Вы находитесь на странице: 1из 328

ROBOTICS

Руководство оператора
IRC5 с пультом FlexPendant
Trace back information:
Workspace R18-2 version a9
Checked in 2018-10-09
Skribenta version 5.3.008
Руководство оператора
IRC5 с пультом FlexPendant
RobotWare 6.08

Код документа: 3HAC050941-016


Редакция: G

© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.


Технические описания могут быть изменены без предупреждения.
Информация в данном руководстве может быть изменена без предупреждения,
что не должно рассматриваться как нарушение компанией ABB своих
обязательств. Компания ABB не несет ответственности за любые ошибки в
данном руководстве.
Поэтому ничто не может рассматриваться как гарантия или ручательство
компании ABB от убытков и ущерба, причиненного людям или имуществу, а
также пригодности для выполнения определенной функции и т. п. Исключением
являются случаи, когда это специально оговорено в данном руководстве.
Компания ABB не несет ответственности за любой ущерб, который может быть
причинен случайно или умышленно в результате использования данного
руководства и описанных в нем продуктов.
Данное руководство и его части запрещается воспроизводить или копировать
без письменного разрешения компании ABB.
Оставлено для использования в будущем.
Дополнительные копии данного руководства можно заказать в компании ABB.
Перевод оригинальных инструкций.

© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.


Технические описания могут быть изменены без предупреждения.
ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
Швеция
Содержание

Содержание
Общие сведения об этом руководстве ........................................................................................ 9
Документация к изделию ............................................................................................................... 12

1 Безопасность 15
1.1 О данной главе ................................................................................................ 15
1.2 Применимые стандарты ................................................................................... 16
1.3 Защитные действия .......................................................................................... 18
1.3.1 Остановка системы ................................................................................ 18
1.3.2 Тушение пожара .................................................................................... 19
1.3.3 Убедитесь в том, что основное питание отключено! ................................... 20
1.3.4 Движущиеся роботы представляют смертельную угрозу! .......................... 21
1.3.5 Восстановление работы после экстренных остановов ............................... 22
1.3.6 Включающее устройство и функция активизации без фиксации .................. 23
1.4 Работа без опасности ....................................................................................... 24
1.4.1 Работа с пультом FlexPendant ................................................................. 24
1.4.2 Инструменты безопасности ..................................................................... 26
1.4.3 Об автоматическом режиме .................................................................... 28
1.4.4 О ручном режиме .................................................................................. 30
1.5 Термины, относящиеся к безопасности .............................................................. 33
1.5.1 Сигналы защиты в руководстве ............................................................... 33
1.5.2 Защитный останов и экстренный останов ................................................. 35

2 Знакомство с пультом IRC5 37


2.1 О данной главе ................................................................................................ 37
2.2 Контроллер IRC5 ............................................................................................. 38
2.3 Пульт FlexPendant ............................................................................................ 39
2.4 T10 ................................................................................................................. 45
2.5 RobotStudio Online ........................................................................................... 47
2.6 RobotStudio ..................................................................................................... 49
2.7 Выбор устройства перемещения в толчковом режиме ......................................... 50
2.8 Кнопки и порты контроллера ............................................................................ 53

3 Управление пультом FlexPendant 55


3.1 О данной главе ................................................................................................ 55
3.2 Main menu ....................................................................................................... 56
3.2.1 HotEdit меню ........................................................................................ 56
3.2.2 Проводник FlexPendant .......................................................................... 58
3.2.3 Входы и выходы, ввод-вывод, ................................................................ 59
3.2.4 Толчковый режим .................................................................................. 60
3.2.5 Технологическое окно ........................................................................... 62
3.2.6 Программные данные ............................................................................ 63
3.2.7 Программный редактор ......................................................................... 65
3.2.8 Рез. копир. и восст. ............................................................................... 67
3.2.9 Калибровка .......................................................................................... 68
3.2.10 Панель управления ............................................................................... 70
3.2.11 Журнал событий ................................................................................... 72
3.2.12 Системная информация ......................................................................... 74
3.2.13 Перезапуск ........................................................................................... 76
3.2.14 Выход из системы ................................................................................. 77
3.3 Окно оператора ............................................................................................... 78
3.4 Строка состояния ............................................................................................ 79
3.5 Quickset .......................................................................................................... 80
3.5.1 Меню Quickset ....................................................................................... 80
3.5.2 Меню Quickset, элемент «Механический блок» ........................................ 81
3.5.3 Меню Quickset, Шаг ............................................................................... 87
3.5.4 Меню Quickset, элемент «Рабочий режим» .............................................. 88

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 5


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
Содержание

3.5.5 Меню Quickset, элемент «Пошаговый режим» .......................................... 89


3.5.6 Меню Quickset, элемент «Шаг» ............................................................... 90
3.5.7 Меню Quickset, элемент «Задачи» ........................................................... 91
3.6 Основные процедуры ....................................................................................... 92
3.6.1 Использование виртуальной клавиатуры .................................................. 92
3.6.2 Сообщения, отображаемые на пульте FlexPendant .................................... 94
3.6.3 Прокрутка и изменение масштаба ........................................................... 95
3.6.4 Фильтрация данных ............................................................................... 96
3.6.5 Приложения для специфической обработки .............................................. 99
3.6.6 Предоставление доступа к RobotStudio .................................................... 101
3.6.7 Вход в систему и выход из нее ................................................................ 102
3.7 Изменение настроек пульта FlexPendant ............................................................ 104
3.7.1 Параметры системы ............................................................................... 104
3.7.1.1 Настройка стандартных путей ...................................................... 104
3.7.1.2 Определение окна для отображения при смене режима работы или
запуске ..................................................................................... 106
3.7.1.3 Изменение фонового изображения .............................................. 108
3.7.1.4 Установка уровня видимости для защищенных системой UAS
функций .................................................................................... 109
3.7.1.5 Настройка дополнительного тестового окна .................................. 110
3.7.1.6 Определение правила программирования позиций ........................ 111
3.7.1.7 Определение задач, которые можно выбрать на панели задач ........ 113
3.7.1.8 Управление отображением имени контроллера и системы ............. 114
3.7.2 Основные настройки .............................................................................. 115
3.7.2.1 Изменение яркости и контрастности ............................................ 115
3.7.2.2 Адаптация пульта FlexPendant для пользователей-левшей .............. 116
3.7.2.3 Настройки контроллера .............................................................. 118
3.7.2.4 Настройка самых общих сигналов ввода-вывода ........................... 120
3.7.2.5 Изменение языка ....................................................................... 121
3.7.2.6 Изменение программируемых кнопок ........................................... 122
3.7.2.7 Калибровка сенсорного экрана ................................................... 124

4 Толчковый режим 127


4.1 Начальные сведения о толчковом режиме ......................................................... 127
4.2 Системы координат для толчкового режима управления ...................................... 130
4.3 Направления джойстика ................................................................................... 136
4.4 Ограничения толчкового режима ...................................................................... 137
4.5 Согласованное толчковое перемещение ............................................................ 139
4.6 Основные настройки для толчкового режима ..................................................... 140
4.6.1 Выбор механического блока для перемещения в толчковом режиме .......... 140
4.6.2 Выбор режима движения ....................................................................... 142
4.6.3 Выбор инструмента, рабочего объекта и полезной нагрузки ...................... 143
4.6.4 Настройка ориентации инструмента ........................................................ 144
4.6.5 Последовательное толчковое перемещение координат ............................. 145
4.6.6 Выбор системы координат ...................................................................... 147
4.6.7 Блокировка джойстика в определенных направлениях ............................. 148
4.6.8 Пошаговый режим перемещения для точного позиционирования ............... 150
4.6.9 Определение точной позиции .................................................................. 152
4.6.10 Выравнивание инструментов .................................................................. 154

5 Программирование и тестирование 155


5.1 Перед началом программирования .................................................................... 155
5.2 Использование программ RAPID ....................................................................... 157
5.3 Понятие программирования .............................................................................. 159
5.3.1 Работа с программами ........................................................................... 159
5.3.2 Работа с модулями ................................................................................ 162
5.3.3 Работа с подпрограммами ...................................................................... 166
5.3.4 Работа с командами ............................................................................... 171
5.3.5 Пример. Добавление команд перемещения .............................................. 176

6 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
Содержание

5.3.6 О программном указателе и указателе движения ...................................... 178


5.4 Типы данных ................................................................................................... 179
5.4.1 Просмотр данных в определенных задачах, модулях и подпрограммах ....... 179
5.4.2 Создание нового экземпляра данных ....................................................... 181
5.4.3 Редактирование экземпляров данных ...................................................... 183
5.5 инструментами; ............................................................................................... 187
5.5.1 Что называется инструментом ................................................................. 187
5.5.2 Что называется центральной точкой инструмента ..................................... 189
5.5.3 Создание инструмента ........................................................................... 190
5.5.4 Определение системы координат инструмента ......................................... 193
5.5.5 Редактирование данных инструмента ...................................................... 198
5.5.6 Редактирование объявления инструмента ................................................ 201
5.5.7 Удаление инструмента ........................................................................... 202
5.5.8 Настройка для стационарных инструментов .............................................. 203
5.6 рабочими объектами; ....................................................................................... 206
5.6.1 Что называется рабочим объектом .......................................................... 206
5.6.2 Создание рабочего объекта .................................................................... 207
5.6.3 Определение системы координат рабочего объекта .................................. 208
5.6.4 Изменение данных рабочего объекта ....................................................... 212
5.6.5 Изменение объявления рабочего объекта ................................................ 213
5.6.6 Удаление рабочего объекта .................................................................... 214
5.7 полезными нагрузками. .................................................................................... 215
5.7.1 Создание полезной нагрузки ................................................................... 215
5.7.2 Изменение данных полезной нагрузки ...................................................... 217
5.7.3 Изменение объявления полезной нагрузки ............................................... 219
5.7.4 Удаление полезной нагрузки ................................................................... 220
5.8 Тестирование .................................................................................................. 221
5.8.1 Об автоматическом режиме .................................................................... 221
5.8.2 О ручном режиме .................................................................................. 223
5.8.3 Использование функции активизации без фиксации ................................... 226
5.8.4 Запуск программы с определенной команды ............................................ 228
5.8.5 Исполнение определенной подпрограммы ............................................... 229
5.8.6 Последовательное выполнение команд .................................................... 230
5.9 Служебные программы .................................................................................... 233
5.9.1 Исполнение служебной программы ......................................................... 233
5.9.2 Сервисная программа выключения батареи ............................................ 237
5.9.3 Calibration Pendulum, служебная программа CalPendulum .......................... 238
5.9.4 Service Information System, служебная программа ServiceInfo ..................... 239
5.9.5 LoadIdentify, служебная программа определения нагрузки ......................... 240
5.9.6 Служебная подпрограмма проверки тормозов .......................................... 251

6 Промышленная эксплуатация 259


6.1 Основные процедуры ....................................................................................... 259
6.1.1 Запуск программ ................................................................................... 259
6.1.2 Остановка программ .............................................................................. 262
6.1.3 Использование многозадачных программ ................................................. 263
6.1.4 Использование контроля движения и исполнения без движения ................. 265
6.1.5 Использование расширения hot plug ........................................................ 269
6.2 Устранение неисправностей и исправление ошибок ............................................ 272
6.2.1 Общий порядок действий по устранению неисправностей .......................... 272
6.2.2 Возврат робота на маршрут .................................................................... 273
6.2.3 Выполнение RAPID-програмы с неоткалиброванным механическим блоком . 275
6.3 Режимы работы ............................................................................................... 276
6.3.1 Текущий режим работы .......................................................................... 276
6.3.2 Переключение из ручного в автоматический режим .................................. 278
6.3.3 Переключение из автоматического режима в ручной ................................ 280
6.3.4 Переключение в ручной режим без ограничения скорости ......................... 281
6.4 Изменение позиций .......................................................................................... 282
6.4.1 Изменение и точная настройка позиций .................................................... 282

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 7


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
Содержание

6.4.2 Изменение позиций в Программном редакторе или Технологическом окне . 283


6.4.3 Точная настройка позиций с помощью меню HotEdit ................................. 288
6.4.4 Работа со смещениями и сдвигами .......................................................... 292
6.4.5 Перемещение робота к запрограммированной позиции ............................. 294

7 Управление входами и выходами, ввод-вывод 295


7.1 Просмотр списков сигналов .............................................................................. 295
7.2 Имитация и изменение значений сигналов .......................................................... 296
7.3 Просмотр группы сигналов ............................................................................... 300
7.4 Сигналы защиты .............................................................................................. 301
7.4.1 Сигналы защиты ввода-вывода ............................................................... 301

8 Работа с журналом событий 305


8.1 Доступ к журналу событий ................................................................................ 305
8.2 Удаление записей журнала ............................................................................... 306
8.3 Сохранение записей журнала ............................................................................ 307

9 Резервное копирование и восстановление 309


9.1 Резервное копирование системы ....................................................................... 309
9.2 Важные моменты при выполнении резервного копирования ................................. 312
9.3 Восстановление системы .................................................................................. 314

10 Калибровка 317
10.1 Как проверить, нуждается ли робот в калибровке ............................................... 317
10.2 Обновление счетчиков оборотов ....................................................................... 318

Указатель 321

8 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
Общие сведения об этом руководстве

Общие сведения об этом руководстве


О данном руководстве
В данном руководстве содержатся указания по ежедневному использованию
робототехнических систем на базе IRC5 с использованием пульта FlexPendant.

Применение
При работе с системами следует пользоваться данным руководством.
Некоторые более сложные или не связанные с повседневными операциями
действия описаны в Operating manual - IRC5 Integrator's guide.

Кому адресовано данное руководство


Данное руководство адресовано:
• операторам;
• техническим специалистам;
• специалистам по обслуживанию;
• разработчикам программ для роботов.

Как пользоваться руководством оператора


Данное руководство состоит из следующих глав.
Глава Название Содержание
1 Безопасность Правила техники безопасности и предупрежде-
ния
2 Знакомство с пультом Описание пульта IRC5.
IRC5
3 Управление пультом Опписание пользовательского интерфейса
FlexPendant пульта FlexPendant и основных процедур
4 Толчковый режим Процедуры, необходимые для работы в толчко-
вом режиме
5 Программирование и те- Процедуры, необходимые для программирова-
стирование ния и тестирования, включая описание некото-
рых принципов программирования
6 Промышленная эксплуа- Процедуры, необходимые для промышленной
тация эксплуатации
7 Управление входами и Процедуры, необходимые для управления вво-
выходами, ввод-вывод дом-выводом
8 Работа с журналом собы- Процедуры, необходимые для работы с журна-
тий лом событий
9 Резервное копирование Процедуры резервного копирования и восстанов-
и восстановление ления систем.
10 Калибровка Процедуры, необходимые для калибровки робо-
тотехнической системы

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 9
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
Общие сведения об этом руководстве
Продолжение

Необходимые требования
Читатель должен иметь следующие навыки:
• знать принципы, описанные в документе Руководство оператора - Начало
работы, IRC5 и RobotStudio;
• управление роботом.

Ссылки

Руководство по эксплуатации - IRC5 3HAC047136-016


IRC5 с основным вычислительным блоком DSQC1000.
Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC047137--001
IRC5 с основным вычислительным блоком DSQC1000.
Product manual - IRC5 Compact 3HAC047138--001
IRC5 с основным вычислительным блоком DSQC1000.
Руководство оператора - Начало работы, IRC5 и RobotStudio 3HAC027097-016
Operating manual - RobotStudio 3HAC032104--001
Operating manual - Service Information System 3HAC050944--001
Руководство оператора - Устранение неисправностей IRC5 3HAC020738-016
Operating manual - IRC5 Integrator's guide 3HAC050940--001
Руководство оператора - IRC5 with T10 3HAC050943-016
Operating manual - Calibration Pendulum 3HAC16578--001
Technical reference manual - System parameters 3HAC050948--001
Technical reference manual - RAPID Overview 3HAC050947--001
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data 3HAC050917--001
types
Technical reference manual manual - RAPID kernel 3HAC050946--001
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC051016--001
Application manual - Controller software IRC5 3HAC050798--001
Application manual - MultiMove 3HAC050961--001

ПРИМЕЧАНИЕ

Номера документов программного обеспечения действительны для


RobotWare 6. Аналогичные документы доступны для RobotWare 5.

Редакции

Редакция Описание
- Издание с RobotWare 6.0.
A Издание с RobotWare 6.02.
• Добавлена информация об ограничении времени в раздел Пере-
ключение в ручной режим без ограничения скорости на стр. 281.
• Добавлена информация о Проверке графика нагрузок в раздел
LoadIdentify, служебная программа определения нагрузки на
стр. 240.
• Обновлен раздел Настройки контроллера на стр. 118.

Продолжение на следующей стр.


10 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
Общие сведения об этом руководстве
Продолжение

Редакция Описание
B Издание с RobotWare 6.03.
• Обновлен раздел Пошаговый режим на стр. 89.
• Обновлен раздел Изображение Панели управления на стр. 71.
• Обновлен раздел Системная информация на стр. 74.
• Добавлено предупреждение о данных нагрузки в разделы Перед
началом программирования на стр. 155, инструментами; на стр. 187,
полезными нагрузками. на стр. 215 и Служебные программы на
стр. 233.
C Издание с RobotWare 6.04.
• Обновлен раздел Меню Quickset, Шаг на стр. 87.
• Обновлен раздел Восстановление системы на стр. 314.
• Обновлен раздел LoadIdentify, служебная программа определения
нагрузки на стр. 240.
D Издание с RobotWare 6.05.
• Добавлен новый раздел Управление отображением имени контрол-
лера и системы на стр. 114.
• Добавлен новый раздел Служебная подпрограмма проверки тор-
мозов на стр. 251.
• Обновлен раздел Определение окна для отображения при смене
режима работы или запуске на стр. 106.
• Обновлены описания остановок в разделе Защитный останов и
экстренный останов на стр. 35.
• Добавлена информация об ограничении времени в раздел Пере-
ключение в ручной режим без ограничения скорости на стр. 281.
E Издание с RobotWare 6.06.
• Обновлен раздел Служебная подпрограмма проверки тормозов
на стр. 251.
• Обновлен раздел Резервное копирование и восстановление на
стр. 309.
• Обновлен раздел Пример исполнения в обратном направлении на
стр. 231.
• Обновлен раздел Настройки контроллера на стр. 118.
F Издание с RobotWare 6.07.
• Раздел Безопасность был реструктурирован.
• Было обновлено фоновое изображение Главного экрана пульта
FlexPendant.
• Обновлен раздел Когда возможно выполнение резервного копи-
рования на стр. 312
• Обновлен раздел Программа LoadIdentify для 4-координатных
роботов на стр. 249
• Обновлен раздел Имитация и изменение значений сигналов на
стр. 296.
G Издание с RobotWare 6.08.
• Обновлен раздел Настройки контроллера на стр. 118.
• Обновлен раздел Изменение настроек контроля движения на
стр. 266.
• Обновлен раздел Изменение программируемых кнопок на стр. 122.
• Добавлена информация и пример кода в раздел Проверка тормо-
зов систем MultiMove на стр. 253.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 11


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
Документация к изделию

Документация к изделию
Категории пользовательской документации ABB Robotics
Пользовательская документация ABB Robotics подразделяется на несколько
категорий. Этот перечень основан на виде информации, содержащейся в
документе, независимо от того, является ли оборудование стандартным или
дополнительным.
Все документы доступны на бизнес-портале myABB, www.myportal.abb.com.

Руководства по эксплуатации
Манипуляторы, контроллеры, оборудование DressPack/SpotPack и большинство
прочего оборудования поставляются с Руководством по эксплуатации, в
котором, как правило, содержится следующая информация:
• Сведения по технике безопасности.
• Установка и пусконаладочные работы (описания механической установки
или электрического монтажа).
• Обслуживание (описания всех необходимых процедур
профилактического обслуживания, в том числе сведения об их
периодичности и нормальном сроке службы компонентов).
• Ремонт (описания всех рекомендуемых действий по ремонту, включая
сведения о запасных частях).
• Калибровка.
• Выведение из эксплуатации.
• Справочные сведения (стандарты безопасности, таблицы преобразования
единиц измерения, винтовые соединения, перечни инструментов).
• Перечень запасных частей с соответствующими изображениями (или
ссылки на отдельные перечни запасных частей).
• Ссылки на принципиальные схемы.

Технические справочные руководства


Следующие технические справочные руководства содержат справочную
информацию о продуктах Robotics, например, смазка, языке RAPID и
системных параметрах.

Руководства по приложениям
Конкретные приложения (например программные или аппаратные расширения)
описаны в Руководствах по приложениям. Руководство по приложениям
может содержать описания одного или нескольких приложений.
Руководство по приложениям, как правило, содержит следующие сведения:
• назначение приложения (что оно делает и когда бывает полезно);.
• Что входит в комплект (например, кабели, платы ввода-вывода,
RAPID-команды, системные параметры, программное обеспечение):
• Описание установки прилагаемого или необходимого оборудования.
• Как использовать приложение.

Продолжение на следующей стр.


12 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
Документация к изделию
Продолжение

• Примеры использования приложения.

Руководства оператора
В руководствах оператора описывается практическое применение изделий.
Эти руководства предназначены для специалистов, осуществляющих
непосредственную эксплуатацию изделия. Это операторы гибких
производственных модулей, программисты и наладчики.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 13


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
Эта страница оставлена пустой преднамеренно
1 Безопасность
1.1 О данной главе

1 Безопасность
1.1 О данной главе

Начальные сведения о безопасности


В данной главе описаны принципы безопасности и процедуры, которые
необходимо соблюдать во время работы робота или робототехнической
системы.
Здесь не рассматриваются проблемы создания безопасных конструкций или
установки оборудования техники безопасности. Эти вопросы освещены в
руководствах по эксплуатации, поставляемых с роботом.

ПРИМЕЧАНИЕ

За оценку опасностей и рисков отвечает интегратор.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 15


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.2 Применимые стандарты

1.2 Применимые стандарты

ПРИМЕЧАНИЕ

Перечисленные стандарты действительны на момент выпуска данного


документа. Исключенные или замененные стандарты удаляются из списка
по мере необходимости.

