑛 𝑡 𝑟𝑐
Comparando : 𝑎𝐵 = 𝑎𝐵𝐶 + 𝑎𝐵𝐶 + 𝑎𝐶/04 + 𝑎𝐶

R: −𝑟5̈ (cos(𝜃5 )) = −𝑟4𝑤32 (cos(𝜃5 )) + 𝑟4𝑤3̇ (− sin 𝜃3 ) + 2𝑟̇4𝑤3(− sin 𝜃3 ) + 𝑟4̈ (cos 𝜃3 )……………………… (6)
I: −𝑟5̈ 𝑤22 (sin 𝜃5 ) = −𝑟4 𝑤32 sin 𝜃3 + 𝑟4 𝑤3̇ (cos 𝜃3 ) + 2𝑟̇4 𝑤3 (cos 𝜃3 ) + 𝑟4̈ (sin 𝜃3 ) …………………………….. (7)

De 6 y 7:

𝑟4 𝛼3 + 2𝑉4 𝑤3
𝑎5̈ =
𝑠𝑒𝑛(𝜃3 )

𝑟3 𝑤3 2 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ) − 𝑟2 𝛼3 cos(𝜃3 ) − 2𝑟4 𝑤3 cos(𝜃3 )

𝑟4̈ =
𝑠𝑒𝑛(𝜃3 )

25
TABULANDO EL LAZO 2

26
Θ2 R4 = BC(m) R5=Distancia Vc(m/s) Vb(m/s) Aceleracion de Aceleracion de
Horizontal de C a c(m/s^2) b(m/s^2)
B(m)
0 1,627198324 -0,566570103 -0,73272717 2,10440404 -11,89247749 41,02413204
10 1,612920358 -0,52415587 -0,88566386 2,72534442 -5,796172212 30,50975253
20 1,596848893 -0,472391453 -0,94140923 3,18229358 -0,781690707 22,20400684
30 1,580510845 -0,413813759 -0,91945838 3,51175838 3,119080296 15,84602459
40 1,565097726 -0,350368645 -0,83830104 3,74469313 6,029923235 11,08135359
50 1,551500688 -0,28351663 -0,71372569 3,90575292 8,123896791 7,55253761
60 1,540361872 -0,214340833 -0,55849591 4,01363467 9,568523793 4,937726367
70 1,532124841 -0,143644786 -0,38269138 4,08181169 10,50143619 2,960238065
80 1,527076296 -0,072036854 -0,19431961 4,11929241 11,02180779 1,383575425
90 1,52537625 0 0 4,13122734 11,18874072 0
100 1,527076053 0,072031704 0,19430565 4,11929034 11,02180243 -1,383664193
110 1,532124357 0,143639619 0,38267735 4,08180761 10,50142655 -2,96032568
120 1,540361149 0,21433564 0,5584818 4,01362869 9,568512149 -4,937811225
130 1,551499733 0,283511406 0,71371157 3,90574521 8,123886946 -7,55261679
140 1,565096549 0,35036339 0,83828706 3,744684 6,029920902 -11,08142224
150 1,580509463 0,413808481 0,91944481 3,51174827 3,119093508 -15,8460753
160 1,596847331 0,472386172 0,94139653 3,18228312 -0,7816514 -22,20402925
170 1,612918652 0,524150621 0,8856527 2,72533448 -5,796094189 -30,50973346
180 1,627196526 0,566564939 0,73271841 2,10439575 -11,89234786 -41,02405696
190 1,637832945 0,596426065 0,46626627 1,28040389 -18,7021972 -53,74195813
200 1,642777599 0,609873376 0,08117248 0,21864922 -25,26195818 -68,11413509
210 1,64007862 0,602565495 -0,40362387 -1,09859408 -29,73972612 -82,67895536
220 1,628442805 0,570134428 -0,92884405 -2,65300486 -29,37242938 -94,72679108
230 1,608062699 0,509011728 -1,38250605 -4,36759369 -21,07241787 -100,2930148