Стандарты, EN ISO
Продукт разработан в соответствии с требованиями следующих документов:
Standard Описание
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk
assessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1:2011 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(расширение 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Только роботы с защитой Clean Room.
ii Действует только для роботов для дуговой сварки. Заменяет стандарт EN IEC 61000-6-4 для
роботов для дуговой сварки.

Европейские стандарты

Standard Описание
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design

Продолжение на следующей стр.


16 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.2 Применимые стандарты
Продолжение

Прочие стандарты

Standard Описание
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety
requirements

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 17


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.3.1 Остановка системы

1.3 Защитные действия

1.3.1 Остановка системы

Описание
Немедленно нажмите любую из кнопок аварийной остановки, если:
• во время работы манипулятора в его рабочей зоне находится персонал;
• манипулятор причиняет вред персоналу или машинному оборудованию.

Кнопка аварийной остановки контроллера


Кнопка экстренного останова на контроллере расположена на передней
панели корпуса. Однако возможно и другое расположение, в зависимости от
конструкции для конкретного предприятия.
У FlexPendant тоже есть кнопка аварийной остановки.

Другие устройства экстренного останова


Возможно, разработчик оборудования поместил дополнительные устройства
аварийной остановки в подходящих местах. Обратитесь за справкой к
документации на агрегат или модуль, чтобы выяснить, где они расположены.

18 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.3.2 Тушение пожара

1.3.2 Тушение пожара

Меры предосторожности
В случае возникновения пожара убедитесь, что никто из персонала не
подвергается опасности, перед тем как выполнять любые действия по тушению
огня. Прежде всего окажите необходимую помощь пострадавшим, если
таковые имеются.

Выбор средства пожаротушения


При тушении возгорания в электротехническом оборудовании, таком как
робот или контроллер, необходимо пользоваться огнетушителем на основе
углекислого газа. Нельзя применять воду или пену.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 19


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.3.3 Убедитесь в том, что основное питание отключено!

1.3.3 Убедитесь в том, что основное питание отключено!

Описание
Работа под высоким напряжением опасна для жизни. При поражении высоким
напряжением возможны остановка сердца, ожоги и другие серьезные травмы.
Во избежание получения травм перед выполнением работ отключите главное
питание на контроллере.

ПРИМЕЧАНИЕ

Выключите все главные переключатели питания в системе MultiMove.

20 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.3.4 Движущиеся роботы представляют смертельную угрозу!

1.3.4 Движущиеся роботы представляют смертельную угрозу!

Описание
Любой движущийся робот является смертельно опасным механизмом.
Во время работы робот может совершать непредсказуемые и подчас
нелогичные движения. Кроме того, все движения совершаются со
значительной силой и могут причинить серьезные травмы людям или ощутимый
ущерб оборудованию, находящемуся в рабочей зоне робота.

Безопасное обращение

Действие Примечание
1 Приступая к работе с роботом, убеди- В число устройств аварийной остановки
тесь в том, что устройства экстренного входят пропускные терминалы, колей-
останова установлены и подключены ные настилы, световые завесы и т. д.
надлежащим образом.
2 Обычно функция активизации без фикса- Применение функции активизации без
ции активна только в ручном режиме с фиксации описано в разделе Как пользо-
полной скоростью. Повысить безопас- ваться функцией активизации без фикса-
ность можно также, включив функцию ции в документе Руководство операто-
активизации без фиксации для ручного ра - IRC5 с пультом FlexPendant.
режима с пониженной скоростью с по-
мощью системного параметра.
Функция активизации без фиксации
применяется в ручном режиме и не
применяется в автоматическом.
3 Перед тем как нажать кнопку пуска,
следует убедиться, что никто из персо-
нала не находится в пределах рабочей
зоны робота.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 21


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.3.5 Восстановление работы после экстренных остановов

1.3.5 Восстановление работы после экстренных остановов

Описание
Восстановление работы после экстренного останова — простая, но важная
процедура. Данная процедура гарантирует, что робототехническая система
не возобновит работу, пока условия остаются опасными.

Возврат в исходное положение фиксирующего механизма кнопок экстренного останова


Все кнопочные устройства аварийной остановки обладают фиксирующим
механизмом, который нужно отпустить для того, чтобы вывести систему из
состояния аварийной остановки.
Во многих случаях для этого нужно повернуть кнопку в соответствии с
указаниями маркировки, но в некоторых устройствах фиксирующий механизм
отпускается посредством вытягивания кнопки.

Возврат в исходное положение автоматических устройств экстренного останова


Все автоматические устройства экстренного останова также имеют
определенный фиксирующий механизм, который нужно отпустить. Описание
конфигурации робототехнической системы приводится в документации на
агрегат или модуль.

Восстановление работы после экстренных остановов

Действие
1 Убедитесь в том, что опасная ситуация, которая привела к аварийной остановке,
устранена.
2 Определите и приведите в исходное положение устройство или устройства, ко-
торые вызвали аварийную остановку.
3 Для восстановления работы после аварийной остановки нажмите кнопку «Дви-
гатели вкл.».

22 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.3.6 Включающее устройство и функция активизации без фиксации

1.3.6 Включающее устройство и функция активизации без фиксации

Трехпозиционное включающее устройство


Трехпозиционное включающее устройство — это управляемая вручную кнопка
без фиксатора в нажатом положении. Если удерживать ее в активном
положении, она позволяет использовать потенциально опасные функции, но
не инициирует их запуск. В любом другом положении опасные функции
останавливаются средствами защиты.
Трехпозиционное включающее устройство является устройством особого
типа: для его активизации кнопку нужно нажать лишь на половину полного
хода. В полностью нажатом и полностью отпущенном положении оно делает
управление роботом невозможным.

ПРИМЕЧАНИЕ

Трехпозиционное включающее устройство — это кнопка, расположенная


на подвесном пульте, которая при нажатии на половину полного хода
переключает систему в состояние MOTORS ON. Когда включающее
устройство отпускается или нажимается на полный ход, манипулятор
переключается в состояние MOTORS OFF.
Чтобы обеспечить безопасную работу с подвесным пультом, необходимо
соблюдать следующие условия.
• включающее устройство ни при каких обстоятельствах не должно
утрачивать работоспособность;.
• В ходе программирования и тестирования включающее устройство
должно быть отпущено сразу, как только движение робота перестает
быть необходимым.
• При входе в рабочее пространство робота обязательно приносите с
собой подвесной пульт. Это необходимо во избежание
несанкционированного управления роботом со стороны другого лица.

Функция активизации без фиксации


Функция активизации без фиксации разрешает движение, когда кнопка,
подключенная к этой функции, нажимается вручную и немедленно
останавливает любое движение, как только она отпускается. Функцию
активизации без фиксации можно использовать только в ручном режиме.
Описание функции активизации без фиксации для IRC5 см. в документе
Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 23


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.4.1 Работа с пультом FlexPendant

1.4 Работа без опасности

1.4.1 Работа с пультом FlexPendant

Работа с пультом FlexPendant


Пульт FlexPendant представляет собой высокотехнологичное устройство,
оснащенное требовательными к соблюдению условий эксплуатации
современными электронными компонентами. Во избежание сбоев в работе
или повреждения из-за неправильного обращения, придерживайтесь при
работе следующих инструкций.
Пульт FlexPendant допускается использовать только в целях, оговоренных в
данном руководстве. Пульт FlexPendant был разработан, изготовлен, испытан
и снабжен документацией в соответствии с действующими стандартами
безопасности. При соблюдении инструкций по безопасности и применению,
содержащихся в данном руководстве, это устройство в нормальных условиях
не причинит травм персоналу и не нанесет вреда производственному
оборудованию.
FlexPendant разработан, изготовлен, испытан и снабжен документацией в
соответствии с действующими стандартами безопасности.

Уход и очистка
• Обращайтесь с устройством осторожно. Не роняйте пульт FlexPendant
и не подвергайте его сильным ударам. Это может повлечь за собой
поломку или сбой в работе.
• Если пульт FlexPendant подвергся ударным нагрузкам, необходимо
проверить, что защитные функции (трехпозиционное включающее
устройство и экстренный останов) работают и не повреждены.
• Если устройство не используется, вешайте его на кронштейн для
хранения, чтобы оно случайно не упало.
• Всегда используйте и храните пульт FlexPendant так, чтобы о его кабель
нельзя было споткнуться.
• Не используйте острые предметы (такие как отвертка или авторучка)
для работы с сенсорным экраном. Это может повредить экран. Вместо
этого действуйте пальцем или стилусом.
• Регулярно очищайте сенсорный экран. Пыль и мелкие частицы могут
засорить экран и вызвать сбои в его работе.
• Не используйте для очистки пульта FlexPendant растворители,
обезжиривающие средства и абразивные губки. Пользуйтесь мягкой
тканью с небольшим количеством воды или нейтрального моющего
средства.
См. руководство по эксплуатации контроллера робота, раздел Очистка
FlexPendant.
• Всегда закрывайте защитную крышку USB-порта, если к нему не
подключены USB-устройства. Порт может выйти из строя или работать
неправильно, если он подвергается воздействию грязи и пыли.

Продолжение на следующей стр.


24 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.4.1 Работа с пультом FlexPendant
Продолжение

ВНИМАНИЕ

Отключенный пульт FlexPendant должен храниться так, чтобы его нельзя


было ошибочно счесть подключенным к контроллеру.

Кабели и питание
• Отключите питание, прежде чем открывать секцию ввода кабелей пульта
FlexPendant. В противном случае могут выйти из строя компоненты или
появиться непредусмотренные сигналы.
• Примите меры, чтобы никто не мог споткнуться о кабель и уронить
устройство на пол.
• Примите меры, чтобы исключить возможность зажатия и повреждения
кабеля каким-либо объектом.
• Не кладите кабель на острые кромки, поскольку это может привести к
повреждению его защитной оболочки.

Особые подключения к FlexPendant


При любых способах подключения FlexPendant отличных от подключения с
помощью прилагаемого кабеля и его стандартного разъема, кнопка
экстренного останова не должна утрачивать работоспособность.
При использовании специального соединительного кабеля всегда проверяйте
кнопку экстренного останова, чтобы убедиться в том, что она работает.

Утилизация
Соблюдайте местные правила утилизации электронных компонентов. При
замене компонентов утилизируйте отработавшие детали должным образом.

Преднамеренное нарушение правил использования трехпозиционного включающего устройства


Под преднамеренным нарушением правил использования понимается
недопустимое заклинивание трехпозиционного включающего устройства во
включающем положении. Преднамеренное нарушение правил использования
включающего устройства должно быть исключено.
После отпускания трехпозиционного включающего устройства необходимо
подождать, чтобы система перешла в состояние «Двигатели ВЫКЛ.», прежде
чем вновь нажимать его. В противном случае будет выдано сообщение об
ошибке.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 25


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.4.2 Инструменты безопасности

1.4.2 Инструменты безопасности

Защитные механизмы
Робототехническая система может быть оснащена широким диапазоном
защитных устройств, таких как система блокировки при открытии дверей,
предохранительный световой занавес, предохранительный коврик и др.
Наиболее распространенным защитным устройством является система
блокировки при открытии дверей на роботизированном модуле, которая
временно останавливает робота при открытии двери.

IRC5
Контроллер IRC5 оснащен тремя отдельными защитными механизмами:
защитный останов в общем режиме (GS), защитный останов в автоматическом
режиме (AS) и защитный останов в приоритетном режиме (SS).
Защитные механизмы, подключен- являются...
ные к...
механизму GS активными постоянно, вне зависимости от режи-
ма работы
механизму AS активными только тогда, когда система находит-
ся в автоматическом режиме
механизму SS активными постоянно, вне зависимости от режи-
ма работы

Описание конфигурации робототехнической системы, а также сведения о


расположении и особенностях работы защитных механизмов приводятся в
документации на агрегат или модуль.

Функции контроля защиты


Контроль экстренной остановки и защитных механизмов осуществляется
таким образом, чтобы обнаружить с помощью контроллера любую
неисправность и остановить робота до решения проблемы.

Встроенные функции останова


Контроллер осуществляет постоянное отслеживание всех функций аппаратных
и программных средств. При обнаружении любых проблем или ошибок
происходит остановка робота до решения проблемы.
Если неисправность... то...
простая и может быть легко устране- выполняется простая остановка программы
на (SYSSTOP)
незначительная и может быть устра- выполняется команда SYSHALT, которая приво-
нена дит к защитной остановке.
значительная, например поломка выполняется команда SYSFAIL, которая приво-
оборудования дит к аварийной остановке. Для возврата в
обычный режим функционирования необходимо
перезапустить контроллер

Продолжение на следующей стр.


26 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.4.2 Инструменты безопасности
Продолжение

Ограничение рабочего диапазона робота


Рабочий диапазон робота может быть ограничен с помощью механических
стопоров или функций программного обеспечения, а также комбинации обеих
возможностей.
Описание конфигурации робототехнической системы приводится в
документации на агрегат или модуль.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 27


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.4.3 Об автоматическом режиме

1.4.3 Об автоматическом режиме

Что называется автоматическим режимом?


В автоматическом режиме функция по обеспечению безопасности
трехпозиционного включающего устройства обходится, чтобы манипулятор
мог перемещаться без участия человека.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Перед выбором автоматического режима необходимо полностью


восстановить функции всех приостановленных защитных устройств.

Задачи, обычно выполняемые в автоматическом режиме


Следующие задачи обычно выполняются в автоматическом режиме:
• запуск и остановка технологических процессов;
• загрузка, запуск и остановка программ RAPID;
• возврат манипулятора на маршрут при возобновлении работы после
экстренного останова;
• резервное копирование системы;
• восстановление резервных копий;
• очистка инструментов;
• подготовка или замена рабочих объектов;
• другие технологические задачи.

Ограничения в автоматическом режиме


Толчковое перемещение в автоматическом режиме невозможно. Могут
существовать и другие специфические задачи, которые не выполняются в
автоматическом режиме.
Обратитесь к документации на агрегат или систему за сведениями о том,
какие специфические задачи не следует выполнять в автоматическом режиме.

Активные защитные механизмы


Для IRC5 при работе в автоматическом режиме активны все механизмы
останова в общем режиме (GS), механизмы останова в автоматическом
режиме (AS) и приоритетный останов (SS).

Действия при сбоях технологического процесса


Сбои технологического процесса могут влиять не только на конкретный
манипуляторный модуль, но и на целую цепочку систем, даже если корень
проблемы лежит в конкретном модуле.
В случае таких сбоев необходимо принять дополнительные меры
предосторожности, поскольку цепь событий может привести к опасным
операциям, которые не видны при управлении отдельным манипуляторным
модулем. Все направленные на исправление ситуации действия должны

Продолжение на следующей стр.


28 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.4.3 Об автоматическом режиме
Продолжение

выполняться персоналом, хорошо знающим не только неисправный


манипулятор, но и производственную линию в целом.

Примеры сбоев технологического процесса


Манипулятор, берущий компоненты с конвейера, может быть выведен из
производственного режима из-за механической неисправности, а конвейер
необходимо поддерживать в движении, чтобы продолжать производство на
оставшейся части производственной линии. Это означает, что требуется
принять дополнительные меры предосторожности в связи с тем, что люди
будут работать с манипулятором, находясь очень близко к движущемуся
конвейеру.
Сварочный манипулятор требует обслуживания. Выведение сварочного
манипулятора из производственного процесса означает, что и
производственный стенд, и манипулятор, работающий с материалом, также
должны быть выведены из производственного режима во избежание опасности
для людей.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 29


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.4.4 О ручном режиме

1.4.4 О ручном режиме

Что называется ручным режимом


В ручном режиме движение манипулятора происходит под ручным
управлением. Для активации двигателей манипулятора, то есть включения
движения, трехпозиционное включающее устройство должно быть нажато.
Ручной режим используется при программировании и для верификации
программ.
Предусмотрены два ручных режима:
• ручной режим с ограничением скорости, обычно называемый просто
ручным режимом;.
• ручной режим без ограничения скорости (не используется в США и
Канаде).

Что такое ручной режим с ограничением скорости?


В ручном режиме с ограничением скорости скорость движения ограничена
до 250 мм/с. Кроме того, существует ограничение максимально допустимой
скорости координат. Эти ограничения скорости координат зависят от типа
робота и не могут быть изменены.
Для активации двигателей манипулятора необходимо нажать на
трехпозиционное включающее устройство.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

По возможности все специалисты, выполняющие ручной режим работы,


должны находиться вне защищенного пространства.

Что называется ручным режимом без ограничения скорости?


В ручном режиме без ограничения скорости манипулятор может двигаться
на запрограммированной скорости, но только под ручным управлением.
Ручной режим без ограничения скорости используется только для верификации
программ.
В ручном режиме без ограничения скорости первоначальная скорость не
должна превышать 250 мм/с. Это достигается ограничением скорости до 3 %
от запрограммированной. С помощью ручного управления скорость можно
увеличить до 100 %.
Для активации двигателей манипулятора трехпозиционное включающее
устройство должно быть нажато. Для запуска выполнения программы должна
быть нажата кнопка активизации без фиксации.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

По возможности все специалисты, выполняющие ручной режим работы,


должны находиться вне защищенного пространства.

Продолжение на следующей стр.


30 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.4.4 О ручном режиме
Продолжение

Обратите внимание: ручной режим без ограничения скорости является опцией


и предусмотрен не во всех роботах.

ПРИМЕЧАНИЕ

Согласно обновленному стандарту ISO 10218-1:2011 Robots and robotic


devices – Safety requirements for industrial robots – Part 1 Robots, для ручного
режима без ограничения скорости внесены следующие изменения.
• Сброс скорости до 250 мм/с при каждой повторной инициализации
трехпозиционного включающего устройства путем перевода
переключателя в положение центрального включения после отпускания
или полного сжатия.
• Редактирование программ RAPID и толчковый режим робота отключены.

Обойденные защитные механизмы


Все защитные механизмы останова в автоматическом режиме (AS) обходятся
при работе в ручном режиме.

Трехпозиционное включающее устройство


В ручном режиме двигатели манипулятора активируются с помощью
трехпозиционного включающего устройства на FlexPendant. При этом
манипулятор может двигаться только при условии, что устройство нажато.
Для прогона программы в ручном режиме без ограничения скорости, по
соображениям безопасности, необходимо, чтобы были нажаты и
трехпозиционное включающее устройство, и кнопка пуска. Эта функция
активизации без фиксации также применяется при пошаговом выполнении
программы в ручном режиме без ограничения скорости.
Конструкция трехпозиционного включающего устройства такова, что для
активизации двигателей манипулятора его кнопку необходимо нажать только
на половину хода. Если кнопка находится в полностью отпущенном или
полностью нажатом положении, манипулятор перемещаться не будет.

Функция активизации без фиксации


Функция активизации без фиксации позволяет пошагово выполнять или
прогонять программу в ручном режиме без ограничения скорости. Обратите
внимание, что для толчкового перемещения не требуется использовать
функцию активизации без фиксации, независимо от режима работы. Функция
активизации без фиксации также активируется для ручного режима с
ограничением скорости.

Задания обычно выполняются в ручном режиме с ограничением скорости.


Следующие задания обычно выполняются в ручном режиме с ограничением
скорости:
• толчковое перемещение манипулятора обратно на маршрут при
возобновлении работы после экстренного останова;

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 31
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.4.4 О ручном режиме
Продолжение

• исправление значений сигналов ввода-вывода после ошибочных


состояний;
• создание и редактирование программ RAPID;
• запуск, пошаговое выполнение и остановка программы, например, при
тестировании программы;
• точная настройка запрограммированных позиций.

Задания обычно выполняются в ручном режиме без ограничения скорости.


Согласно стандарту ISO 10218-1:2011, следующие задачи выполняются в
ручном режиме без ограничения скорости:
• запуск и остановка выполнения программы для окончательной
верификации программы;
• Последовательное выполнение программы
• Установка скорости (0–100%)
• установка программного указателя (на главную, на подпрограмму, на
курсор, на служебную программу и др.);
Следующие задачи не выполняются в ручном режиме без ограничения
скорости:
• изменение значений системных параметров;
• редактирование системных данных.

32 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.5.1 Сигналы защиты в руководстве

1.5 Термины, относящиеся к безопасности

1.5.1 Сигналы защиты в руководстве

Начальные сведения о сигналах защиты


В данном разделе указаны все сигналы безопасности, использованные в
руководствах пользователя. Каждый сигнал состоит из:
• надписи с указанием степени опасности (ОПАСНОСТЬ!,
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ или ВНИМАНИЕ!) и вида опасности;
• краткого описания того, что случится, если опасность не будет устранена.
• Инструкции по устранению опасности наиболее простым способом.

Степени опасности
В таблице ниже содержатся надписи с указанием степеней опасности,
применяемые в данном руководстве.
Символ Обозначение Значение
ОПАСНОСТЬ! Содержит предупреждение, что в результате
пренебрежения соответствующими указаниями
высока вероятность чрезвычайного происше-
ствия, что может повлечь за собой серьезные или
даже смертельные травмы для человека, а также
ощутимый ущерб для оборудования. К таким
происшествиям относятся, в частности, контакт
с электроустройствами, находящимися под высо-
ким напряжением; взрыв или пожар; отравление
газами, опасность быть задавленным, угроза
удара, падения с высоты и т. д.
ПРЕДУПРЕЖДЕ- Содержит предупреждение, что в результате
НИЕ пренебрежения соответствующими указаниями
высока вероятность чрезвычайного происше-
ствия, что может повлечь за собой серьезные или
даже смертельные травмы для человека, а также
ощутимый ущерб для оборудования. К таким
происшествиям относятся, в частности, контакт
с электроустройствами, находящимися под высо-
ким напряжением; взрыв или пожар; отравление
газами, авария, удар, падение с высоты и т. д.
ОПАСНОЕ НАПРЯ- Содержит предупреждение об опасности пораже-
ЖЕНИЕ ния электрическим током, что может привести к
серьезным травмам или смерти.

ВНИМАНИЕ! Содержит предупреждение, что в результате


пренебрежения соответствующими указаниями
есть вероятность чрезвычайного происшествия,
которое может повлечь за собой травмы для че-
ловека и ущерб для оборудования. К числу таких
несчастных случаев относятся ожоги, поврежде-
ния глаз, кожи, слуха, удар, риск поскользнуться,
споткнуться, упасть с высоты и т. д. Кроме того,
в эту же группу входят происшествия, связанные
с монтажом или перемещением оборудования:
высока вероятность порчи или поломки оборудо-
вания.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 33
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.5.1 Сигналы защиты в руководстве
Продолжение

Символ Обозначение Значение


СТАТИЧЕСКОЕ Содержит предупреждение об опасности элек-
ЭЛЕКТРИЧЕСТВО тростатического разряда, что может привести к
серьезному повреждению оборудования.

ПРИМЕЧАНИЕ Содержит важные фактические сведения и


условия.

СОВЕТ Содержит сведения о том, где найти дополнитель-


ную информацию или как выполнить операцию
наиболее простым способом.

34 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
1 Безопасность
1.5.2 Защитный останов и экстренный останов

1.5.2 Защитный останов и экстренный останов

Описание
Защитные и экстренные остановы описаны в руководстве по эксплуатации
контроллера.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 35


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
Эта страница оставлена пустой преднамеренно
2 Знакомство с пультом IRC5
2.1 О данной главе

2 Знакомство с пультом IRC5


2.1 О данной главе

Описание
Данная глава представляет собой описание пульта FlexPendant, контроллера
IRC5 и RobotStudio.
Базовая робототехническая система состоит из контроллера робота, пульта
FlexPendant, RobotStudio и одного или нескольких манипуляторов или других
механических блоков. В систему могут также входить технологическое
оборудование и дополнительные программные расширения.
В данном руководстве описан обычный робот без расширений. Тем не менее,
в нескольких случаях приводятся описания того, как использовать расширения.
Многие расширения подробно описаны в соответствующих руководствах по
приложениям.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 37


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
2 Знакомство с пультом IRC5
2.2 Контроллер IRC5

2.2 Контроллер IRC5

Контроллер IRC5
В контроллере IRC5 предусмотрены все функции, необходимые для
передвижения робота и управления им.
Стандартный контроллер IRC5 состоит из одного шкафа. Контроллер также
доступен в компактной версии, IRC5 Compact, и может быть интегрирован во
внешний шкаф, Panel Mounted Controller.
Если с одним контроллером работает больше одного робота (расширение
MultiMove), то для каждого дополнительного робота требуется дополнительный
приводной модуль Drive Module. Однако управляющий модуль Control Module
используется только один.

Дополнительная информация
Руководство по эксплуатации - IRC5, IRC5 модели M2004.
Руководство по эксплуатации - IRC5, IRC5 модели 14.
Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller, IRC5 модели M2004.
Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller, IRC5 модели 14.
Product manual - IRC5 Compact, IRC5 модели M2004.
Product manual - IRC5 Compact, IRC5 модели 14.
Application manual - MultiMove.

38 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
2 Знакомство с пультом IRC5
2.3 Пульт FlexPendant

2.3 Пульт FlexPendant

Начальные сведения о пульте FlexPendant


FlexPendant представляет собой ручной блок управления, который
используется для выполнения многих задач, возникающих во время работы
робота: выполнения программ, толчкового перемещения манипулятора,
изменения программ для робота и т.д.
Пульт FlexPendant предназначен для непрерывной работы в сложных
производственных условиях. Его сенсорный экран легко чистится, он устойчив
к воздействию воды, масла и сварочных брызг.
Пульт FlexPendant состоит из аппаратных и программных средств и
представляет собой компьютер с полным набором необходимых компонентов.
Он подключен к роботу с помощью встроенного кабеля и разъема.
Кнопка hot plug позволяет в автоматическом режиме отключить пульт
FlexPendant и продолжить работу без него.

Главные части
Это основные компоненты пульта FlexPendant.

xx1400001636

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 39
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
2 Знакомство с пультом IRC5
2.3 Пульт FlexPendant
Продолжение

A Разъем
B Сенсорный экран
C Кнопка экстренного останова
D Джойстик
E USB-порт
F Трехпозиционное включающее устройство
G Стилус
H Кнопка сброса

Джойстик
Используйте джойстик для перемещения манипулятора. Это называется
толчковым перемещением робота. Для задания характеристик перемещения
манипулятора с помощью джойстика предусмотрено несколько настроек.

USB-порт
Подключите USB-модуль памяти к USB-порту, чтобы прочитать или сохранить
файлы. В диалоговых окнах Проводника FlexPendant USB-модуль памяти
отображается как диск /USB:Сменный.

ПРИМЕЧАНИЕ

Когда USB-порт не используется, закройте его защитную крышку.

Стилус
Стилус, входящий в комплект пульта FlexPendant, расположен на задней
стенке. Потяните небольшой держатель, чтобы освободить стилус.
Используйте стилус для прикосновений к сенсорному экрану при работе с
пультом FlexPendant. Не пользуйтесь отвертками и другими острыми
предметами.

Кнопка сброса
Если FlexPendant «зависает» в ходе работы, нажмите кнопку сброса, чтобы
перезапустить FlexPendant.
Кнопка сброса служит для перезагрузки пульта FlexPendant, а не системы в
контроллере.

Продолжение на следующей стр.


40 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
2 Знакомство с пультом IRC5
2.3 Пульт FlexPendant
Продолжение

Постоянные кнопки
На пульте FlexPendant имеются специальные постоянные кнопки. Четырем
из этих кнопок вы можете присвоить функции, выбранные по вашему
усмотрению.

xx0900000023

A-D Программируемые кнопки, 1–4. О том, как задать их функции, подробно


написано в разделе «Программируемые кнопки».
E Выберите механический блок.
F Переключение режима движения — изменение ориентации или линейный.
G Переключение режима движения, координаты 1–3 или 4–6.
H Переключение шагов.
J Кнопка «Назад». При нажатии вызывает выполнение предыдущей команды.
K Кнопка «Пуск». Начинает исполнение программы.
L Кнопка «Вперед». При нажатии вызывает выполнение следующей команды.
M Кнопка «Стоп». Прекращает исполнение программы.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 41
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
2 Знакомство с пультом IRC5
2.3 Пульт FlexPendant
Продолжение

Как держать пульт FlexPendant


Обычно во время работы пульт FlexPendant держат в руке. Правше следует
держать устройство в левой руке, выполняя действия на сенсорном экране
правой рукой. В свою очередь, левша может повернуть дисплей на 180
градусов и держать устройство в правой руке.

en0400000913

Продолжение на следующей стр.


42 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
2 Знакомство с пультом IRC5
2.3 Пульт FlexPendant
Продолжение

Элементы сенсорного экрана


На рисунке изображены важнейшие элементы сенсорного экрана пульта
FlexPendant.

xx1400001446

A Главное меню
B Окно оператора
C Строка состояния
D Кнопка закрытия
E Панель задач
F Меню Quickset

Главное меню
В главном меню можно выбрать следующие элементы.
• HotEdit
• Входы и выходы
• Толчковый режим
• Технологическое окно
• Программный редактор
• Программные данные
• Рез. копир. и восст.
• Калибровка
• Панель управления
• Журнал событий
Продолжение на следующей стр.
Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 43
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
2 Знакомство с пультом IRC5
2.3 Пульт FlexPendant
Продолжение

• Проводник FlexPendant
• Системная информация
• и т. д.
Подробное описание приводится в разделе Main menu на стр. 56.

Окно оператора
В окне оператора отображаются сообщения программ робота. Обычно это
происходит, когда для продолжения работы программе требуется
определенный ответ оператора. Это описано в разделе Окно оператора на
стр. 78.

Строка состояния
В строке состояния отображается важная информация о состоянии системы,
например, режим работы, двигатели вкл./выкл., состояние программы и т. д.
Это описано в разделе Строка состояния на стр. 79.

Кнопка закрытия
Нажатие на эту кнопку закрывает активное в данный момент окно или
приложение.

Панель задач
Главное меню позволяет открыть сразу несколько окон, но одновременно
работать можно только с одним из них. Панель задач используется для
отображения всех открытых окон и переключения между ними.

Меню Quickset
Меню Quickset предоставляет настройки для работы в толчковом режиме и
выполнения программ. Это описано в разделе Меню Quickset на стр. 80.

44 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
2 Знакомство с пультом IRC5
2.4 T10

2.4 T10

Введение
T10 — это устройство толчкового перемещения, используемое для интуитивно
понятного толчкового перемещения манипуляторов и механических узлов
путем выбора направления движения.
При использовании FlexPendant для толчкового перемещения выбирается
заранее заданная система координат (например, реальная система координат
или координаты инструмента), и манипулятор перемещается в выбранном
направлении относительно этой системы.
T10 используется для толчкового перемещения похожим образом, но вместо
выбора системы координат направление задается самим устройством.
Например, при вертикальном перемещении T10 нужно держать вертикально,
при горизонтальном перемещении T10 — горизонтально и т. д. Для этого
применяется встроенное устройство инерциального определения положения,
которое состоит из акселерометров и гироскопов и измеряет перемещение
устройства в пространстве.
Джойстик используется для изменения скорости и выбора направления
толчкового перемещения. Перемещение джойстика вперед и назад
соответствует перемещению манипулятора, что является наиболее
интуитивным способом управления. Перемещение джойстика влево и вправо
позволяет изменить ориентацию.
Подробные сведения о T10 см. в разделе Руководство оператора - IRC5 with
T10.

Необходимые требования
Расширение RobotWare 976-1 T10 Support необходимо для работы T10 с
контроллером робота IRC5.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 45
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
2 Знакомство с пультом IRC5
2.4 T10
Продолжение

Описание

xx1400002068

A Экран
B Джойстик
C Кнопка экстренного останова
D Трехпозиционное включающее устройство

46 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
2 Знакомство с пультом IRC5
2.5 RobotStudio Online

2.5 RobotStudio Online

Начальные сведения о RobotStudio Online


RobotStudio Online — это набор приложений из Магазина Windows,
предназначенных для работы на планшетных ПК с системой Windows 10. Он
позволяет вводить робототехнические системы в эксплуатацию в цеховых
условиях.

ПРИМЕЧАНИЕ

Некоторые функции требуют использования защитных устройств, таких как


устройство толчкового перемещения T10 или трехпозиционное защитное
устройство JSHD4. Дополнительные сведения о T10 см. в разделе
Руководство оператора - IRC5 with T10.
Эти приложения можно запускать на планшетном ПК, подключенном к
контроллеру робота по беспроводному каналу. Для использования некоторых
функций, таких как вход в ручной режим и подача питания к двигателям
механического блока, необходимо защитное устройство, подключенное к
роботу при помощи разъема, который также используется для подключения
FlexPendant.
В Магазине Windows доступны перечисленные ниже приложения RobotStudio
Online.

ПРИМЕЧАНИЕ

Для работы этих приложений требуется система Windows 8.1.

Приложения RobotStudio Online Описание


Manage — средство управления контрол-
лерами IRC5 в сети.

xx1400002047

Calibrate — средство калибровки и опре-


деления системы координат при помощи
контроллеров IRC5.

xx1400002049

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 47
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
2 Знакомство с пультом IRC5
2.5 RobotStudio Online
Продолжение

Приложения RobotStudio Online Описание


Jog — средство ручного позиционирова-
ния (стандартное или пошаговое переме-
щение) при помощи контроллеров IRC5.

xx1400002048

Tune — средство редактирования про-


грамм RAPID в цеху завода при помощи
контроллеров IRC5.

xx1400002050

Operate — средство, используемое в про-


изводственных условиях для просмотра
кода программы.

xx1400002511

YuMi представляет собой инструмент для


программирования новой двойной руки и
совместного робота YuMi, IRB 14000 из
ABB.
Это поможет пользователям быстро озна-
комиться с программированием робота
методом проведения или графического
программирования.
xx1500000832

48 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
2 Знакомство с пультом IRC5
2.6 RobotStudio

2.6 RobotStudio

Описание RobotStudio
RobotStudio представляет собой средство разработки для конфигурирования
и программирования роботов ABB — как реальных в цеху завода, так и
виртуальных на ПК. Для автономного программирования, RobotStudio
использует технологию ABB VirtualRobot™ Technology.
RobotStudio использует интерфейс Microsoft Office Fluent Интерфейс
пользователя Office Fluent используется также в Microsoft Office. Так же как
и в Office, функции RobotStudio ориентированы на рабочий процесс.
С помощью расширений RobotStudio можно адаптировать к потребностям
пользователя. Расширения разрабатываются с помощью комплекта разработки
RobotStudio SDK. Комплект разработки позволяет также разрабатывать
компоненты SmartComponents, которые расширяют функциональность базовых
компонентов RobotStudio.
Более подробные сведения см. в Operating manual - RobotStudio.

RobotStudio для реальных контроллеров


При подключении к реальному контроллеру RobotStudio обеспечивает,
например, следующие операции:
• Установка и изменение контроллеров RobotWare 6, используя менеджер
установки.
• создание и изменение текстов программ с помощью RAPID Editor.
• работа с диспетчером файлов контроллера;
• управление системой авторизации пользователей.
• Настройка системных параметров.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 49


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
2 Знакомство с пультом IRC5
2.7 Выбор устройства перемещения в толчковом режиме

2.7 Выбор устройства перемещения в толчковом режиме

Описание
Для управления и обслуживания роботов используется одно из следующих
устройств.
• FlexPendant: для выполнения операций с осями перемещения робота и
нормальной работы.
• RobotStudio: для настройки, программирования и решения прочих задач,
не связанных с повседневными операциями.
• T10: для толчкового управления роботом путем интуитивного выбора
направления движения.
• Приложения RobotStudio Online: для работы в режиме толчкового
перемещения, управления, работы с системами координат, методами
калибровки и программами RAPID, имеющимися на контроллере робота.

Запуск, перезапуск и завершение работы контроллера

Чтобы... Используйте...
Запуск контроллера Выключатель питания на передней панели контроллера.
Перезапуск контроллера Пульт FlexPendant, программа RobotStudio, приложения
RobotStudio Online или выключатель питания на передней
панели контроллера.
Завершение работы контрол- Выключатель питания на передней панели контроллера
лера или пульт FlexPendant; нажмите Перезапустить, затем
выберите Дополнительно.
Выключить основной вычис- Пульт FlexPendant.
лительный блок

Запуск и управление программами роботов

Чтобы... Используйте...
Перемещение робота Пульт FlexPendant или T10 .
Запуск или остановка про- FlexPendant, RobotStudio или приложения RobotStudio
граммы робота Online.
Запускать и останавливать FlexPendant, RobotStudio или приложения RobotStudio
фоновые задачи Online.

Обмен данными с контроллером

Чтобы... Используйте...
Подтверждение событий Пульт FlexPendant или приложения
RobotStudio Online.
Просмотр и сохранение журналов событий Программа RobotStudio, пульт
контроллера FlexPendant или приложения RobotStudio
Online.
Создание резервной копии программного Программа RobotStudio, пульт
обеспечения контроллера в виде файлов FlexPendant или приложения RobotStudio
на компьютере или сервере Online.

Продолжение на следующей стр.


50 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
2 Знакомство с пультом IRC5
2.7 Выбор устройства перемещения в толчковом режиме
Продолжение

Чтобы... Используйте...
Сделать резервную копию программного Пульт FlexPendant или приложения
обеспечения контроллера в виде файлов RobotStudio Online.
на контроллере
Перемещение файлов между контроллером Программа RobotStudio, пульт
и сетевыми дисками FlexPendant или приложения RobotStudio
Online.

Программирование робота

Чтобы... Используйте...
Создание и редактирование Решение RobotStudio предназначено для создания
программ робота в гибкой структуры программы и большей части исходного кода.
среде. Этот вариант подхо- FlexPendant предназначен для сохранения позиций ро-
дит для сложных программ бота и окончательной настройки программы.
с объемными алгоритмами, При программировании RobotStudio обеспечивает сле-
большим количеством сигна- дующие преимущества:
лов ввода-вывода или ко- • текстовый редактор, оптимизированный для
манд действия. RAPID-кода, с функцией автотекста и подсказками
о командах и параметрах;
• проверка программы с пометкой программных
ошибок;
• легкий доступ к настройке конфигурации и ввода-
вывода
Создание и редактирование Пульт FlexPendant.
программ робота в удобной При программировании пульт FlexPendant обеспечивает
среде. Этот вариант подхо- следующие преимущества:
дит для программ, которые • списки для выбора команд;
состоят в основном из ко-
• проверка и отладка программ прямо в ходе напи-
манд перемещения.
сания;
• возможность создавать позиции робота в ходе
программирования
Добавление и изменение Пульт FlexPendant или T10 в сочетании с подходящим
позиций робота приложением RobotStudio Online.
Изменение позиций робота Пульт FlexPendant или T10 в сочетании с подходящим
приложением RobotStudio Online.

Настройка системных параметров робота

Чтобы... Используйте...
Редактирование системных параметров Программа RobotStudio, пульт
работающей системы FlexPendant или приложения RobotStudio
Online.
Сохранение системных параметров робота Программа RobotStudio, пульт
как файлов конфигурации FlexPendant или приложения RobotStudio
Online.
Загрузка системных параметров из файлов Программа RobotStudio, пульт
конфигурации в работающую систему FlexPendant или приложения RobotStudio
Online.
Загрузка калибровочных данных Программа RobotStudio, пульт
FlexPendant или приложения RobotStudio
Online.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 51
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
2 Знакомство с пультом IRC5
2.7 Выбор устройства перемещения в толчковом режиме
Продолжение

Создание, изменение и установка систем

Чтобы... Используйте...
Создание или изменение системы RobotStudio в сочетании с RobotWare и действую-
щим ключом RobotWare для систем на базе
RobotWare 5.
RobotStudio в сочетании с RobotWare и файлом ли-
цензии для систем на базе RobotWare 6.
Установка системы на контроллер RobotStudio
Установка системы на контроллер Пульт FlexPendant.
с USB-модуля памяти

Калибровка

Чтобы... Используйте...
Откалибровать базовую деталь и т. п. Пульт FlexPendant или приложения
RobotStudio Online.
Откалибровать инструменты, рабочие объ- Пульт FlexPendant или приложения
екты и т. п. RobotStudio Online.

Дополнительная информация
В таблице ниже указано, какие руководства следует прочитать при выполнении
различных упомянутых ранее задач:
Рекомендуется использо- подробные сведения см. в руко- Номер документа
вать... водстве...
FlexPendant; Руководство оператора - IRC5 с 3HAC050941-016
пультом FlexPendant
RobotStudio Operating manual - RobotStudio 3HAC032104--001
T10 Руководство оператора - IRC5 with 3HAC050943-016
T10

52 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
2 Знакомство с пультом IRC5
2.8 Кнопки и порты контроллера

2.8 Кнопки и порты контроллера

Кнопки и порты контроллера


Это кнопки и порты, которые расположены на контроллере IRC5. Некоторые
кнопки и порты являются расширениями и могут отсутствовать на вашем
компьютере. Эти кнопки и порты выглядят одинаково, но их расположение
может быть различным в зависимости от модели контроллера (IRC5 Standard,
IRC5 Compact или IRC5 Panel Mounted Controller), а также от наличия внешней
панели оператора.

xx0600002782

A Главный выключатель
B Аварийный останов
C Двигатели вкл.
D Переключатель режима
E Светодиоды предохранительной цепи (расширение)
G Служебный порт для компьютера (расширение)
H Счетчик времени рабочего цикла (расширение)
J Служебная розетка питания 115/230 В, 200 Вт (расширение)
K Hot plug (расширение)
L Разъем для FlexPendant или T10

Дополнительная информация
Руководство по эксплуатации - IRC5, IRC5 модели 14.
Продолжение на следующей стр.
Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 53
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
2 Знакомство с пультом IRC5
2.8 Кнопки и порты контроллера
Продолжение

Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller, IRC5 модели 14.


Product manual - IRC5 Compact, IRC5 модели 14.
Руководство оператора - Устранение неисправностей IRC5.

54 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.1 О данной главе

3 Управление пультом FlexPendant


3.1 О данной главе

Введение в эту главу


Информация, которая содержится в данной главе, поможет более эффективно
работать с пультом FlexPendant. Здесь описываются важные элементы для
работы с интерфейсом, представленные в разделе Элементы сенсорного
экрана на стр. 43.
Все изображения Main menu, главного элемента управления, представлены
в кратком обзоре и снабжены ссылками на более полную информацию о том,
как пользоваться их функциями.
Кроме этого, в данной главе содержится информация об основных процедурах,
таких как использование виртуальной клавиатуры для ввода текста или чисел,
выполнение прокрутки или изменение масштаба графического сенсорного
экрана, а также применение функции фильтрации. Также описаны процедуры
входа в систему и выхода из нее.

Управление и устранение неисправностей пульта FlexPendant


Сведения о правилах обращения с пультом FlexPendant и о его чистке
приводятся в разделе Работа с пультом FlexPendant на стр. 24.
Устранение неполадок пульта FlexPendant описано в документе Руководство
оператора - Устранение неисправностей IRC5.

Аппаратные и программные расширения


Обратите внимание, что в данном руководстве рассматриваются только окна
базовой системы RobotWare. Приложения для конкретных технологических
процессов, например, сварки, нанесения клея или обработки пластмасс,
запускаются через главное меню, но в данном руководстве не описываются.
Все расширения подробно описываются в соответствующих руководствах
по приложениям.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 55


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.1 HotEdit меню

3.2 Main menu

3.2.1 HotEdit меню

HotEdit
Меню HotEdit используется для точной настройки программируемых позиций.
Данная процедура может использоваться во всех режимах работы, включая
выполнение программы. Возможна точная настройка и координат, и
ориентации.
Меню HotEdit можно использовать только для именованных позиций типа
robtarget (см. ограничения ниже).
Функции, доступные в меню HotEdit, могут быть ограничены системой
авторизации пользователей (UAS).

Иллюстрация изображения меню HotEdit

en0500001542

Функции, доступные в меню HotEdit

Запрограммированные Все позиции с присвоенным именем включены в структур-


цели ный список. Для выбора одной или нескольких позиций
для точной настройки нажмите стрелку. Обратите внимание,
что если позиция используется в программе в нескольких
местах, любое изменение смещения отразится в каждом
из них.

Продолжение на следующей стр.