27
240 1,581511007 0,417617482 -1,6081315 -6,08996934 -3,247017175 -94,91181453
250 1,554150339 0,297675277 -1,45521465 -7,59761563 21,34084369 -75,38158492
260 1,533244059 0,15512782 -0,87415199 -8,63989668 43,93501865 -42,03350917
270 1,52537625 0 0 -9,01358693 53,26210459 0
280 1,533243777 -0,155125032 0,87413964 -8,63992832 43,93562881 42,03197687
290 1,554149985 -0,297673431 1,45521663 -7,59767138 21,34166686 75,38060622
300 1,581510876 -0,417616985 1,60814769 -6,0900374 -3,246411914 94,91149489
310 1,608063022 -0,50901275 1,38253029 -4,36766238 -21,07221868 100,2932449
320 1,628443681 -0,570136929 0,92886891 -2,65306566 -29,37258717 94,72735615
330 1,640080018 -0,6025693 0,40364389 -1,09864257 -29,74009067 82,67964452
340 1,642779406 -0,609878245 -0,08115997 0,218614 -25,26238692 68,11479912
350 1,637835015 -0,596431751 -0,46626167 1,28038068 -18,70259762 53,74251784
360 1,627198713 -0,56657122 -0,73272085 2,10438227 -11,8926768 41,02448633

28
Gráficos

29
 Posic. B VS angulo de entrada
0.8

0.6

0.4

0.2
Posicion de B

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
Angulo de entrada

Posic. B

30
 Acelerac. B VS angulo de entrada
150

100

50

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400

-50

-100

-150

Ac. B

31
 Veloc. B VS angulo de entrada
6

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400

-2

-4

-6

-8

-10

Veloc. B

32
ANÁLISIS DE FUERZAS(CINETOSTÁTICO) EN EL MECANISMO (Método gráfico)

Masa Ig Ac. de g Α Fuerza de Inercia Torque de inercia

Elemento (kg) (kg.m2) (m/s^2) (rad/s2) (N) (N.m)

2 1.17 3.51 x 10-4 16.25 0 254.3868 0

3 1.944 2.916 x 10-3 32.5 11.2137 24.896 0.02194

4 1.944 2.916 x 10-3 0 11.2137 0 0.0327

5 6.3 1.89 x 10^-3 3.9518 11.2137 63.18 0.0327

6 18 1.5 x 10^-2 14.1326 0 19.0125 0

Consideraciones a tomar en cuenta:

-El centro de gravedad del cuerpo 6 coincide con el punto B.

-Tanto las fuerzas de fricción como los pesos se han ignorado.

-El análisis se hizo para la posición 1 del mecanismo.

33
 Desplazamientos

h3 0.0705 m

h4 0.005059 m

h5 0.0414 m

Fuerzas En mm En N ( Kf = 15 [N]/mm)
F16 19.3719 290.5785
F56 79.0504 1185.756
F35 115.2144 1728.216
F45 34.537 518.055
F23 118.0799 1771.1985
F12 118.9578 1784.367
F14 34.537 518.055
R 60 900

F32 118.0799 mm 1771.1985 N

h1-2 18.8217 mm 0.23527 m

T1-2 416.7120 N.m

T1-2 = F32 * h1-2

34
 ANÁLISIS DE FUERZAS EN EL MECANISMO (Método analítico)

Eslabón 2:

𝐹12𝑥 + 𝐹32𝑥 = 𝑚2 × 𝑎𝐺2𝑥

𝐹12𝑦 + 𝐹32𝑦 = 𝑚2 × 𝑎𝐺2𝑦

𝑇2 + 𝑟12𝑥 × 𝐹12𝑦 − 𝑟12𝑦 × 𝐹12𝑥 + 𝑟32𝑥 × 𝐹32𝑦 − 𝑟32𝑦 × 𝐹32𝑥 = 𝐼𝑔2 × 𝛼2

Eslabón 3-5-4:

−𝐹32𝑥 + 𝐹14 × cos(166°) + 𝐹65𝑥 = 𝑚3 × 𝑎𝐺3𝑥 + 𝑚4 × 𝑎𝐺4𝑥 + 𝑚5 × 𝑎𝐺5𝑥

−𝐹32𝑦 + 𝐹14 × sen(166°) + 𝐹65𝑦 = 𝑚3 × 𝑎𝐺3𝑦 + 𝑚4 × 𝑎𝐺4𝑦 + 𝑚5 × 𝑎𝐺5𝑦

𝑟45 × 𝐹14 + 𝑟35𝑥 × 𝐹32𝑦 − 𝑟35𝑥 × 𝐹32𝑦 − 𝑟65𝑥 × 𝐹65𝑦 + 𝑟65𝑦 × 𝐹65𝑥
= 𝐼𝑔5 × 𝛼5 + 𝐼𝑔4 × 𝛼4 + 𝐼𝑔3 × 𝛼3 + 𝑚3 × 𝛼3 × 𝑟35 2 + 𝑚4 × 𝛼4 × 𝑟45 2

Eslabón 6:

𝑅 − 𝐹65𝑥 = 𝑚6 × 𝑎𝐺6𝑥
𝐹16 + 𝐹65𝑦 = 𝑚6 × 𝑎𝐺6𝑦

Restricción:

𝐹65𝑥 × cos(76°) + 𝐹65𝑦 × 𝑠𝑒𝑛(76°) = 𝑚5 × 𝑎𝐺5𝑥 × cos(76°) + 𝑚5 × 𝑎𝐺5𝑦 × cos(76°)

35
Calculamos los radios, aceleraciones, aceleraciones angulares:

metros ang (rad) x y

r12 0.1625 3.700098 -0.13780782 -.08611188
r32 0.1625 0.558505 0.137807816 0.08611188
r45 0.7 4.468043 -0.16934533 -.67920701
r35 0.401054 1.32645 0.097023683 0.38914074
r65 0.875 1.32645 0.211681659 0.84900876

m/s2 rad/s2 ang(rad) x y

ag2 16.25 0 3.717551 -3.6283967 -8.85038432
ag3 32.5 11.2137 3.717551 -7.2567935 -17.7007686
ag4 0 11.2137 0 0 0
ag5 4.2705 11.2137 2.687807 -.83829997 1.872063982
ag6 14.1326 0 3.141593 -14.1326 1.73145E-15

Hallamos la masa y los momentos de inercia de los eslabones:

masa(Kg) I(Kg.m2)
m6 18 0.015
m5 6.3 0.00189
m4 1.944 0.002916
m3 1.944 0.002916
m2 0.00117 0.000351

De las ecuaciones anteriores se obtiene las siguientes matrices:

 De coeficientes

1.0000 0.0000 1.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

0.0000 1.0000 0.0000 1.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.1378 0.0861 0.0861 -0.1378 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 1.0000
0.0000 0.0000 -1.0000 0.0000 -0.9703 1.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 0.0000 -1.0000 0.2419 0.0000 1.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 -0.3891 0.0970 0.7000 0.8490 -0.2117 0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -1.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -1.0000 1.0000 0.0000
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.2419 0.9703 0.0000 0.0000

36
  De fuerzas

f12x
f12y
f32x
f32y
f14
f65x
f65y
f16
T

 De inercias

-0.01595
-17.2051
0
-77.1685
-22.6163
90803.49
-1154.39
0
5.593687

Entonces las fuerzas resultan:

f12x 78316.56593
f12y -19591.34359
f32x -78316.58188
f32y 19574.13844
f14 = 81983.39436
f65x 1154.3868
f65y -282.056025
f16 -282.056025
T 21921.13971

37
CONCLUSIONES

-Los datos obtenidos por los diferentes métodos resultaron ser muy similares para el análisis
cinemático. Pudimos verificar los resultados obtenidos en el método gráfico con la tabla de
resultados obtenidos por el método analítico.

-Se puede apreciar que si bien el método analítico es engorroso para resolver, una vez terminado
nos da un panorama más extenso de la cinemática de todos los puntos notables en el
mecanismo, lo cual mediante el método gráfico tomaría mucho más tiempo en resolver.

-Pudimos verificar que el gráfico Posición (eslabón útil) VS Ángulo (elemento de entrada) posee
una forma semejante a la campana de Gauss.

-En cuanto a la obtención de fuerza por los diferentes métodos, tuvimos discrepancias al
comparar las fuerzas obtenidas, esto se pudo dar por algún planteamiento o cálculo erróneo
durante la resolución del método.

38