56 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.1 HotEdit меню
Продолжение

Выбранные цели Все выбранные позиции и их текущее смещение включены


в список. Для удаления позиции из выбранных нажмите на
нее, а затем — на значок мусорной корзины.
Файл Сохраняет и загружает выбранные позиции, которым необ-
ходима точная настройка. Если используется система авто-
ризации пользователей (UAS), данный способ выбора пози-
ций для меню HotEdit является единственным.
Базовая линия Используется для применения или отклонения новых зна-
чений компенсации к базовой линии, в которой содержатся
значения позиций, видимые в настоящее время как исход-
ные. Если пользователя удовлетворяют результаты сеанса
HotEdit и требуется сохранить новые значения компенсации
как исходные значения позиций, следует применить их к
базовой линии. Прежние значения базовой линии для дан-
ных позиций в таком случае будут утрачены, и их восста-
новление невозможно.
Точная настройка целей Отображает параметры точной настройки: система коорди-
нат, режим настройки и шаг настройки. Сделав необходи-
мый выбор, с помощью значков «плюс» или «минус» задай-
те точную настройку выбранных целей.
Применить Нажмите кнопку Применить, чтобы ввести в действие на-
стройки, сделанные в окне Точная настройка целей.
Обратите внимание, что при этом базовые значения позиций
не изменяются.

ВНИМАНИЕ

HotEdit обладает расширенными функциональными возможностями,


обращение с которыми требует осторожности. Нельзя забывать о том, что
новые значения компенсации будут применены действующей программой
сразу же после нажатия кнопки Применить.
Перед началом применения функций меню HotEdit настоятельно
рекомендуется ознакомиться с разделом Точная настройка позиций с
помощью меню HotEdit на стр. 288, в котором подробно описаны принятые
в меню HotEdit ограничения и процедуры, а также понятие базовой линии.

Дополнительная информация
Общее описание процедуры изменения запрограммированных позиций см. в
разделе Изменение и точная настройка позиций на стр. 282.
При необходимости изменения позиции путем управления роботом в толчковом
режиме см. раздел Изменение позиций в Программном редакторе или
Технологическом окне на стр. 283.
Более подробная информация о меню HotEdit содержится в разделе Точная
настройка позиций с помощью меню HotEdit на стр. 288.
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
Technical reference manual - System parameters, раздел TopicController -
TypeModPos Settings.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 57


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.2 Проводник FlexPendant

3.2.2 Проводник FlexPendant

Проводник FlexPendant
Проводник FlexPendant является диспетчером файлов, аналогичным
Проводнику Windows, с помощью которого можно просматривать файловую
систему на контроллере. Можно также переименовывать, удалять и
перемещать файлы и папки.

Изображение проводника FlexPendant


На рисунке изображен проводник FlexPendant.

en0400001130

A Простой вид. Нажмите, чтобы скрыть тип в окне файла.


B Подробный вид. Нажмите, чтобы показать тип в окне файла.
C Путь. Отображает путь к папкам.
D Меню. Нажмите, чтобы отобразить функции обработки файла.
E Новая папка. Нажмите, чтобы создать новую папку в уже существующей.
F На один уровень вверх. Нажмите, чтобы вернуться к родительской папке.
G «Обновить». Нажмите, чтобы обновить сведения о файлах и папках.

58 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.3 Входы и выходы, ввод-вывод,

3.2.3 Входы и выходы, ввод-вывод,

Входы и выходы
В робототехнической системе применяются сигналы входов, выходов и
ввода-вывода. Настройка сигналов осуществляется с помощью системных
параметров: .

Изображение окна «Входы и выходы».


На рисунке изображено окно «Входы и выходы».

en0400000770

Что такое сигнал


Сигнал ввода-вывода является логическим программным представлением
следующих фактов:
• Входы и выходы расположены на блоке ввода-вывода промышленной
сети, который подключен к промышленной сети в пределах
робототехнической системы (реальный сигнал ввода-вывода).
• Сигнал ввода-вывода, не представленный ни на одном блоке
ввода-вывода промышленной сети (виртуальный сигнал ввода-вывода).
При задании сигнала ввода-вывода происходит создание логического
представления реального или виртуального сигнала ввода-вывода.
Конфигурация сигнала ввода-вывода определяет системные параметры для
сигнала ввода-вывода, которые будут управлять данным сигналом.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 59


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.4 Толчковый режим

3.2.4 Толчковый режим

Описание
Функции толчкового режима управления роботом доступны в окне толчкового
режима. Наиболее часто используемые функции также доступны в меню
Quickset.

Меню «Толчковый режим»


На иллюстрации показаны функции, доступные в меню «Толчковый режим».

en0400000654

Свойство, кнопка Принцип действия


Механический блок Выбор активного механического блока для управления в
толчковом режиме описан в разделе Выбор механического
блока для перемещения в толчковом режиме на стр. 140.
Истинная точность Истинная точность: Выкл. — это значение, заданное по
умолчанию. Если у робота есть расширение Absolute Accuracy,
то на экран будет выведено сообщение Истинная точность:
Вкл..
Режим движения Выбор режима движения описан в разделе Выбор режима
движения на стр. 142.
Система координат Выберите систему координат, как описано в разделе Выбор
системы координат на стр. 147.
Инструмент Выбор инструмента описан в разделе Выбор инструмента,
рабочего объекта и полезной нагрузки на стр. 143.
Рабочий объект Выбор рабочего объекта описан в разделе Выбор инструмента,
рабочего объекта и полезной нагрузки на стр. 143.

Продолжение на следующей стр.


60 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.4 Толчковый режим
Продолжение

Свойство, кнопка Принцип действия


Полезная нагрузка Выбор полезной нагрузки описан в разделе Выбор инструмента,
рабочего объекта и полезной нагрузки на стр. 143.
Блокировка джойсти- Выбор блокируемых направлений джойстика описан в разделе
ка Блокировка джойстика в определенных направлениях на
стр. 148.
Шаг Выбор шагов движения описан в разделе Пошаговый режим
перемещения для точного позиционирования на стр. 150.
Позиция Позиция каждой оси отображается в соответствии с выбранной
системой координат: см. раздел Определение точной позиции
на стр. 152.
Если значения позиций отображаются красным цветом, то
необходимо обновить счетчики оборотов. См. раздел Обнов-
ление счетчиков оборотов на стр. 318.
Формат позиции Выбор формата позиции описан в разделе Определение точной
позиции на стр. 152.
Направления джой- В зависимости от настройки в режиме движения отображаются
стика действующие направления джойстика. См. раздел Выбор ре-
жима движения на стр. 142.
Выровнять Выравнивает текущий инструмент в системе координат. См.
раздел Выравнивание инструментов на стр. 154.
Перейти Перемещение робота к выбранной позиции (цели) См. раздел
Перемещение робота к запрограммированной позиции на
стр. 294.
Активизировать Активация механического блока.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 61


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.5 Технологическое окно

3.2.5 Технологическое окно

Описание
Технологическое окно применяется для просмотра кода программы в
процессе ее выполнения.

Изображение Технологического окна


В данном разделе приводится иллюстрация Технологического окна.

en0400000955

Загрузить Загрузка новой программы


программу
PP к Main Перемещение программного указателя к подпрограмме Main
Отладка Меню «Отладка» доступно только в ручном режиме. «Изменить пози-
цию», см. раздел Изменение позиций в Программном редакторе или
Технологическом окне на стр. 283. «Показать указатель движения» и
«Показать программный указатель», см. раздел О программном
указателе и указателе движения на стр. 178. «Правка программы», см.
раздел Программный редактор на стр. 65.

ПРИМЕЧАНИЕ

Значок Визуального пошагового режима показывает, что режим


«Зайти» не выбран. Это означает, что значок Визуального пошагового
режима отображается, если выбран пошаговый режим «Выйти»,
«Обойти» или «Следующее движение».

62 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.6 Программные данные

3.2.6 Программные данные

Описание
В окне «Программные данные» содержатся функции для просмотра типов
данных и экземпляров данных, а также для работы с ними. Имеется
возможность открыть несколько окон программных данных, что может
оказаться удобным при работе с большим числом экземпляров или типов
данных.

Изображение окна «Программные данные»


В данном разделе показан иллюстрированный пример окна «Программные
данные».

en0400000659

Изменить об- Чтобы изменить область видимости типов данных в списке, см. раздел
ласть видимо- Просмотр данных в определенных задачах, модулях и подпрограммах
сти на стр. 179.
Показать дан- Отображаются все экземпляры выбранного типа данных.
ные
Вид Отображаются все или только используемые типы данных.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 63
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.6 Программные данные
Продолжение

Изображение экземпляров типов данных


В данном разделе содержится иллюстрация списка экземпляров типов данных.

en0500001571

Фильтр Выполняется фильтрация экземпляров, см. раздел Фильтрация


данных на стр. 96.
Создать Для создания экземпляра выбранного типа данных см. раздел
Создание нового экземпляра данных на стр. 181.
Правка Для редактирования выбранных экземпляров см. раздел Редак-
тирование экземпляров данных на стр. 183.
Обновить Выполняется обновление списка экземпляров.
Просмотреть типы Выполняется возврат к меню «Программные данные».
данных

64 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.7 Программный редактор

3.2.7 Программный редактор

Описание
Программный редактор служит для создания или изменения программ. Можно
открыть несколько окон Программного редактора, что удобно, если
установлено расширение Multitasking.
На кнопке Программного редактора на панели задач отображается имя
задачи.

Изображение окна «Программный редактор»


В данном разделе показан иллюстрированный пример окна «Программный
редактор».

en0400001143

Задачи и программы Меню программных операций; см. раздел Работа с програм-


мами на стр. 159.
Модули Список всех модулей; см. раздел Работа с модулями на
стр. 162.
Подпрограммы Список всех подпрограмм; см. раздел Работа с подпрограм-
мами на стр. 166.
Добавить команду Меню команд; см. раздел Работа с командами на стр. 171.
Правка Меню «Правка»; см. раздел Работа с командами на стр. 171.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 65
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.7 Программный редактор
Продолжение

Отладка Для доступа к функциям перемещения программного указа-


теля, служебных подпрограмм и т. д. см. разделы Исполнение
служебной программы на стр. 233 и О программном указателе
и указателе движения на стр. 178.
Функции поиска подпрограмм и просмотра системных данных.
• Поиск подпрограмм: поиск всех подпрограмм по всем
модулям (кроме скрытых подпрограмм).
• Просмотр системных данных: отображение всех задач.
Изменить позицию См. Изменение позиций в Программном редакторе или Тех-
нологическом окне на стр. 283.
Скрыть объявления Скрывает объявления программы, чтобы облегчить чтение
кода.

Автоматическая активация механического блока для управления в толчковом режиме


Если расширение Multitasking установлено на нескольких механических блоках
и с несколькими задачами движения, то при переключении окон Программного
редактора выбор механического блока для управления в толчковом режиме
не производится. Это означает, что в толчковом режиме управления будет
перемещаться последний из задействованных механических блоков, а это
может быть и не тот блок, который используется в активном окне
«Программный редактор».
Данную настройку можно изменить с помощью системных параметров типа
Automatically Switch Jog Unit в разделе Man-machine Communication. Установите
этот параметр, чтобы при смене окна Программного редактора автоматически
активизировался тот механический блок, который использовался последним
в этом окне. Это означает, что в толчковом режиме управления будет
перемещаться механический блок, который использовался последним в
активном окне Программного редактора. Обратите внимание, что
переключение между окнами Программного редактора в одной задаче не
вызовет изменений.
Активизация механических блоков для толчкового режима управления
производится вручную в окне «Толчковый режим» или в меню Quickset, см.
раздел Выбор механического блока для перемещения в толчковом режиме
на стр. 140.

66 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.8 Рез. копир. и восст.

3.2.8 Рез. копир. и восст.

О резервном копировании
Меню «Резервное копирование и восстановление» используется для создания
резервных копий и восстановления системы. См. раздел Резервное
копирование и восстановление на стр. 309.

Изображение меню «Резервное копирование и восстановление»


Здесь показано меню Резервное копирование и восстановление.

xx0300000440

Резервное копирование См. Резервное копирование системы на стр. 309.


текущей системы
Восстановление систе- См. Восстановление системы на стр. 314.
мы

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 67


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.9 Калибровка

3.2.9 Калибровка

О калибровке
Меню «Калибровка» используется для калибровки механических блоков в
робототехнической системе. Калибровку можно выполнить с помощью
расширения Calibration Pendulum . См. документ Operating manual - Calibration
Pendulum.

Изображение меню «Калибровка»


На рисунке изображено меню «Калибровка». Все механические блоки
включены в список, и их калибровочное состояние отображается в столбце
«Состояние».

en0400001146

Продолжение на следующей стр.


68 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.9 Калибровка
Продолжение

Элементы меню «Калибровка»


На рисунке показаны элементы меню «Калибровка» после выбора
механического блока.

en0400000771

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 69


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.10 Панель управления

3.2.10 Панель управления

Панель управления
Панель управления содержит функции для особой настройки
робототехнической системы и пульта FlexPendant.

Продолжение на следующей стр.


70 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.10 Панель управления
Продолжение

Изображение Панели управления

en0400000914

Оформление Установки для особой настройки яркости экрана См. раздел


Изменение яркости и контрастности на стр. 115.
Контроль Настройка контроля движения и выполнения См. раздел Ис-
пользование контроля движения и исполнения без движения
на стр. 265.

ПРИМЕЧАНИЕ

При изменении уровня обнаружения столкновений для при-


менения изменений необходимо перевести двигатели в состо-
яние «Двигатели выкл.».

Ввод-вывод Настройки списка самых распространенных сигналов ввода-


вывода См. раздел Настройка самых общих сигналов ввода-
вывода на стр. 120.
Язык Настройка текущего языка на контроллере робота См. раздел
Изменение языка на стр. 121.
ProgKeys Настройка четырех программируемых кнопок на пульте
FlexPendant См. раздел Изменение программируемых кнопок
на стр. 122.
Настройки контролле- Настройки для настраивания сети, даты и времени для кон-
ра троллера робота и идентификатор контроллера. См. раздел
Настройки контроллера на стр. 118.
Сенсорный экран Настройка повторной калибровки для сенсорного экрана См.
раздел Калибровка сенсорного экрана на стр. 124.
FlexPendant Настройка видов для переключения режимов работы и систе-
мы авторизации пользователей (UAS) См. раздел Определе-
ние окна для отображения при смене режима работы или
запуске на стр. 106.
Конфигурация Настройка конфигурации системных параметров

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 71


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.11 Журнал событий

3.2.11 Журнал событий

Журнал событий
Для функционирования робототехнических систем часто не требуется
присутствие персонала. Функция регистрации является способом хранения
информации о произошедших событиях, к которой следует обращаться в
дальнейшем для скорейшего устранения неполадок.
О том, как открыть журнал событий, см. раздел Доступ к журналу событий
на стр. 305.

Изображение журнала событий


В таблице представлены все действия, которые можно выполнить с журналом
событий.

xx0300000447

Принцип действия Описание


Просмотреть сообщение Нажмите на сообщение. Структура сообщения
описана в разделе Сообщение в журнале собы-
тий на стр. 73.
Выполнить прокрутку или изменить См. Прокрутка и изменение масштаба на
масштаб сообщения стр. 95.
Удалить журнал сообщений См. Удаление записей журнала на стр. 306.
Сохранить журнал сообщений См. Сохранение записей журнала на стр. 307.
Закрыть журнал сообщений См. Доступ к журналу событий на стр. 305.

Продолжение на следующей стр.


72 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.11 Журнал событий
Продолжение

Сообщение в журнале событий


Каждый элемент журнала событий включает в себя сообщение, в котором
подробно описано событие, и, как правило, рекомендацию по решению
проблемы.

en0300000454

A Номер события. Все ошибки внесены в список под номерами.


B Название события. Содержит краткую информацию о событии.
C Метка времени события. Содержит точное указание на время события.
D Описание. Краткое описание события. Помогает разобраться в причинах и
последствиях события.
E Последствия. Содержит краткое описание последствий для системы, кото-
рые повлечет за собой данное событие, например переход в другой режим
работы или экстренный останов. Помогает разобраться в причинах и по-
следствиях события.
F Возможные причины. Содержит список возможных причин, перечисленных
в порядке вероятности.
G Рекомендуемые действия Содержит список рекомендуемых корректиро-
вочных действий, основанный на списке возможных причин, который указан
выше. Диапазон действий включает в себя рекомендации типа «Замените
xx...» или «Выполните тестовую программу xx...», т. е. действия могут быть
направлены как на выявление проблемы, так и на ее устранение.
H Кнопка «Подтверждение» или «ОК».

Дополнительная информация о журналах событий


Описание сообщений в журнале событий и более подробная информация о
журнале событий содержатся в документе Руководство
оператора - Устранение неисправностей IRC5.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 73


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.12 Системная информация

3.2.12 Системная информация

О системной информации
В окне системной информации отображаются данные о контроллере и
загруженной системе. Здесь представлены сведения о версии RobotWare и
расширениях, используемых в данный момент, действующих ключах для
управляющих и приводных модулей, сетевых подключениях и т. д.

Изображение окна системной информации

en0400000968

Свойства контроллера
Содержит сведения о контроллере и сети. Когда окно «Свойства контроллера»
развернуто, в нем показаны:
Сетевые подключения Свойства служебного порта и локальной сети.
Установленные системы Список установленных систем.

Свойства системы
Содержит сведения об используемой в настоящее время системе. Когда окно
«Свойства системы» развернуто, в нем показаны:
Управляющий модуль Имя и ключ модуля Control Module.
Расширения Установленные расширения RobotWare и языки
Приводные модули Перечислены все модули Drive Modules.
Приводной модуль х Имя и ключ модуля Drive Module x.
Расширения Расширения модуля Drive Module x, с типом робота и т. д.

Продолжение на следующей стр.


74 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.12 Системная информация
Продолжение

Дополнительные расши- Любые параметры RobotWare и технологических приложе-


рения ний.

Оборудование
Содержит сведения обо всем подключенном оборудовании. Когда окно
«Оборудование» развернуто, в нем показаны:
Контроллер Имя и ключ модуля Control Module.
Вычислительная система Содержит сведения о главном компьютере.
Система электроснабже- Содержит сведения о блоке источника питания.
ния
Панель управления Предоставляет данные об аппаратном и программном
обеспечении панели управления.
Приводной модуль х Содержит сведения о координатном компьютере, привод-
ном блоке и контакторной плате.
Механические блоки Перечислены данные роботов или внешних координат,
подключенных к контроллеру.

Программные ресурсы
Содержит сведения, относящиеся к языку RAPID. Когда окно «Программные
ресурсы» развернуто, в нем показаны:
системный. Содержит данные о продолжительности работы системы и
памяти.
RAPID Программное обеспечение, используемое контроллером.
Память RAPID Память, выделенная для RAPID-программ.
Производительность Показывает степень загруженности ресурсов исполнения.
RAPID
Связь Содержит данные блока Remote Service Embedded.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 75


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.13 Перезапуск

3.2.13 Перезапуск

Перезапуск
Работающая система обычно не нуждается в перезапуске.
Чтобы перезапустить систему, выберите меню ABB, а затем нажмите кнопку
Перезапустить.

en0500001557

76 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.2.14 Выход из системы

3.2.14 Выход из системы

Меню «Выйти из системы»


В данном разделе описано меню «Выйти из системы». Более подробная
информация об использовании данного меню представлена в разделе Вход
в систему и выход из нее на стр. 102.
Меню «Выйти из системы» доступно из меню ABB.

en0400000947

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 77


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.3 Окно оператора

3.3 Окно оператора

Окно оператора
В окне оператора отображаются сообщения от программы. Если установлено
расширение Multitasking, сообщения обо всех задачах отображаются в одном
окне оператора. Если в сообщении требуется действие, то для данной задачи
будет выведено отдельное окно.
Окно оператора открывается нажатием на значок, расположенный справа от
логотипа компании ABB в строке состояния. На рисунке показан образец окна
оператора.

en0400000975

Очистить Очистить все сообщения


Не показывать журналы Очистить все сообщения
Не показывать имя задачи Скрывает имена задач

78 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.4 Строка состояния

3.4 Строка состояния

Изображение строки состояния


В строке состояния содержится информация о текущем состоянии, такая как
режим работы и сведения о системе и активном механическом блоке.

en0300000490

A Окно оператора
B Режим работы
C Имя системы (и имя контроллера)
D Состояние контроллера
E Состояние программы
F Механические блоки Выбранный блок (а также любой блок, координированный
с выбранным) помечается граничной линией. Активные блоки отображаются
цветными, а отключенные блоки — серыми.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 79


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.5.1 Меню Quickset

3.5 Quickset

3.5.1 Меню Quickset

Меню Quickset
Меню QuickSet позволяет оперативнее изменять свойства толчкового режима
и другие настройки, чем окно «Толчковый режим».
Каждая кнопка в этом меню показывает выбраное в настоящее время
значение или настройку свойства.
В ручном режиме кнопка меню Quickset показывает выбранный в настоящее
время механический блок, режим движения и размер шага.

Изображение меню Quickset


В данном разделе описаны кнопки меню Quickset.

en0300000471

A Механический блок: см. раздел Меню Quickset, элемент «Механический


блок» на стр. 81.
B Шаг: см. раздел Меню Quickset, Шаг на стр. 87.
C Рабочий режим: см. раздел Меню Quickset, элемент «Рабочий режим» на
стр. 88.
D Пошаговый режим: см. раздел Меню Quickset, элемент «Пошаговый режим»
на стр. 89.
E Скорость: см. раздел Меню Quickset, элемент «Шаг» на стр. 90.
F Задачи: см. раздел Меню Quickset, элемент «Задачи» на стр. 91.

80 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.5.2 Меню Quickset, элемент «Механический блок»

3.5.2 Меню Quickset, элемент «Механический блок»

Изображение кнопки «Механический блок»


В меню Quickset выберите пункт «Механический блок», следующим нажатием
выберите необходимый механический блок.

en0300000539

A Кнопка меню «Механический блок»


B «Механический блок», выбранный блок выделен подсветкой. См. раздел
Выбор механического блока для перемещения в толчковом режиме на
стр. 140.
C Настройки режима движения (выбран режим движения координат 1–3);
более подробно эти настройки описаны в разделе Изображение окна «На-
стройки режима движения» на стр. 82.
D Настройки инструмента (выбран инструмент 0); более подробно эти настрой-
ки описаны в разделе Изображение окна «Настройки инструмента» на
стр. 83.
E Настройки рабочего объекта (выбран рабочий объект 0); более подробно
эти настройки описаны в разделе Изображение окна «Настройки рабочего
объекта» на стр. 84.
F Настройки системы координат (выбрана система координат мира); более
подробно эти настройки описаны в разделе Изображение окна «Настройки
системы координат» на стр. 85.
G Выключить координацию; более подробно эти настройки описаны в разделе
Выключить координацию на стр. 86.
H Показать сведения; более подробно эти настройки описаны в разделе
Изображение меню «Показать сведения» на стр. 86.

ПРИМЕЧАНИЕ

Меню «Механический блок» доступно только в ручном режиме.


Продолжение на следующей стр.
Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 81
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.5.2 Меню Quickset, элемент «Механический блок»
Продолжение

Изображение окна «Настройки режима движения»


Для просмотра или изменения какой-либо функции режима движения нажмите
кнопку «Настройки режима движения». Эти настройки также доступны в
окне «Толчковый режим», см. раздел Выбор режима движения на стр. 142.

en0300000540

Выбор настройки режима движения:


• Координаты 1–3
• Координаты 4–6
• Линейно
• Изменение ориентации

Продолжение на следующей стр.


82 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.5.2 Меню Quickset, элемент «Механический блок»
Продолжение

Изображение окна «Настройки инструмента»


Для просмотра или изменения доступных инструментов нажмите кнопку
«Настройки инструмента». Эти настройки также доступны в окне «Толчковый
режим», см. раздел Выбор инструмента, рабочего объекта и полезной нагрузки
на стр. 143.

en0400000988

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 83
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.5.2 Меню Quickset, элемент «Механический блок»
Продолжение

Изображение окна «Настройки рабочего объекта»


Для просмотра или изменения доступных рабочих объектов нажмите кнопку
«Настройки рабочего объекта». Эти настройки также доступны в окне
«Толчковый режим», см. раздел Выбор инструмента, рабочего объекта и
полезной нагрузки на стр. 143.

en0400000989

Выберите рабочий объект.

Продолжение на следующей стр.


84 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.5.2 Меню Quickset, элемент «Механический блок»
Продолжение

Изображение окна «Настройки системы координат»


Для просмотра или изменения функции системы координат нажмите кнопку
«Настройки системы координат». Эти настройки также доступны в окне
«Толчковый режим», см. раздел Выбор системы координат на стр. 147.

en0300000541

Выберите настройку системы координат:


• система координат мира
• базовая система координат
• система координат инструмента
• система координат рабочего объекта

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 85
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.5.2 Меню Quickset, элемент «Механический блок»
Продолжение

Изображение меню «Показать сведения»


Для отображения настроек, доступных для механического блока, выберите
пункт «Показать сведения».

en0500002354

A Переопределить настройки скорости толчкового режима (в данный момент


выбрано 100 %)
B Настройки системы координат
C Настройки режима движения
D Включить или выключить пользовательскую настройку шага
E Включить или выключить контроль толчкового перемещения

Если какие-либо настройки недоступны, они будут перечеркнуты.


Изменить режим движения и настройки координат можно, нажав
соответствующую кнопку.
Нажмите кнопку «Скрыть сведения», чтобы вернуться к основному окну.

Выключить координацию
Для быстрого переключения между координированным и
некоординированным толчковым перемещением следует использовать кнопку
выключения координации.
Кнопка автоматически скрывается при внесении любых изменений, способных
повлиять на координацию. Это могут быть изменения рабочего объекта или
системы координат скоординированного механического блока.
Чтобы снова сделать кнопку активной, следует еще раз настроить
координацию вручную.
Сведения о координации роботов с расширением MultiMove см. в документе
Application manual - MultiMove.

86 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.5.3 Меню Quickset, Шаг

3.5.3 Меню Quickset, Шаг

Настройка шага
Настройки шага также доступны в окне «Толчковый режим», см. раздел
Пошаговый режим перемещения для точного позиционирования на стр. 150.

Изображение окна «Шаг»

en0300000542

Нет Нет шагов


Малый Малые перемещения
Средний Средние перемещения
Большой Большие перемещения
Пользователь Перемещения, определяемые пользователем
Показать/Скрыть значе- Отображаются/скрываются значения шага
ния
Единица измерения угла Определяет единицу измерения углов.

ПРИМЕЧАНИЕ

Меню «Шаг» доступно только в ручном режиме.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 87


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.5.4 Меню Quickset, элемент «Рабочий режим»

3.5.4 Меню Quickset, элемент «Рабочий режим»

Рабочий режим
Задавая рабочий режим, пользователь определяет способ исполнения
программы: запуск и последующий останов — или непрерывное.
Дополнительная информация о рабочем режиме:
• Multitasking, см. Application manual - Controller software IRC5, раздел
Multitasking.
• MultiMove, расширение, см. документ Application manual - MultiMove,
раздел User interface specific for Multimove.

Изображение рабочего режима

en0300000472

Один цикл Выполняет один цикл, затем останавливает исполнение.


Непрерывно Выполняет непрерывно.

88 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.5.5 Меню Quickset, элемент «Пошаговый режим»

3.5.5 Меню Quickset, элемент «Пошаговый режим»

Пошаговый режим
Задавая пошаговый режим, вы можете определить способ пошагового
исполнения программы. Более подробную информацию см. в разделе
Последовательное выполнение команд на стр. 230.

Изображение пошагового режима

en0300000543

Зайти Заходит в вызванные подпрограммы и исполняет их пошагово.


Выйти Исполняет до конца текущую подпрограмму, а затем останавливается
на следующей команде в подпрограмме, из которой была вызвана
текущая. Невозможно использовать в подпрограмме Main.
Обойти Вызванные подпрограммы исполняются одним шагом.
Следующее Перемещается в следующую команду движения. Останавливается
движение до и после команд движения, например изменения позиций.

ПРИМЕЧАНИЕ

При выборе пошаговых режимов Step Out/Step Over/Next Move значок

стрелки ( ) будет также отображаться в меню QuickSet,


обозначая то, что выбранный режим не является пошаговым режимом Step
Into.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 89


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.5.6 Меню Quickset, элемент «Шаг»

3.5.6 Меню Quickset, элемент «Шаг»

Кнопка «Скорость»
Настройки скорости применяются к текущему режиму работы. Однако, если
вы понижаете скорость в автоматическом режиме, то эта настройка также
применяется к ручному режиму, если режим будет изменен.

Изображение окна «Скорость»


Нажмите кнопку «Скорость», чтобы просмотреть или изменить настройки
скорости. На экране над кнопками будет показана текущая скорость
относительно максимальной.

en0300000470

-1% Снижение скорости выполнения с шагом 1 %


+1% Повышение скорости выполнения с шагом 1 %
-5% Снижение скорости выполнения с шагом 5 %
+5% Повышение скорости выполнения с шагом 5 %
0% Установка скорости на 0 %
25% Выполнение на четверти максимальной скорости (25 %)
50% Выполнение на половине максимальной скорости (50 %)
100% Выполнение на полной скорости (100 %)

90 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.5.7 Меню Quickset, элемент «Задачи»

3.5.7 Меню Quickset, элемент «Задачи»

Кнопка «Задачи»
Если установлено расширение Multitasking, задач может быть несколько. В
противном случае существует только одна задача.
По умолчанию можно активировать/деактивировать только Normal-задачи в
меню Quickset. Однако на панели управления можно изменить настройки
таким образом, чтобы можно было активировать/деактивировать все задачи.
Активированные задачи запускаются и останавливаются с помощью кнопок
Пуск и Стоп на пульте FlexPendant.
Эти настройки задач действительны только для ручного режима работы.

Дополнительная информация
Application manual - Controller software IRC5, раздел Multitasking.
Сведения о том, как запустить и остановить многозадачные программы, см.
в разделе Использование многозадачных программ на стр. 263.
Параметр TrustLevel для задач задается вместе с системными параметрами,
см. раздел раздел Task в документе Technical reference manual - System
parameters.
Имеется возможность задать, какие задачи должны отображаться на экране
— все или только нормальные. См. раздел Определение задач, которые можно
выбрать на панели задач на стр. 113.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 91


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.6.1 Использование виртуальной клавиатуры

3.6 Основные процедуры

3.6.1 Использование виртуальной клавиатуры

Виртуальная клавиатура
Виртуальная клавиатура часто используется при работе с системой, например
при вводе имен файлов или значений параметров.
Виртуальная клавиатура по принципу работы аналогична обычной клавиатуре,
с помощью которой можно располагать в нужном месте курсор, а также
набирать тексты и исправлять ошибки, возникающие при наборе. Набор текста
или значений осуществляется посредством нажатия клавиш с буквами,
цифрами и специальными символами.

Изображение виртуальной клавиатуры


На рисунке изображена виртуальная клавиатура на экране пульта FlexPendant.

en0300000491

Использование международных символов


Могут использоваться все символы латинского алфавита, в том числе в именах
пользователей и паролях. Для получения доступа к международным символам
нажмите кнопку Int’l на виртуальной клавиатуре.

Продолжение на следующей стр.


92 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.6.1 Использование виртуальной клавиатуры
Продолжение

Изменение точки ввода


Нажмите клавишу-стрелку, чтобы изменить точку ввода, например, при
исправлении ошибок набора.
Если необходимо выпол- Затем нажмите кнопку...
нить движение...
назад

xx0300000492

вперед

xx0300000493

Удаление
1 Чтобы удалить символы, расположенные слева от точки ввода, нажмите
клавишу Backspace , расположенную в правом верхнем углу.

xx0300000494

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 93


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.6.2 Сообщения, отображаемые на пульте FlexPendant

3.6.2 Сообщения, отображаемые на пульте FlexPendant

Описание сообщений
На пульте FlexPendant отображаются сообщения системы. Это могут быть
сообщения о состоянии, об ошибке, программные сообщения или запросы о
действии пользователя. Некоторые сообщения требуют действий, некоторые
являются сугубо информативными.

Сообщения журнала событий


Сообщения журнала событий представляют собой сообщения системы
RobotWare о состоянии системы, системных событиях или ошибках.
Работа с сообщениями журнала событий описана в разделе Работа с журналом
событий на стр. 305. Все сообщения описаны также в документе Руководство
оператора - Устранение неисправностей IRC5.

Системные сообщения
Некоторые сообщения, отправляемые системой, не относятся к журналу
событий. Они могут происходить от других приложений, например RobotStudio.
Для того чтобы получить возможность изменять настройки системы с
приложения RobotStudio, пользователь должен сделать запрос на доступ по
записи. Так будет создано сообщение на пульте FlexPendant, и оператор
сможет решить, предоставить или запретить доступ. Оператор вправе в любой
момент отозвать доступ по записи.
О том, как делать запрос на доступ и работать с RobotStudio, см. документ
Operating manual - RobotStudio.

Программные сообщения
Программы RAPID могут отправлять сообщения на окно оператора: см. раздел
Окно оператора на стр. 78.
Создание программных сообщений подробно описано в документе Technical
reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

94 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.6.3 Прокрутка и изменение масштаба

3.6.3 Прокрутка и изменение масштаба

Описание
Иногда размер экрана может оказаться недостаточно большим для
отображения его содержимого целиком. Поэтому для просмотра всего
содержимого экрана можно выполнить следующие операции:
• прокрутка вверх или вниз (иногда влево или вправо);
• увеличение или уменьшение изображения (доступно только в
Программном редакторе)

en0400000685

A Увеличение изображения (более крупный текст)


B Прокрутка вверх (на высоту одной страницы)
C Прокрутка вверх (на высоту одной строки)
D Прокрутка влево
E Прокрутка вправо
F Уменьшение изображения (более мелкий текст)
G Прокрутка вниз (на высоту одной страницы)
H Прокрутка вниз (на высоту одной строки)

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 95


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.6.4 Фильтрация данных

3.6.4 Фильтрация данных

Фильтрация данных
В некоторых меню пульта FlexPendant можно применять фильтрацию. Это
может оказаться полезным, например, при просмотре экземпляров типов
данных, если их количество превышает предельно возможное для
внимательного просмотра. Количество экземпляров можно существенно
сократить, задав фильтрацию, например, по определенному начальному
символу.
В зависимости от типа данных их можно сортировать либо в алфавитном,
либо в числовом порядке.

Изображение фильтрации
Функция фильтрации является включенной до тех пор, пока не удален активный
фильтр (например, путем нажатия кнопки Сброс).

en0500001539

ПРИМЕЧАНИЕ

При фильтрации сигналов входа/выхода существует больше дополнительных


возможностей, чем для многих других типов данных. Например,
• фильтрация данных возможна по Имени или Категории.
• функция фильтрации отображается автоматически, если если количество
выводимых сигналов превышает заранее заданное. См. Изображение
автоматического окна фильтрации на стр. 98.

Продолжение на следующей стр.


96 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.6.4 Фильтрация данных
Продолжение

en1200000669

Figure 3.1:

Активный фильтр Отображает текущий фильтр. Он также отображается в начале


списка элементов.
Очистить Очистка текста в текстовом поле Активный фильтр.
Сброс Удаляет строку фильтра.
123 / АБВ В зависимости от типа данных фильтрация может быть произве-
дена одним или несколькими способами, например по числовым
значениям, по алфавиту.
Фильтр Применяет фильтр.
Открывает и закрывает меню «Активный фильтр».

en1100000506

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 97
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.6.4 Фильтрация данных
Продолжение

Изображение автоматического окна фильтрации


Фильтр сигналов ввода-вывода можно настроить на автоматическое
отображение, если количество данных превышает заранее заданное.

en0600002643

Действие
1. Чтобы редактировать управление настройками в случае появления диало-
гового окна фильтра, нажмите кнопку «Изменить».
2. Введите новое количество, обозначающее верхний предел, не подлежащий
действию фильтра. Затем нажмите кнопку «Готово».
3. Нажмите кнопку «Виртуальные», чтобы выбрать, какие сигналы должны
включаться в список: все, только виртуальные или только невиртуальные.

98 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.6.5 Приложения для специфической обработки

3.6.5 Приложения для специфической обработки

Приложения для специфической обработки


Приложения для специфической обработки доступны из меню ABB. Каждое
приложение указано в списке элементов меню наряду с окнами пульта
FlexPendant.

Запуск приложения для специфической обработки


Используйте данную процедуру для запуска приложения для специфической
обработки.
Действие
1 Для вывода на экран меню ABB нажмите кнопку ABB.
Приложения для специфической обработки перечислены в меню.
2 Выберите имя приложения, которое необходимо запустить.

Переключение между запущенными приложениями для специфической обработки


Запущенному приложению соответствует кнопка быстрого доступа на панели
задач, подобно окнам пульта FlexPendant. Для переключения между
запущенными приложениями и окнами нажимайте на соответствующие им
кнопки.

en0400000768

Окна и приложения в данном случае следующие:


A Окно Проводника FlexPendant
B Окно Программного редактора

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 99
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.6.5 Приложения для специфической обработки
Продолжение

C Окно приложения RobotWare Arc


D Окно Панели управления

100 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.6.6 Предоставление доступа к RobotStudio

3.6.6 Предоставление доступа к RobotStudio

О доступе по записи на контроллере


В каждый момент времени доступ к контроллеру в режиме записи
предоставляется только одному пользователю. Пользователи RobotStudio
могут сделать запрос на получение доступа к системе в режиме записи. Если
система работает в ручном режиме, то запрос принимается или отклоняется
при помощи пульта FlexPendant.

Предоставление доступа к RobotStudio


Данная процедура описывает предоставление доступа к RobotStudio.
Действие
1 Когда пользователь RobotStudio делает запрос на доступ, на пульте FlexPendant
отображается сообщение. Выберите, следует ли предоставить или отклонить
доступ.
Если необходимо предоставить доступ, то нажмите кнопку «Предост-ть». Право
доступа по записи сохраняется за пользователем до тех пор, пока он не выйдет
из системы или не отклонит запрос.
Если необходимо запретить доступ, нажмите кнопку «Запретить».
2 Если вы предоставили доступ и хотите его отозвать, то нажмите кнопку «Запре-
тить».

ПРИМЕЧАНИЕ

Чтобы подать запрос на доступ в режиме записи к системе, подключенной


к T10, пользователь RobotStudio должен дважды нажать на включающее
устройство и войти как локальный клиент.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 101


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.6.7 Вход в систему и выход из нее

3.6.7 Вход в систему и выход из нее

Процедура выхода из системы


Используйте данную процедуру для выхода из системы.
Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку Выйти из системы.
2 Нажмите кнопку «Да», чтобы подтвердить свое решение.

Процедура входа в систему


Используйте данную процедуру для входа в контроллер с помощью системы
авторизации пользователей (UAS). Система UAS может ограничивать список
функций, доступных для пользователей.
После выхода из системы на экране автоматически отображается окно входа
в систему.

en0400000947

Действие Информация
1 Нажмите меню «Пользователь» и выбе- Если выбран пункт «Стандартный
рите пользователя. пользователь», то пароля не требуется,
Если пользователей больше семи, то и вход в систему осуществляется авто-
меню заменяется кнопкой. матически.

2 Если выбранный пользователь имеет


пароль, необходимо ввести пароль с
помощью виртуальной клавиатуры. Для
отображения виртуальной клавиатуры
нажмите АБВ....
Введите пароль и нажмите кнопку ОК.

Продолжение на следующей стр.


102 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.6.7 Вход в систему и выход из нее
Продолжение

Действие Информация
3 Нажмите кнопку «Войти в систему».

Работа с пользователями и уровнями авторизации


Более подробная информация о добавлении пользователей и настройке
авторизации содержится в документе Operating manual - RobotStudio.
О том, как скрывать определенные окна и функции от отдельных
пользователей, см. раздел Определение окна для отображения при смене
режима работы или запуске на стр. 106.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 103


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.1.1 Настройка стандартных путей

3.7 Изменение настроек пульта FlexPendant

3.7.1 Параметры системы

3.7.1.1 Настройка стандартных путей

Начальные сведения о стандартных путях


Имеется возможность с помощью пульта FlexPendant индивидуально задать
стандартные пути для некоторых действий.
Можно задать стандартные пути для следующих действий;:
• сохранение и загрузка RAPID-программ;.
• сохранение и загрузка RAPID-модулей;.
• сохранение и архивация файлов конфигурации.
Эта функция доступна при условии, что пользователь вошел в систему и имеет
необходимые полномочия. Авторизация пользователя производится через
программное обеспечение RobotStudio. См. Operating manual - RobotStudio.

Настройка стандартных путей


Используйте этот порядок действий, чтобы задать стандартный путь.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Панель управления, затем — FlexPendant.
2 Выбеите вариант Стандартный путь файловой системы.

en0500002361

3 Откройте меню Тип файла, чтобы выбрать тип стандартного пути:


• Программы RAPID
• Модули RAPID
• Файлы конфигурации
4 Введите стандартный путь или нажмите кнопку Обзор, чтобы выбрать требуемое
место.
5 Если необходимо, ранее введенный путь можно удалить, нажав кнопку Очистить.

Продолжение на следующей стр.


104 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.1.1 Настройка стандартных путей
Продолжение

Действие
6 Нажмите кнопку ОК.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 105


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.1.2 Определение окна для отображения при смене режима работы или запуске

3.7.1.2 Определение окна для отображения при смене режима работы или
запуске

Окно при изменении режима работы или запуске


Эту функцию можно использовать, например, если желательно, чтобы при
переключении в автоматический режим отображалось не Технологическое
окно, а какое-либо другое.

Определение окна, отображаемого при изменении режима работы


Используйте следующий порядок действий, чтобы настроить пульт FlexPendant
на автоматическое отображение указанного окна при смене режима работы
или запуске.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Панель управления, затем — FlexPendant.
2 Нажмите кнопку Окно системного события.
На экране появится Окно системного события.

en0400001152

3 Откройте список Системное событие и выберите тип системного события.


Доступны следующие типы:
• Переключение в автоматический режим: используйте этот вариант для
определения окна FlexPendant при переходе в автоматический режим.
• Переключение в ручной режим: используйте этот вариант для определения
окна FlexPendant при переходе в ручной режим.
• Переключение в ручной режим без ограничения скорости: используйте
этот вариант для определения окна FlexPendant при переходе в ручной
режим без ограничения скорости.
• Запуск FlexPendant: используйте этот вариант для определения окна при
запуске FlexPendant.
4 В поле Выбранное окно нажмите ... и выберите требуемое приложение, которое
будет отображаться во время выбранного системного события.
5 Нажмите кнопку ОК.
Изменения сохранены.

Продолжение на следующей стр.


106 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.1.2 Определение окна для отображения при смене режима работы или запуске
Продолжение

ПРИМЕЧАНИЕ

Используйте кнопку Очистить окно для удаления выбранного в настоящий


момент окна, если требуется, чтобы ни одно окно не показывалось
автоматически.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 107


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.1.3 Изменение фонового изображения

3.7.1.3 Изменение фонового изображения

Фоновые изображения
Фоновое изображение на экране пульта FlexPendant можно изменить. Можно
использовать любой графический файл, имеющийся на жестком диске
контроллера. Это может быть любая фотография или рисунок.
Желательно использовать изображение, отвечающее следующим
рекомендациям:
• 640 х 390 пикселов (ширина, высота);
• формат GIF.

Изменение фонового изображения


Используйте этот порядок действий, чтобы изменить фоновое изображение
на экране пульта FlexPendant.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Панель управления.
2 Выберите FlexPendant, затем — Фоновое изображение.

en0500001547

3 Нажмите Обзор, чтобы найти другое изображение на жестком диске контроллера.


4 Выберите Стандартное, чтобы восстановить исходное фоновое изображение.
5 Нажмите кнопку ОК.

108 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.1.4 Установка уровня видимости для защищенных системой UAS функций

3.7.1.4 Установка уровня видимости для защищенных системой UAS функций

Начальные сведения об уровнях видимости


В этом разделе описывается, как задать уровень видимости для функций,
защищенных системой авторизации пользователей — UAS. Защищенные
функции можно скрыть или отобразить, но как недоступные. Все прочее
администрирование системы авторизации пользователей выполняется с
помощью программного обеспечения RobotStudio. См. Operating
manual - RobotStudio.

Установка уровня видимости для защищенных системой UAS функций

Действие
1 В меню ABB выберите команду Панель управления, затем — FlexPendant.
2 Выберите вариант Система авторизации пользователя.

en0400001153

3 Выберите уровень видимости для защищенных системой UAS функций:


• «Скрыть недоступные функции» или
• «Показать сообщение при попытке доступа к защищенным функциям».
4 Нажмите кнопку ОК.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 109


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.1.5 Настройка дополнительного тестового окна

3.7.1.5 Настройка дополнительного тестового окна

Описание
Если в вашей системе используется особый интерфейс оператора, то есть
одно или несколько приложений, разработанных с помощью программного
обеспечения FlexPendant SDK, имеется возможность разрешить пользователю
запускать исполнение программы в ручном режиме из такого приложения.
Если такого приложения нет, окно для добавления других тестовых окон, тем
не менее, будет выглядеть так, как показано на иллюстрации ниже.

Настройка дополнительного тестового окна


Используйте этот порядок действий, чтобы задать дополнительное тестовое
окно.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Панель управления, затем — FlexPendant.
2 Выберите Дополнительное тестовое окно.
Появившееся окно может выглядеть примерно так:

en0600003110

3 Обычно допустимыми тестовыми окнами являются только Программный редактор


и Технологическое окно. В том случае, если имеются дополнительные окна, они
появятся в этом списке. Отметьте одно или несколько приложений для исполь-
зования в качестве дополнительных тестовых окон.
4 Нажмите кнопку ОК.

110 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.1.6 Определение правила программирования позиций

3.7.1.6 Определение правила программирования позиций

Начальные сведения о присвоении имен позициям


Позиции робота в RAPID-программе — это либо именованные переменные,
либо неименованные (используется звездочка (*)). Программист может
выбрать, какое правило наименования должен использовать пульт FlexPendant
при программировании новых команд перемещения.

Определение правила программирования позиций


Используйте этот порядок действий, чтобы задать правило наименования для
новых позиций робота.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Панель управления, затем — FlexPendant.
2 Выберите Правило программирования позиций.

en0500002415

3 Выберите предпочтительное правило программирования позиций.


4 Нажмите кнопку ОК.

Правила программирования позиций


В этом разделе приводится подробное описание вариантов, доступных при
программировании позиций робота, которые здесь называются целями. Этот
термин обозначает позицию, в которую механический блок должен
переместиться по программе.
Новым целям можно присваивать имена в соответствии с любым из
следующих принципов.
• Создана новая позиция; * или правило присвоения последовательных
имен.
• Выбрана следующая последовательная уже существующая позиция.
• Новая позиция не создана; * правило присвоения имен.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 111
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.1.6 Определение правила программирования позиций
Продолжение

Создана новая позиция; * или правило присвоения последовательных имен


Это стандартная настройка. При программировании команды перемещения
будет автоматически создана новая цель. Если последней цели было
присвоено имя без использования звездочки (*), новой цели будет присвоено
имя, последовательное относительно предыдущего.
Например, после имени MoveJ p10 будет присвоено имя MoveJ p20, если
такое имя еще не существует в программе. Если существует, то будет
использовано имя MoveJ p30 (или имя со следующим свободным номером).

Выбрана следующая последовательная уже существующая позиция


При программировании команды перемещения новая цель создана не будет.
Вместо этого будет выбрана следующая цель из заранее созданной
последовательности. Самой первой целью, тем не менее, будет звездочка (*),
поскольку никакой последовательности еще не существует. Как только первая
цель будет определена, будет применяться это правило.
Например, были заданы несколько целей, от p10 до p50. В этом случае после
имени MoveJ p10 будет следовать имя MoveJ p20. Для следующей команды
будет использована цель p30 и т. д., пока не будет достигнута цель p50.
Поскольку больше целей не задано, имя p50 также будет использовано и для
последующих целей.

Новая позиция не создана; * правило присвоения имен


При программировании команды перемещения (Move) новая цель создана
не будет. Вместо этого всегда будет использоваться звездочка (*). Позднее
ее можно будет заменить существующей целью.
Например, за именем MoveJ p10 будет следовать имя MoveJ *.

112 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.1.7 Определение задач, которые можно выбрать на панели задач

3.7.1.7 Определение задач, которые можно выбрать на панели задач

Панель задач
Панель задач находится в меню Quickset. См. раздел Меню Quickset, элемент
«Задачи» на стр. 91.

СОВЕТ

Для упрощения отладки фоновых задач можно сделать все задачи (включая
фоновые) видимыми на панели задач пульта FlexPendant. Затем в ручном
режиме все задачи, выбранные на панели задач (включая фоновые), можно
остановить с помощью кнопки останова.

Определение отображаемых задач


Используйте этот порядок действий, чтобы задать, какие задачи должны быть
доступны для выбора на панели задач в меню Quickset.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Панель управления, затем — FlexPendant.
2 Выберите вариант Настройки панели задач.
3 Выберите вариант Только Normal-задачи или Все задачи.
Если выбран пункт Все задачи, все задачи (включая фоновые), выбранные на
панели задач, можно остановить нажатием кнопки останова. Выбранные фоновые
задачи будут обрабатываться так же, как если бы системный параметр Trustlevel
был определен как NoSafety.
4 Нажмите кнопку ОК.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 113


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.1.8 Управление отображением имени контроллера и системы

3.7.1.8 Управление отображением имени контроллера и системы

Описание
Данная функция позволяет управлять отображением имени контроллера и
системы.

Имя контроллера и системы


Для управления отображением имени контроллера и системы используйте
следующий порядок действий в строке состояния.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Панель управления, затем — FlexPendant.
Появится окно Параметры конфигурации FlexPendant.
2 Перейдите и нажмите Имя контроллера и системы.
На экране появится окно Имя контроллера и системы.

xx1700000330

3 Выберите требуемый вариант имени контроллера и системы.


Доступны следующие варианты с описанием:
• Только имя контроллера. (По умолчанию): В строке состояния показыва-
ется только имя контроллера. Это вариант по умолчанию.
• Только имя системы: В строке состояния показывается только имя систе-
мы.
• Имя контроллера и системы: В строке состояния показывается и имя
контроллера, и имя системы.
4 Нажмите кнопку ОК.
Изменения применяются и отображаются в строке состояния.
5 Нажмите кнопку Закрыть.

114 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.2.1 Изменение яркости и контрастности

3.7.2 Основные настройки

3.7.2.1 Изменение яркости и контрастности

Варианты оформления
В этом разделе описывается меню «Оформление», которое позволяет
отрегулировать яркость и контрастность экрана. Контрастность можно
регулировать только на пультах FlexPendant, не оснащенных USB-портом.

Изменение яркости и контрастности


Используйте этот порядок действий, чтобы изменить яркость и контрастность
экрана.
Действие
1 В меню ABB выберите команду «Панель управления».
2 Выберите вариант «Оформление».
3 Нажмите кнопку «Плюс» или «Минус», чтобы отрегулировать уровни. Нажмите
кнопку «Сдел. станд.», чтобы вернуться к стандартным настройкам.
Яркость и контрастность меняются по мере изменения уровней, так что вы сразу
можете увидеть, как новые уровни влияют на читаемость экрана.
4 Нажмите кнопку ОК, чтобы использовать новые уровни яркости и контрастности.

ПРИМЕЧАНИЕ

Если стандартные уровни яркости и контрастности были изменены, в


некоторых окнах могут появиться полосы. Это не говорит, тем не менее, о
неисправности экрана. Чтобы устранить полосы, верните стандартные
уровни яркости и контрастности.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 115


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.2.2 Адаптация пульта FlexPendant для пользователей-левшей

3.7.2.2 Адаптация пульта FlexPendant для пользователей-левшей

Описание
Обычно с пультом работают, держа его левой рукой. Однако для левши
удобнее было бы работать с сенсорным экраном левой рукой. Поэтому левши
могут легко повернуть экран на 180 градусов и держать пульт правой рукой.
Пульт FlexPendant поставляется настроенным удобно для правшей, но его
можно легко перенастроить, чтобы он соответствовал предпочтениям левшей.

Примеры
Пульт FlexPendant, с которым работает правша, показан на верхнем рисунке,
а пульт, управляемый левшой — на нижнем. Особо следует обратить внимание
на расположение кнопки экстренного останова, когда дисплей повернут на
180 градусов.

en0400000913

Поворот экрана пульта FlexPendant


Используйте этот порядок действий, чтобы сделать пульт FlexPendant удобным
для пользователей-левшей.
Действие
1 Выберите меню ABB, затем выберите Панель управления.
2 Выберите вариант Оформление.

Продолжение на следующей стр.


116 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.2.2 Адаптация пульта FlexPendant для пользователей-левшей
Продолжение

Действие
3 Выберите команду Повернуть вправо.

en0400000915

4 Поверните пульт FlexPendant и возьмите его в другую руку.

На что оказывается влияние


При адаптации пульта FlexPendant для пользователя левши оказывается
влияние на следующие настройки.
Настройка Воздействие Информация
Направления толчкового Направления джойстика Иллюстрации направлений
перемещения настраиваются автоматиче- толчкового перемещения в
ски. соответствующем меню на-
страиваются автоматиче-
ски.
Постоянные и программиру- Кнопки «Пуск», «Стоп», См. кнопки A-G на иллюстра-
емые кнопки «Вперед» и «Назад» нельзя ции Постоянные кнопки на
поменять местами с про- стр. 41.
граммируемыми кнопками.
Аварийный останов Влияние не оказывается Раполагается иначе: снизу,
а не сверху
Трехпозиционное включаю- Влияние не оказывается
щее устройство

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 117


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.2.3 Настройки контроллера

3.7.2.3 Настройки контроллера

Настройки даты и времени


Для настройки даты и времени используйте следующую процедуру.
Этап Действие
1 В меню ABB выберите команду «Панель управления».
2 Нажмите кнопку Controller Settings.
Появится окно настроек Дата и время.
3 В разделе Настройки выберите Сетевое время или Время вручную.
Выберите Сетевое время, чтобы настроить контроллер робота на автоматическую
синхронизацию времени, используя протокол NTP сервера времени. Сервер времени
идентифицируется по IP-адресу или имени DNS. Выберите Время вручную, если у
контроллера нет доступного сервера времени.
4 Выберите необходимый часовой пояс в разделе Часовой пояс.
5 В разделе Дата и Время нажимайте кнопки + (плюс) или - (минус) и настройте дату
и время.
6 Нажмите кнопку ОК.
Выбранные настройки сохраняются.

ПРИМЕЧАНИЕ

Дата и время отображаются по стандарту ISO. То есть дата – в формате


год-месяц-день, а время в формате часы:минуты (24-часовой формат).

Сетевые настройки
Для настройки сети используйте следующий порядок действий.
Этап Действие
1 В меню ABB выберите команду «Панель управления».
2 Нажмите кнопку Controller Settings.
3 Перейдите в нижнее меню, нажмите кнопку Настройки и выберите Сеть.
Появится окно Панель управления – Настройки контроллера – Сеть.
4 Настройте сеть в соответствии со своими требованиями.
5 Нажмите кнопку ОК.
Выбранные настройки сохраняются.

Настройки идентичности
Для настройки идентичности контроллера используйте следующий порядок
действий.
Этап Действие
1 В меню ABB выберите команду «Панель управления».
2 Нажмите кнопку Controller Settings.
3 Перейдите в нижнее меню, нажмите кнопку Настройки и выберите Идентичность.
Появится окно Панель управления – Настройки контроллера – Идентичность.
4 Исправьте имя контроллера в поле Имя контроллера согласно своим требованиям.

Продолжение на следующей стр.


118 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.2.3 Настройки контроллера
Продолжение

Этап Действие
5 Нажмите кнопку ОК.
Имя контроллера сохраняется.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 119


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.2.4 Настройка самых общих сигналов ввода-вывода

3.7.2.4 Настройка самых общих сигналов ввода-вывода

Самые общие сигналы ввода-вывода


Самые общие сигналы ввода-вывода используются в Программном
редакторе для отображения списка наиболее часто используемых в
робототехнической системе сигналов ввода-вывода. Поскольку общее
количество сигналов может быть большим, использовать этот выбор бывает
удобно.
Порядок сортировки сигналов в списке можно изменить вручную. По
умолчанию сигналы сортируются в том порядке, в котором они были созданы.
Наиболее распространенные сигналы ввода-вывода можно настроить также
с помощью системных параметров в разделе Man-machine Communication.
Однако сортировать список можно только с помощью соответствующей
функции панели управления.

Настройка самых общих сигналов ввода-вывода


Используйте этот порядок действий, чтобы настроить список самых общих
сигналов ввода-вывода.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Панель управления.
2 Выберите вариант Ввод-вывод.
На экран будет выведен список всех определенных в системе сигналов ввода-
вывода с флажками.
3 Чтобы включить сигнал в список «Самые общие сигналы ввода-вывода», нажми-
те его имя.
Нажмите Все или Нет, чтобы выбрать все или вовсе не выбирать сигналы.
Нажмите Имя или Тип для сортировки по имени или по типу сигнала.
4 Нажмите Предварительный просмотр, чтобы увидеть список выбранных сигналов
и настроить порядок сортировки.
Нажмите сигнал, чтобы выбрать его, затем используйте стрелки, чтобы переме-
стить сигнал вверх или вниз по списку, изменив таким образом порядок сорти-
ровки.
Нажмите Применить, чтобы сохранить этот порядок сортировки.
Нажмите Правка, чтобы вернуться к списку всех сигналов.
5 Нажмите Применить, чтобы сохранить настройки.

120 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.2.5 Изменение языка

3.7.2.5 Изменение языка

Языки
Пульт FlexPendant установлен и поддерживает 20 различных языков. По
умолчанию текущим языком является английский.
Переключение с одного языка на другой выполняется просто. Более
подробные сведения см. в разделе Изменение языка на стр. 121.

ПРИМЕЧАНИЕ

При переключении на другой язык для всех кнопок, меню и диалоговых


окон будет использоваться новый язык. RAPID-команды, переменные,
системные параметры и сигналы ввода-вывода это изменение не
затрагивает.

Изменение языка
Используйте этот порядок действий, чтобы изменить язык пульта FlexPendant.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Панель управления.
2 Выберите элемент управления Язык.
На экране появится список всех установленных языков.
3 Нажмите язык, на который требуется перейти.
4 Нажмите кнопку ОК. Отобразится диалоговое окно. Выберите ответ Да, чтобы
продолжить и перезапустить пульт FlexPendant.
Текущий язык будет изменен на выбранный.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 121


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.2.6 Изменение программируемых кнопок

3.7.2.6 Изменение программируемых кнопок

Описание
Программируемые кнопки — это четыре постоянные кнопки на пульте
FlexPendant, которые можно использовать как выделенные для определенных
функций, заданных пользователем. См. раздел Постоянные кнопки на стр. 41.
Эти кнопки можно запрограммировать для упрощения программирования и
тестирования программ. Их также можно использовать для открытия
различных меню пульта FlexPendant.

Изменение программируемых кнопок


Используйте следующий порядок действий для настройки программируемых
кнопок:
Действие
1 В меню ABB выберите команду Панель управления.
2 Выберите элемент управления ProgKeys.

en0400001154

3 Выберите кнопку для настройки. Можно выбрать любую из кнопок 1–4 в верхнем
списке.
4 Откройте меню Тип, чтобы выбрать тип действия:
• Нет
• Вход
• Выход
• Системные

Продолжение на следующей стр.


122 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.2.6 Изменение программируемых кнопок
Продолжение

Действие
5 Если выбран тип Вход.
• Выберите из списка один из цифровых входов.
• Откройте меню Разрешить в автоматическом режиме, чтобы указать,
будет ли функция доступна также в автоматическом режиме работы.

ПРИМЕЧАНИЕ

Входной сигнал нельзя задать с помощью программируемых кнопок. Его значение


можно изменить только импульсом, который является перевернутым значением
входного сигнала.

6 Если выбран тип Выход.


• Выберите из списка один из цифровых выходов
• Откройте меню Нажатая клавиша, чтобы указать, как должен меняться
сигнал при нажатии кнопки.
• Откройте меню «Разрешить в автоматическом режиме», чтобы указать,
будет ли функция доступна также в автоматическом режиме работы
Функции при нажатии кнопки:
• Переключить — переключает значение сигнала с 0 на 1 или наоборот;
• Установить на 1 — устанавливает сигнал на 1;
• Установить на 0 — устанавливает сигнал на 0;
• Нажать/отпустить — устанавливает для сигнала значение 1, пока кнопка
нажата (обратите внимание: для инвертированного сигнала будет установ-
лено значение 0);
• Импульс — значение сигнала изменяется импульсом один раз.
7 Если выбран тип Системные.
• Откройте меню Нажатая клавиша, чтобы выбрать функцию «Переместить
PP к подпрограмме main»
• Откройте меню Разрешить в автоматическом режиме, чтобы указать,
будет ли функция доступна также в автоматическом режиме работы
8 Настройте другие кнопки, как описано выше (шаги с 3 по 7).
9 Нажмите ОК, чтобы сохранить настройки.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 123


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.2.7 Калибровка сенсорного экрана

3.7.2.7 Калибровка сенсорного экрана

Повторная калибровка
В данном разделе описывается, как производить повторную калибровку
сенсорного экрана. Сенсорный экран поставляется откалиброванным и, как
правило, не требует повторной калибровки в течение всего срока службы. В
зависимости от модели пульта FlexPendant, внешний вид знаков может
отличаться, однако функции их такие же.

en0400000974

Калибровка сенсорного экрана


Используйте этот порядок действий для калибровки сенсорного экрана.
Действие Информация
1 В меню ABB выберите команду Панель управле-
ния.
2 Выберите элемент управления Сенсорный
экран.
3 Выберите вариант Повторная калибровка.
Экран на несколько секунд погаснет.
На экране по одному будут появляться знаки.
4 Нажмите центр каждого знака тонким предме-
том. ВНИМАНИЕ

Не используйте острый предмет,


которым можно повредить по-
верхность экрана.

5 Калибровка завершена.

Продолжение на следующей стр.


124 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
3 Управление пультом FlexPendant
3.7.2.7 Калибровка сенсорного экрана
Продолжение

О функции калибровки прикосновений


Функция калибровки прикосновений в каждой точке калибровки ожидает
координаты пары прикосновений, или что прикосновение будет отпущено.
Затем будет подсчитано среднее значение полученных координат, и знак
переместится в следующую позицию.
Контроллер прикосновений отправляет новые координаты в процессор, только
когда они меняются. Если вы нажимаете знак стилусом очень точно,
координаты прикосновения не меняются. Тогда контроллер прикосновений
отправляет только одну координату, и функция калибровки прикосновений
ожидает новых координат неограниченное время.
Наилучший способ избежать этого — нажать знак только на одну секунду, а
затем отпустить.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 125


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
Эта страница оставлена пустой преднамеренно
4 Толчковый режим
4.1 Начальные сведения о толчковом режиме

4 Толчковый режим
4.1 Начальные сведения о толчковом режиме

Что такое толчковый режим управления


Управление в толчковом режиме предназначено для ручного
позиционирования роботов или внешних координат.

Когда применяется толчковый режим управления


Толчковое перемещение возможно в ручном режиме, но невозможно во
время выполнения программы.

Толчковое управление роботом


Данная процедура описывает основные шаги управления роботом в толчковом
режиме.
Действие Информация
1 Управлять роботом в толчковом режиме Описание ручного режима содержится
можно, если соблюдены следующие в разделе О ручном режиме на стр. 30.
условия: Запуск в ручном режиме описан в разде-
• система запущена так, как описа- ле Запуск программ на стр. 259.
но в данном руководстве;
Включение ручного режима описано в
• не выполняется ни одна запро- разделе Переключение из автоматиче-
граммированная операция; ского режима в ручной на стр. 280.
• система находится в ручном режи-
ме;.
• Кнопка трехпозиционного включа-
ющего устройства нажата, и систе-
ма находится в состоянии «Двига-
тели вкл.».
2 Определите способ осуществления Различные типы толчкового перемеще-
толчкового перемещения. ния описаны в разделе Начальные све-
дения о толчковом режиме на стр. 127.
О том, как выбрать систему координат,
подробно рассказывается в разделе
Выбор системы координат на стр. 147.
3 Выберите механический блок. Толчко- Последовательное толчковое перемеще-
вое перемещение по координатам мо- ние координат робота описано в разделе
жет осуществляться различными спосо- Последовательное толчковое перемеще-
бами. ние координат на стр. 145.
4 Определите рабочий диапазон для робо- Рабочий диапазон робота задается с
та (роботов), а также для остального помощью системных параметров. См.
рабочего оборудования в роботизиро- Technical reference manual - System
ванном модуле. parameters.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 127
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.1 Начальные сведения о толчковом режиме
Продолжение

Действие Информация
5 Переместите манипулятор, используя Пульт FlexPendant и его основные части
джойстик на пульте FlexPendant. подробно описаны в разделе Пульт
FlexPendant на стр. 39.
Джойстик и указание направления с его
помощью описаны в разделе Выбор ре-
жима движения на стр. 142.
О том, как предотвратить движения ма-
нипулятора в определенных направлени-
ях в режиме толчкового перемещения,
рассказано в разделе Блокировка
джойстика в определенных направлени-
ях на стр. 148.
Возможны ограничения режима толчко-
вого перемещения: см. раздел Ограни-
чения толчкового режима на стр. 137.
6 В некоторых случаях можно одновремен- Перемещение в толчковом режиме не-
но перемещать несколько манипулято- скольких манипуляторов описано в раз-
ров. Для этого необходимо расширение деле Согласованное толчковое переме-
MultiMove. щение на стр. 139.

О режимах движения и роботах


Способ перемещения робота зависит от выбранного режима движения и от
системы координат.
В режиме линейного движения центральная точка инструмента движется по
прямым линиям в пространстве, подобно «перемещению из пункта А в пункт
Б». Центральная точка инструмента движется по направлению к осям
выбранной системы координат.
В режиме поосного перемещения робот перемещает одну ось за одно
движение. В таком случае сложно предугадать траекторию перемещения
центральной точки инструмента.

О режимах движения и дополнительных координатах


Толчковое перемещение дополнительных координат возможно только в
режиме поосного движения. Дополнительная координата может быть
предназначена либо для линейного, либо для вращательного (дугового)
перемещения. Режим линейного перемещения используется в конвейерах,
вращательного перемещения — в манипуляторах изделий разных видов.
Выбранная система координат не оказывает влияния на дополнительные
координаты.

О системах координат
Расположение штыря в отверстии с помощью инструмента схвата не вызовет
проблем в системе координат инструмента, если одна из осей координат
данной системы параллельна отверстию. При выполнении данной задачи в
базовой системе координат может потребоваться толчковое перемещение в
координатах x, y и z, что усложнит получение точного результата.
Выбор правильной системы координат для толчкового режима управления
сделает процесс перемещения более легким, однако однозначной
рекомендации по выбору системы координат не существует.

Продолжение на следующей стр.


128 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.1 Начальные сведения о толчковом режиме
Продолжение

В определенной системе координат центральная точка инструмента будет


достигать указанной позиции с помощью меньшего количества движений
джойстика, чем в другой системе.
Выбор той или иной системы координат зависит, в том числе, и от таких
факторов, как ограничения пространства, наличие препятствий и физические
габариты рабочего объекта или инструмента.
Дополнительную информацию о системах координат см. в разделе Системы
координат для толчкового режима управления на стр. 130.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 129


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.2 Системы координат для толчкового режима управления

4.2 Системы координат для толчкового режима управления

Системы координат
Система координат определяет плоскость или пространство по координатным
осям, исходящим из стационарной точки, называемой началом системы
координат. Цели и позиции робота определяются значениями по осям систем
координат.
Робот использует несколько систем координат, каждая из которых подходит
для конкретных видов толчкового перемещения или программирования.
• Базовая система координат находится в основании робота. Это
простейшая система для перемещения робота из одной позиции в
другую.
• Система координат рабочего объекта привязана к рабочей детали и, во
многих случаях, является наилучшей для программирования робота.
• Система координат инструмента определяет позицию инструмента,
который робот использует, когда достигает запрограммированных целей.
• Система координат мира определяет роботизированный модуль; все
остальные системы координат прямо или косвенно привязаны к системе
координат мира. Она удобна для толчкового перемещения, основных
движений и для станций и модулей с несколькими роботами или
роботами, перемещаемыми по внешним координатам.
• Пользовательская система координат удобна для представления
оборудования, содержащего другие системы координат, например,
рабочие объекты.

Стандартные настройки
Если изменить систему координат в свойствах толчкового режима, после
перезапуска она будет автоматически сброшена на стандартные настройки.

Линейный режим
По умолчанию для каждого механического блока система использует базовую
систему координат в линейном режиме движения.

Режим изменения ориентации


По умолчанию для каждого механического блока система использует систему
координат инструмента в режиме движения с изменением ориентации.

Продолжение на следующей стр.


130 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.2 Системы координат для толчкового режима управления
Продолжение

Изображение координат и направлений джойстика


Координаты обычного шестикоординатного манипулятора можно перемещать
вручную с помощью джойстика. Обратитесь за справкой к документации на
агрегат или модуль, чтобы выяснить физическую ориентацию дополнительных
координат.
На рисунке показаны характерные движения для каждой координаты
манипулятора.

xx0300000520

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 131
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.2 Системы координат для толчкового режима управления
Продолжение

Базовая система координат

xx0300000495

Базовая система координат имеет начало в основании робота, что делает


перемещения прогнозируемыми для стационарно установленных роботов.
Поэтому она удобна для толчкового перемещения робота из одной позиции
в другую. Для программирования робота часто удобнее использовать другие
системы координат, например, систему координат рабочего объекта. Более
подробные сведения см. в разделе Система координат рабочего объекта на
стр. 133.
Когда вы стоите перед роботом и выполняете толчковое перемещение в
базовой системе координат, в нормально настроенной робототехнической
системе при подаче джойстика к себе робот будет перемещаться по оси X, а
при подаче джойстика в стороны робот будет двигаться по оси Y. При кручении
джойстика робот будет перемещаться по оси Z.

Продолжение на следующей стр.


132 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.2 Системы координат для толчкового режима управления
Продолжение

Система координат рабочего объекта

xx0600002738

A система координат мира


B Система координат рабочего объекта 1
C Система координат рабочего объекта 2

Система координат рабочего объекта соответствует рабочей детали: она


определяет положение рабочей детали относительно системы координат
мира (или любой другой системы координат).
Система координат рабочего объекта должна быть определена в двух
системах координат: в пользовательской системе координат (относительно
системы координат мира) и в системе координат объекта (относительно
пользовательской системы координат).
Робот может иметь несколько систем координат рабочего объекта, либо для
представления различных рабочих деталей, либо несколько копий одной и
той же рабочей детали в различных местоположениях.
Именно в системах координат рабочих объектов вы создаете цели и маршруты
при программировании робота. Это дает много преимеществ:
• при изменении позиции рабочей детали на станции вы просто меняете
позицию системы координат рабочего объекта, и все маршруты сразу
обновляются;.
• становится возможной работа с рабочими деталями, перемещаемыми
по внешним координатам или по конвейеру, покольку рабочий объект
можно перемещать целиком, вместе с его маршрутами.

Примеры использования
Например, требуется определить позиции нескольких отверстий, которые
необходимо просверлить по краю рабочего объекта.
Создается место сварки между двумя стенками ящика.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 133
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.2 Системы координат для толчкового режима управления
Продолжение

Система координат инструмента

en0300000497

Система координат инструмента имеет начало в центральной точке


инструмента. Следовательно, она определяет позицию и ориентацию
инструмента. Для обозначения системы координат инструмента часто
используется аббревиатура TCPF (Tool Center Point Frame), а центр системы
координат инструмента обозначается аббревиатурой TCP (Tool Center Point).
Именно TCP робот перемещает в запрограммированные позиции, когда
исполняет программы. Это означает, что если сменить инструмент (и систему
координат инструмента), движения робота изменятся так, что цели достигнет
новая TCP.
Все роботы имеют изначально заданную систему координат, называемую
tool0, которая располагается на запястье робота. Впоследствии одну или
множество новых систем координат инструмента можно задать как смещение
от системы координат tool0.
При толчковом перемещении робота система координат инструмента удобна,
когда вы не хотите менять ориентацию инструмента во время движения,
например, если желательно перемещать лезвие пилы, не наклоняя его.

Примеры использования
Система координат инструмента используется в случае необходимости
запрограммировать или скорректировать операцию нарезания резьбы,
сверления, дробления или пиления.

Продолжение на следующей стр.


134 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.2 Системы координат для толчкового режима управления
Продолжение

Cистема координат мира

en0300000496

A Базовая система координат для робота 1


B Система координат мира
C Базовая система координат для робота 2

Система координат мира имеет начало в стационарной позиции в модуле или


на станции. Поэтому она удобна для работы с несколькими роботами или с
роботами, перемещаемыми по внешним координатам.
По умолчанию система координат мира совпадает с базовой системой
координат.

Примеры использования
Например, имеются два робота: один — напольный, второй — в перевернутом
положении. Базовая система координат для перевернутого робота тоже
должна быть перевернута.
Если толчковое перемещение перевернутого робота выполняется в базовой
системе координат, то движения предугадать очень сложно. Вместо этого
выберите общую систему координат мира.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 135


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.3 Направления джойстика

4.3 Направления джойстика

Начальные сведения о направлениях джойстика


Окно «Направления джойстика» показывает, как координаты джойстика
соотносятся с осями выбранной системы координат.

ВНИМАНИЕ

В свойствах направлений не предусмотрено отображение направления


движения механического блока. Для того чтобы знать истинное направление
движения механического блока, следует выполнять перемещение в
толчковом режиме с помощью коротких движений джойстика.

Направления джойстика
Значение направлений джойстика зависит от того, какой режим движения
выбран.
Режим движения Изображение джойстика Описание
Линейно Режим линейного движения
описан в разделе Настройка
ориентации инструмента на
стр. 144.

en0400001131

Координаты 1, 2 и Режим движения координат 1-3


3 описан в разделе Последователь-
(стандартные для ное толчковое перемещение ко-
роботов) ординат на стр. 145.

en0300000536

Координаты 4, 5 и Режим движения координат 4-6


6 описан в разделе Последователь-
ное толчковое перемещение ко-
ординат на стр. 145.

en0300000537

Изменение ориента- Режим изменения ориентации


ции описан в разделе Настройка
ориентации инструмента на
стр. 144.

en0400001131

136 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.4 Ограничения толчкового режима

4.4 Ограничения толчкового режима

Толчковое перемещение дополнительных координат


Толчковое перемещение по дополнительным координатам возможно только
в последовательном режиме, «одна координата за другой». См. документ
Application manual - Additional axes and stand alone controller.

Толчковое перемещение неоткалиброванных механических блоков


Если механический блок не откалиброван, в поле Позиция окна Толчковый
режим будет выведен текст: «Блок не откалиброван».
Толчковое перемещение неоткалиброванного механического блока возможно
только в режиме поосного движения. Его рабочий диапазон не будет проверен.
Если робот не откалиброван, на пошаговый режим перемещения налагается
ограничение в один шаг на одно отклонение джойстика. Откалиброванный
робот выполняет 10 шагов в секунду при одном отклонении джойстика.

ВНИМАНИЕ

Механические блоки, рабочий диапазон которых не управляется


робототехнической системой, могут быть перемещены на опасные позиции.
Во избежание причинения вреда оборудованию или персоналу следует
задействовать и настроить механические стопоры.

Толчковое перемещение координат робота в независимом режиме


Толчковое перемещение координат в независимом режиме невозможно. Для
выполнения толчкового перемещения необходимо вернуть координаты в
нормальный режим. Подробная информация содержится в документе
Application manual - Controller software IRC5.

Толчковое перемещение при использовании зон мира


Если установлено расширение World Zones, определенные зоны будут
ограничивать движение при толчковом перемещении. Подробные сведения
см. в документе Application manual - Controller software IRC5.

Толчковое перемещение без настроенных нагрузок на координаты


Если на какую-либо из координат робота установлено оборудование,
необходимо настроить нагрузки на координаты. В противном случае при
толчковом перемещении могут происходить ошибки перегрузки.
Настройка нагрузок на координаты подробно описана в руководствах по
эксплуатации, входящих в комплект поставки робота.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 137
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.4 Ограничения толчкового режима
Продолжение

Толчковое перемещение без настроенного веса инструмента или полезной нагрузки


Если вес инструментов или полезных нагрузок не настроен, при толчковом
перемещении могут происходить ошибки перегрузки. Нагрузки для
дополнительных координат, управляемых специальными программными
продуктами (динамические модели), могут быть настроены только посредством
программирования.

138 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.5 Согласованное толчковое перемещение

4.5 Согласованное толчковое перемещение

Координация
Робот, скоординированный с рабочим объектом, будет повторять его
движения.

Согласованное толчковое перемещение


Если механический блок, перемещающий рабочий объект, управляется в
толчковом режиме, любой робот, скоординированный в данный момент с
рабочим объектом, будет передвигаться таким образом, чтобы сохранить
свое положение относительно него.

Настройка координации

Действие Информация
1 Выберите робот, который требуется См. Выбор механического блока для
скоординировать с каким-либо механи- перемещения в толчковом режиме на
ческим блоком. стр. 140.
2 Задайте в качестве системы координат См. Выбор системы координат на
рабочий объект. стр. 147.
3 Задайте в качестве Рабочего объекта См. Выбор инструмента, рабочего объ-
рабочий объект, перемещаемый другим екта и полезной нагрузки на стр. 143.
механическим блоком.
4 Выберите механический блок, который В том случае, если механический блок
перемещает рабочий объект. выбран, любое перемещение в толчко-
вом режиме будет оказывать воздей-
ствие и на робот, скоординированный с
ним.

Координация роботов
Для координации роботов, при которой перемещение в толчковом режиме
одного робота вызовет перемещение другого, требуется расширение
MultiMove. См. документ Application manual - MultiMove.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 139


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.6.1 Выбор механического блока для перемещения в толчковом режиме

4.6 Основные настройки для толчкового режима

4.6.1 Выбор механического блока для перемещения в толчковом режиме

Свойства толчкового режима перемещения


Если в системе больше одного робота, то есть имеются дополнительные
роботы или дополнительные координаты, то при пользовании джойстиком
необходимо выбрать, какой механический блок будет перемещаться в
толчковом режиме.
Существуют три способа выбора механического блока:
• с помощью кнопки «Выбор механического блока»;
• с помощью окна «Толчковый режим» в меню ABB;
• с помощью меню Quickset и команды «Механический блок», см. раздел
Меню Quickset, элемент «Механический блок» на стр. 81.
Все изменения свойств толчкового режима перемещения относятся только
к механическому блоку, выбранному в данный момент.
Все свойства толчкового режима сохраняются и восстанавливаются при
возобновлении толчкового перемещения механического блока.

Идентификация механических блоков


Каждый механический блок, который можно перемещать в толчковом режиме,
представлен в списке механических блоков. Имя блока определено в
конфигурации системы. Каждому блоку также соответствует символ,
используемый в строке состояния: см. раздел Строка состояния на стр. 79.
В ручном режиме кнопка меню Quickset показывает, какой механический
блок выбран.
Обратитесь за справкой к документации на агрегат или модуль, чтобы
выяснить, какие механические блоки возможны в вашей робототехнической
системе.

Выбор механического блока с помощью аппаратной кнопки


Нажмите кнопку «Выбор механического блока», чтобы изменить выбор блока.
Одно нажатие кнопки переносит выбор на следующий механический блок,
как по шагам цикла.

xx0900000051

Продолжение на следующей стр.


140 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.6.1 Выбор механического блока для перемещения в толчковом режиме
Продолжение

Выбор механического блока в окне «Толчковый режим»


Используйте этот порядок действий, чтобы выбрать механический блок в окне
«Толчковый режим».
Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».
2 Нажмите кнопку «Механический блок».

en0400000653

3 Выберите механический блок для перемещения в толчковом режиме и нажмите


кнопку ОК.
Выбранный механический блок остается активным, пока не выбран другой блок,
даже при закрытом окне «Толчковый режим».

Примеры использования
Конкретная робототехническая система может состоять из нескольких роботов.
На робот могут быть установлены различные механические блоки, такие как
манипуляторы изделий или дополнительные координаты, и их тоже можно
перемещать в толчковом режиме.

Дополнительная информация
Если в системе используется расширение Multitasking, имеется несколько
задач движения и задействовано несколько механических блоков, то
переключение на выбранный механический блок может осуществляться
автоматически при переключении окон Программного редактора. См. раздел
Программный редактор на стр. 65.
Активировать и деактивировать механические блоки можно с помощью
функции Активировать в окне Толчковый режим: .

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 141


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.6.2 Выбор режима движения

4.6.2 Выбор режима движения

Режим движения
Существуют три способа выбора режима движения:
1 с помощью кнопки «Переключение режима движения»;
2 с помощью окна «Толчковый режим» в меню ABB;
3 с помощью меню Quickset и команды «Механический блок», см. раздел
Меню Quickset, элемент «Механический блок» на стр. 81.

Выбор режима движения с помощью кнопки переключения


Нажмите кнопку «Переключение режима движения — изменение ориентации
или линейный», чтобы переключить режим движения.

xx0900000052

Выбор режима движения в окне «Толчковый режим»


Используйте этот порядок действий, чтобы выбрать режим движения в окне
«Толчковый режим».
Действие Информация
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчко-
вый режим».
2 Нажмите кнопку «Режим движения».
3 Выберите нужный режим и нажмите После того как выбор сделан, в окне
кнопку ОК. «Направления джойстика» отображают-
ся значения направлений джойстика.

Дополнительная информация
Направления джойстика на стр. 136.

142 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.6.3 Выбор инструмента, рабочего объекта и полезной нагрузки

4.6.3 Выбор инструмента, рабочего объекта и полезной нагрузки

Описание
Правильный выбор инструмента, рабочего объекта и полезной нагрузки очень
важен. Особое значение он приобретает при создании программы посредством
толчкового перемещения на указанные позиции.
Неправильный выбор приводит, как правило, к ошибкам перегрузки и
неверному расположению при перемещении в толчковом режиме или при
прогоне программы в ходе производственного процесса.

Выбор инструмента, рабочего объекта и полезной нагрузки

Действие
1 Чтобы просмотреть свойства толчкового режима перемещения, в меню ABB
выберите «Толчковый режим».
2 Для вывода на экран списка доступных инструментов, рабочих объектов или
полезных нагрузок нажмите кнопку «Инструмент», «Раб. объект» или «Полезная
нагрузка» соответственно.
3 После выбора необходимого инструмента, рабочего объекта или полезной на-
грузки нажмите кнопку ОК.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 143


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.6.4 Настройка ориентации инструмента

4.6.4 Настройка ориентации инструмента

Примеры использования
Для достижения лучшего результата инструменты для дуговой сварки,
шлифовки и распыления должны быть ориентированы под определенным
углом к рабочему объекту. Необходимо также настроить угол для сверления,
дробления или пиления.
В большинстве случаев настройка ориентации инструмента происходит в
результате толчкового перемещения центральной точки инструмента на
определенную позицию, например в начальную точку операции. После
настройки ориентации инструмента следует продолжать толчковое
перемещение в режиме линейного движения до завершения маршрута и
предполагаемой операции.

Определение ориентации инструмента


Ориентация инструмента соотносится с выбранной в текущий момент системой
координат. С точки зрения будущего пользователя она незаметна.

Настройка ориентации инструмента

Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».
2 Выберите «Режим движения», затем нажмите кнопку «Изм. ор.» и кнопку ОК.
3 Если необходимый инструмент еще не выбран, выберите его, следуя описанию
процедуры в разделе Выбор инструмента, рабочего объекта и полезной нагрузки
на стр. 143.
4 Для активизации двигателей механического блока нажмите и удерживайте
кнопку трехпозиционного включающего устройства.
Ориентация инструмента меняется благодаря перемещениям джойстика.

СОВЕТ

Ускорить выбор режима толчкового перемещения можно с помощью меню


QuickSet.

144 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.6.5 Последовательное толчковое перемещение координат

4.6.5 Последовательное толчковое перемещение координат

Толчковое перемещение координат последовательно


Существуют три способа выбора координаты для толчкового перемещения:
• с помощью кнопки «Переключение группы координат режима
движения»;
• с помощью окна «Толчковый режим» в меню ABB;
• с помощью меню Quickset и команды «Механический блок», см. раздел
Меню Quickset, элемент «Механический блок» на стр. 81.
В ручном режиме кнопка меню Quickset показывает, какая группа координат
выбрана.
Как использовать джойстик в том случае, если последовательное толчковое
перемещение координат отображается в окне «Направления джойстиком».
См. раздел Изображение координат и направлений джойстика на стр. 131.

Примеры использования
Последовательное толчковое перемещение координат применяется в тех
случаях, если необходимо:
• вывести механический блок с опасной позиции;
• вывести координаты робота из сингулярных конфигураций;
• расположить координаты для точной калибровки.

Выбор группы координат с помощью кнопки переключения


Нажмите кнопку «Переключение группы координат режима движения»,
чтобы переключить режим движения.

xx0900000053

Выбор группы координат в окне «Толчковый режим»


Используйте этот порядок действий, чтобы выбрать группу координат в окне
«Толчковый режим».
Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».
2 Нажмите кнопку «Режим движения».
3 Выберите группу координат 1–3 или 4–6, затем нажмите кнопку ОК.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 145
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.6.5 Последовательное толчковое перемещение координат
Продолжение

ВНИМАНИЕ

Данная процедура окажет влияние на ориентацию любого установленного


инструмента. Если достигнутая ориентация имеет важное значение, по
завершении работы выполните процедуру, описанную в разделе Настройка
ориентации инструмента на стр. 144.

146 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.6.6 Выбор системы координат

4.6.6 Выбор системы координат

Системы координат для толчкового режима управления


Выбор оптимальной системы координат для толчкового перемещения в
конкретном случае зависит от множества факторов. Дополнительные сведения
см. в разделах Системы координат для толчкового режима управления на
стр. 130 .
Существуют два способа выбора системы координат:
• с помощью окна «Толчковый режим» в меню ABB;
• с помощью меню Quickset и команды «Механический блок», см. раздел
Меню Quickset, элемент «Механический блок» на стр. 81.

Необходимые требования
Выберите режим движения, подходящий для толчкового перемещения
требуемого вида.

Стационарные инструменты в системе координат инструмента


Если в робототехнической системе используются стационарные инструменты,
для толчкового перемещения в системе координат инструмента необходимо
выбрать соответствующий инструмент и рабочий объект (удерживаемый
роботом).
Система координат инструмента определяется позицией и ориентацией
стационарного инструмента и фиксируется в пространстве. Для выполнения
намеченных операций следует перемещать рабочий объект. В таком случае
позиции могут быть выражены в системе координат инструмента.

Выбор системы координат


Используйте этот порядок действий, чтобы выбрать систему координат в окне
«Толчковый режим».
Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».
2 Нажмите кнопку «Система координат».
3 Выберите систему координат.
4 Нажмите кнопку ОК.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 147


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.6.7 Блокировка джойстика в определенных направлениях

4.6.7 Блокировка джойстика в определенных направлениях

Описание
В целях предотвращения движения одной или нескольких координат можно
заблокировать джойстик в определенных направлениях.
Это может оказаться полезным, например, при точной настройке позиций или
при программировании операций, которые следует выполнять только в
определенной системе координат.
Обратите внимание, что блокировка координат зависит от выбранного в
данный момент режима движения.

Выявление заблокированных координат


В данном разделе содержатся рекомендации по определению, какие
направления джойстика заблокированы.
Действие
1 Чтобы просмотреть свойства толчкового режима перемещения, в меню ABB
выберите «Толчковый режим».
2 Для просмотра свойств джойстика выберите пункт «Блокировка джойстика»
или проверьте свойства области «Направления джойстика» в правом углу окна.
Заблокированные координаты помечаются значком висячего замка.

Блокировка джойстика в определенных направлениях


В данном разделе содержится информация о блокировке джойстика в
определенных направлениях.
Действие
1 В меню ABB выберите Толчковый режим.
2 Выберите пункт «Блокировка джойстика».

en0300000488

Продолжение на следующей стр.


148 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.6.7 Блокировка джойстика в определенных направлениях
Продолжение

Действие
3 Выберите координаты джойстика, которые необходимо заблокировать.
Состояние координаты переключается между заблокированным и разблокиро-
ванным каждый раз при нажатии на нее в меню.
4 Для блокировки нажмите кнопку ОК.

Снятие блокировки всех координат


В данном разделе содержится информация о том, как разблокировать все
координаты, сняв блокировку направлений джойстика.
Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».
2 Выберите пункт «Блокировка джойстика».
3 Выберите пункт Нет, затем нажмите кнопку OK.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 149


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.6.8 Пошаговый режим перемещения для точного позиционирования

4.6.8 Пошаговый режим перемещения для точного позиционирования

Пошаговый режим перемещения


Пошаговый режим используется для толчкового перемещения робота
небольшими шагами, что делает возможным очень точное позиционирование.
Это означает, что каждый раз при отклонении джойстика робот перемещается
на один шаг. Если джойстик отклонен в течение одной или нескольких секунд,
робот будет совершать последовательные перемещения (со скоростью 10
шагов в секунду) до тех пор, пока отклонение джойстика не прекратится.
Стандартным режимом является отсутствие отдельных шагов, когда робот
двигается непрерывно при отклонении джойстика.
Существуют три способа выбора размера шагов:
• с помощью кнопки «Переключение шагов»;
• с помощью окна «Толчковый режим» через меню ABB;
• с помощью команды меню Quickset: «Шаги», см. раздел Меню Quickset,
Шаг на стр. 87.
Чтобы использовать кнопку переключения, необходимо сначала выбрать
размер шагов в окне «Толчковый режим» или в меню Quickset.

Выбор шагов с помощью кнопки переключения


Нажмите кнопку «Переключение шагов», чтобы переключить размер шагов.
Переключение производится между настройкой без шагов и тем размером
шагов, который был предварительно выбран в окне «Толчковый режим».

xx0900000054

Выбор шагов в окне «Толчковый режим»


Используйте этот порядок действий, чтобы выбрать размер шагов
перемещения с помощью окна «Толчковый режим».
Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».

Продолжение на следующей стр.


150 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.6.8 Пошаговый режим перемещения для точного позиционирования
Продолжение

Действие
2 Выберите пункт «Шаг».

en0400000971

3 Выберите необходимый режим пошагового перемещения: см. описание в разделе


Размер пошагового перемещения на стр. 151.
4 Нажмите кнопку ОК.

Размер пошагового перемещения


Можно выбрать малый, средний или большой шаг. Можно также задать
собственный размер пошагового перемещения.
Шаг Расстояние Дуговой
Малый 0,05 мм 0.005°
Средний 1 мм 0.02°
Большой 5 мм 0.2°
Пользователь

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 151


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.6.9 Определение точной позиции

4.6.9 Определение точной позиции

О позициях и счетчиках оборотов


Точная позиция робота определяется с помощью позиции резольверов и
счетчиков, которые ведут счет оборотам резольверов. Они называются
счетчиками оборотов.
Если робот откалиброван должным образом, то его текущая позиция
автоматически вычисляется при пуске.

ВНИМАНИЕ

Если позиции отображаются красным текстом, то это значит, что значения


счетчиков оборотов утеряны и вместо них показаны значения, сохраненные
на плате последовательного измерения (SMB). Если значения позиций
отображены красным текстом, то управление роботом в толчковом режиме
требует особого внимания. Следует внимательно наблюдать за роботом и
не применять отображенных значений. Если механический блок не
откалиброван, то его фактическая позиция может сильно отличаться от
значений позиции, сохраненных на плате последовательного измерения.
Необходимо обновлять счетчики оборотов перед запуском программы. См.
раздел Обновление счетчиков оборотов на стр. 318. Более подробная
информация о данных, сохраняемых на плате последовательного измерения,
представлена в

ПРИМЕЧАНИЕ

Если позиции не отображаются, то механический блок не откалиброван.


Вместо необходимых данных на экране появится надпись: «Выбранный
механический блок не откалиброван».

ПРИМЕЧАНИЕ

При обновлении данных счетчика оборотов работающая инструкция или


функция RAPID отключается, а путь очищается.

Отображение позиций робота


Позиции всегда отображаются как
• точка в пространстве, выраженная в координатах центральной точки
инструмента x, y и z;
• дуговое вращение центральной точки инструмента, выраженное в
Эйлеровых углах или в виде кватерниона.

Отображение позиций дополнительных координат


При перемещении дополнительной координаты отображается только ее
позиция.

Продолжение на следующей стр.


152 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.6.9 Определение точной позиции
Продолжение

Позиции линейных координат отображаются в миллиметрах, обозначающих


расстояние до калибровочной позиции.
Позиции вращающихся координат отображаются в градусах, обозначающих
угол до калибровочной позиции.

Определение точной позиции


Данная процедура описывает определение точной позиции.
Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».
2 Позиция будет отображена в свойствах окна «Позиция» в правой стороне окна.
См. рисунок в разделе Толчковый режим на стр. 60.

Формат позиции
Позиция может быть отображена в различных форматах. Для изменения
настройки выберите меню «Формат позиции».
Параметр «Позиция» может быть отображен в разных системах координат:
• мир;
• основание;
• Рабочий объект
Параметр «Формат ориентации» может быть настроен на:
• кватернион;
• Эйлеровы углы.
Параметр «Формат угла позиции» может быть настроен на:
• углы.
Параметр «Единица измерения угла отображения» может быть настроен на:
• градусы;
• радианы.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 153


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
4 Толчковый режим
4.6.10 Выравнивание инструментов

4.6.10 Выравнивание инструментов

Описание
Можно выровнять инструмент относительно другой системы координат.
При выравнивании ось z инструмента выравнивается относительно ближайшей
оси выбранной системы координат. Поэтому первоначально рекомендуется
переместить инструмент так, чтобы он приблизительно соответствовал
требуемой системе координат.
Следует учитывать, что данные инструмента не изменяются.

Выравнивание механических блоков


Данная процедура описывает выравнивание инструментов.
Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку Толчковый режим.
2 Убедитесь, что активен нужный инструмент, и нажмите кнопку Выровнять....

en0500001548

3 Выберите систему координат для выравнивания выбранного инструмента.


4 Нажмите и удерживайте кнопку трехпозиционного включающего устройства,
затем нажмите и удерживайте кнопку Пуск выравнивания, чтобы начать вырав-
нивание инструмента.
5 По завершении нажмие кнопку Закрыть.

154 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.1 Перед началом программирования

5 Программирование и тестирование
5.1 Перед началом программирования

Средства программирования
Для программирования можно использовать как пульт FlexPendant, так и
RobotStudio. Пульт FlexPendant оптимизирован для изменения программ,
например позиций и маршрутов, в то время как RobotStudio рекомендуется
для программирования на более сложном уровне.
Программирование с помощью RobotStudio подробно описано в документе
Operating manual - RobotStudio.

Определение инструментов, полезных нагрузок и рабочих объектов


Следует определить инструменты, полезные нагрузки и рабочие объекты
перед началом программирования. Позднее всегда можно вернуться назад
и определить дополнительные объекты, но основные объекты следует
определить заранее.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Важно всегда правильно определять данные о фактической и, если


применимо, полезной нагрузке робота (например, схвата). Неправильное
определение данных по нагрузке может привести к перегрузке механической
конструкции робота.
Неправильное определение данных по нагрузке часто может привести к
следующему:
• Грузоподъемность робота не будет использоваться в полной мере
• Точность будет нарушена маршрута и возникнет риск промаха
• Возникнет риск перегрузки механической конструкции
Контроллер непрерывно контролирует нагрузку и пишет журнал событий,
если нагрузка превышает ожидаемую. Этот журнал событий сохраняется
и регистрируется в памяти контроллера.

Определение системы координат


Убедитесь, что базовая система координат и система координат мира были
надлежащим образом настроены при установке робототехнической системы.
Также убедитесь в том, что дополнительные координаты уже настроены.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 155
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.1 Перед началом программирования
Продолжение

Определите системы координат инструмента и рабочего объекта перед


началом программирования. При последующем добавлении объектов
потребуется определять соответствующие системы координат.

СОВЕТ

Дополнительные сведения о языке RAPID и его структуре см. в документах


Technical reference manual - RAPID Overview и Technical reference
manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

156 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.2 Использование программ RAPID

5.2 Использование программ RAPID

Использование программы RAPID


Данная процедура описывает основные шаги, которые необходимо
предпринять для создания, сохранения, редактирования и отладки любой
программы RAPID.
Обратите внимание, что по данному вопросу может существовать
дополнительная информация, помимо приведенных в конце процедуры ссылок.
Действие Информация
1 Сначала создайте программу RAPID. Создание программ RAPID подробно
описано в разделе Работа с программа-
ми на стр. 159.
2 Отредактируйте программу. Действуйте так, как описано в разделе
Работа с командами на стр. 171.
3 Для того чтобы упростить процесс про- Процедуры просмотра, добавления или
граммирования и иметь представление удаления модуля описаны в разделе
о программе в целом, можно разделить Работа с модулями на стр. 162.
программу на несколько модулей.
4 Чтобы еще больше упростить програм- Процедуры добавления или удаления
мирование, можно разделить модуль на подпрограммы описаны в разделе Рабо-
несколько подпрограмм. та с подпрограммами на стр. 166.
5 При программировании может возник- Следует также прочесть следующие
нуть необходимость работать с: разделы:
• инструментами; • Создание инструмента на стр. 190.
• рабочими объектами; • Создание рабочего объекта на
• полезными нагрузками. стр. 207.
• Создание полезной нагрузки на
стр. 215.
6 Для успешного устранения ошибок, ко- Описания обработчиков ошибок приве-
торые могут возникнуть при выполнении дены в руководствах RAPID.
программы, необходимо создать обра-
ботчик ошибок.
7 Завершив текущую программу RAPID, Действуйте так, как описано в разделе
ее необходимо протестировать, прежде Тестирование на стр. 221.
чем применять в работе.
8 После тестирования программы RAPID Внесение изменений в позиции в работа-
может возникнуть необходимость внести ющей программе подробно описано в
в нее изменения. Может потребоваться разделе HotEdit меню на стр. 56.
изменить или отрегулировать запрограм- Внесение изменений в позиции в ручном
мированные позиции, позиции точки TCP режиме подробно описано в разделе
или маршруты. Изменение позиций в Программном ре-
дакторе или Технологическом окне на
стр. 283.
9 Программы, которые больше не требу-
ются, можно удалить.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 157
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.2 Использование программ RAPID
Продолжение

Работа программы
С помощью данной процедуры задается режим использования существующей
программы RAPID.
Действие Информация
1 Загрузка существующей программы Процедура описана в разделе Запуск
программ на стр. 259.
2 Приступая к выполнению программы, Процедура описана в разделе Меню
можно выбрать, использовать ли ее од- Quickset, элемент «Рабочий режим» на
нократно или постоянно. стр. 88.
3 Как только программа загружена, можно Процедура описана в разделах Запуск
начать ee выполнение. программ на стр. 259 и Использование
многозадачных программ на стр. 263.
4 После того как выполнение программы Действуйте так, как описано в разделе
завершено, ее можно остановить. Остановка программ на стр. 262.

158 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.1 Работа с программами

5.3 Понятие программирования

5.3.1 Работа с программами

Описание
В данном разделе описывается нормальная обработка программ робота.
Подробно изложены следующие процедуры:
• создание новой программы;
• загрузка существующей программы;
• сохранение программы;
• переименование программы.
• Удаление программы
Каждая задача должна содержать одну программу. Следует учитывать, что
в следующих процедурах описывается однозадачная система, т. е.
одновременно доступна только одна задача.
Создание новой программы, если нет доступной программы, описывается в
разделе Создание новой программы на стр. 159.

Файлы программ
Если не задан другой путь, то программы на жестком диске контроллера по
умолчанию сохраняются в каталоге HOME системной папки. Изменение
заданного по умолчанию пути описано в разделе Настройка стандартных
путей на стр. 104.
При сохранении программы создается папка с именем программы,
содержащая собственно файл программы типа pgf.
При загрузке программы необходимо открыть соответствующую папку и
выбрать файл с расширением pgf.
В случае переименования программы изменяются имена папки и файла
программы.
Если загруженная программа сохраняется вместо уже имеющейся на диске,
то существующую папку программы открывать не следует. Вместо этого
следует сохранить папку программы повторно и заменить старую версию
программы или переименовать программу.

Создание новой программы


В данном разделе описывается создание новой программы.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Выберите режим Задачи и программы.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 159
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.1 Работа с программами
Продолжение

Действие
3 Нажмите кнопку Файл, затем кнопку Создать программу.
Если уже имеется загруженная программа, то отображается диалоговое окно
предупреждения.
• Нажмите кнопку Сохранить, чтобы сохранить загруженную программу.
• Нажмите кнопку Не сохран., чтобы закрыть загруженную программу без
сохранения, т. е. удалить программу из памяти.
• Нажмите кнопку Отмена, чтобы оставить в памяти загруженную программу.
4 Добавьте команды, подпрограммы или модули.
Новая программа создана.

Загрузка существующей программы


В данном разделе описывается загрузка существующей программы.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Выберите режим Задачи и программы.
3 Нажмите кнопку Файл, затем кнопку Загрузить программу.
Если уже имеется загруженная программа, то отображается диалоговое окно
предупреждения.
• Нажмите кнопку Сохранить, чтобы сохранить загруженную программу.
• Нажмите кнопку Не сохран., чтобы закрыть загруженную программу без
сохранения, т. е. удалить программу из памяти.
• Нажмите кнопку Отмена, чтобы выйти из загруженной программы.
4 Используйте средство поиска файлов для перехода к файлу программы, которая
должна быть загружена (тип файла pgf). Затем нажмите кнопку ОК.
Программа загружается, и отображается код программы.

en0400000699

Продолжение на следующей стр.


160 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.1 Работа с программами
Продолжение

Сохранение программы
В данном разделе описывается сохранение загруженной программы на
жесткий диск контроллера.
Загруженная программа автоматически сохраняется в памяти программ, но
при сохранении на жесткий диск контроллера предусмотрены дополнительные
меры предосторожности.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Выберите режим Задачи и программы.
3 Выберите пункт Файл и нажмите команду Сохранить программу как....
4 Можно использовать предложенное имя программы или с помощью кнопки ...
открыть виртуальную клавиатуру и ввести новое имя. Затем нажмите кнопку ОК.

Переименование загруженной программы


В данном разделе описана процедура переименования загруженной
программы.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Выберите режим Задачи и программы.
3 Выберите пункт Файл и нажмите команду Переименовать программу.
Будет отображена виртуальная клавиатура.
4 С помощью данной клавиатуры введите новое имя программы. Затем нажмите
кнопку ОК.

Удаление программы
В данном разделе описана процедура удаления программы.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Выберите режим Задачи и программы.
3 Выберите пункт Файл и нажмите команду Удалить программу.
На экране появится диалоговое окно подтверждения
4 Выберите ОК, чтобы удалить программу или Отмена, чтобы оставить.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 161


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.2 Работа с модулями

5.3.2 Работа с модулями

Описание
В данном разделе описана работа с модулями, например:
• создание модуля;
• загрузка существующего модуля;
• сохранение модуля;
• переименование модуля;
• удаление модуля.

Создание модуля
В данном разделе описана процедура создания модуля.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Выберите пункт Модули.
3 Выберите пункт Файл, затем нажмите команду Создать модуль.

en0400000688

4 Нажмите кнопку АБВ... и с помощью виртуальной клавиатуры введите имя нового


модуля. Затем закройте клавиатуру, нажав кнопку ОК.
5 Выберите, модуль какого типа требуется создать:
• Программа
• системный.
Затем нажмите кнопку ОК.
О том, как осуществлять последующие переключения между данными типами,
см. раздел Изменение типа модуля на стр. 164.

Продолжение на следующей стр.


162 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.2 Работа с модулями
Продолжение

Загрузка существующего модуля


В данном разделе описана процедура загрузки существующего модуля.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Выберите пункт Модули.
3 Выберите пункт Файл, затем нажмите команду Загрузить модуль.

en0400000689

Определите место для загрузки модуля. См. раздел Проводник FlexPendant на


стр. 58. Можно определить стандартный путь, как описано в разделе Настройка
стандартных путей на стр. 104.
4 Для загрузки выбранного модуля нажмите кнопку ОК.
Модуль загружен.

Сохранение модуля
В данном разделе описана процедура сохранения модуля.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Выберите пункт Модули и нажмите модуль, который требуется загрузить.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 163
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.2 Работа с модулями
Продолжение

Действие
3 Выберите пункт Файл, затем нажмите команду Сохранить модуль как....

en0400000690

4 Нажмите предложенное имя файла и введите имя модуля с помощью виртуальной


клавиатуры. Затем нажмите кнопку ОК.
5 Найти место для сохранения модуля можно с помощью инструмента поиска
файла. См. раздел Проводник FlexPendant на стр. 58. Местом расположения по
умолчанию является диск контроллера, но можно задать любой другой вариант:
см. раздел Настройка стандартных путей на стр. 104.
Затем нажмите кнопку ОК.
Модуль сохранен.

Переименование модуля
В данном разделе описана процедура переименования модуля.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Выберите пункт Модули.
3 Выберите пункт Файл, затем нажмите команду Переименовать модуль....
Будет отображена виртуальная клавиатура.
4 С помощью виртуальной клавиатуры введите имя модуля. Затем нажмите кнопку
ОК.

Изменение типа модуля


В данном разделе описана процедура изменения типа модуля.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Выберите пункт Модули и нажмите модуль, который требуется изменить.
3 Выберите пункт Файл, затем выберите команду Изменить объявление....

Продолжение на следующей стр.


164 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.2 Работа с модулями
Продолжение

Действие
4 Нажмите пункт Тип и выберите тип модуля.
5 Нажмите кнопку ОК.

Удаление модуля
В данном разделе описана процедура удаления модуля из памяти. Если модуль
был сохранен на диск, стереть его с диска невозможно.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Выберите пункт Модули и нажмите модуль, который требуется удалить.
3 Выберите пункт Файл, затем нажмите команду Удалить модуль....
На экране появится диалоговое окно.
4 Нажмите кнопку ОК, чтобы удалить модуль без сохранения.
Если необходимо сначала сохранить модуль, нажмите кнопку Отмена и сохраните
модуль.
Процедура сохранения модуля описана в разделе Сохранение модуля на стр. 163.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 165


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.3 Работа с подпрограммами

5.3.3 Работа с подпрограммами

Описание
В данном разделе описана работа с подпрограммами, например:
• создание подпрограммы;
• создание копии подпрограммы;
• изменение объявления подпрограммы;
• удаление подпрограммы.

Создание подпрограммы
В данном разделе описано создание подпрограммы, задание объявления
подпрограммы и добавление ее к модулю.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Нажмите кнопку Подпрограммы.
3 Выберите пункт Файл, затем нажмите команду Новая подпрограмма.
Новая подпрограмма будет создана и отображена со стандартными значениями
объявления.

en0400000692

4 Нажмите кнопку АБВ... и с помощью виртуальной клавиатуры введите имя новой


подпрограммы. Затем нажмите кнопку ОК.
5 Выберите тип подпрограммы:
• процедура: используется в обычной подпрограмме без возвращаемого
значения;
• функция: используется в обычной подпрограмме с возвращаемым значе-
нием;
• системное прерывание: используется в подпрограмме прерывания.

Продолжение на следующей стр.


166 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.3 Работа с подпрограммами
Продолжение

Действие
6 Существует ли необходимость в каких-либо параметрах
Если существует, то нажмите кнопку ... и следуйте указаниям раздела Определе-
ние параметров в подпрограмме на стр. 167.
Если нет, переходите к следующему шагу.
7 Выберите модуль, в который требуется добавить подпрограмму.
8 Установите флажок Локальное объявление, если подпрограмма должна быть
локальной.
Локальная подпрограмма может использоваться только в выбранном модуле.
9 Нажмите кнопку ОК.

Определение параметров в подпрограмме


В данном разделе описана процедура определения параметров в
подпрограмме.
Действие
1 В объявлении подпрограммы нажмите кнопку ..., чтобы определить параметры.
Будет отображен список определенных параметров.

en0400000693

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 167
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.3 Работа с подпрограммами
Продолжение

Действие
2 Если параметры не показаны, нажмите кнопку Добавить, чтобы добавить новый
параметр.
• Необязательный параметр можно добавить с помощью пункта «Добавить
необязательный параметр».
• Параметр, необязательный при указании другого параметра, можно доба-
вить с помощью пункта «Добавить необязательный общий пар-р».
Более подробная информация о параметрах подпрограммы содержится в техни-
ческих справочных руководствах по RAPID.

en0400000695

Продолжение на следующей стр.


168 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.3 Работа с подпрограммами
Продолжение

Действие
3 Введите имя нового параметра с помощью виртуальной клавиатуры и нажмите
кнопку ОК.
Новый параметр будет отображен в списке.

en0400000696

4 Выберите требуемый параметр. Выберите значение, чтобы отредактировать его.


5 Для возврата к объявлению подпрограммы нажмите кнопку ОК.

Создание копии подпрограммы


В данном разделе описана процедура создания копии подпрограммы.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Нажмите кнопку Подпрограммы.
3 Нажатием выделите требуемую подпрограмму.
4 Выберите пункт Файл, затем нажмите команду Копировать подпрограмму.
Будет отображена новая подпрограмма. Для новой подпрограммы задается имя,
аналогичное исходному, с суффиксом Copy.
5 Внесите необходимые изменения в объявление копии подпрограммы. Затем на-
жмите кнопку ОК.
О том, как делать объявления, см. раздел Создание подпрограммы на стр. 166.

Изменение объявления подпрограммы


В данном разделе описана процедура изменения объявления подпрограммы.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Нажмите кнопку Подпрограммы.
3 Нажатием выделите требуемую подпрограмму.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 169
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.3 Работа с подпрограммами
Продолжение

Действие
4 Выберите пункт Файл, затем нажмите команду Изменить объявление.
5 Измените значения объявлений подпрограммы. Затем нажмите кнопку ОК.
Настройки объявлений описаны в разделе Создание подпрограммы на стр. 166.

Перемещение подпрограммы
В данном разделе описана процедура перемещения подпрограммы в другой
модуль.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Нажмите кнопку Подпрограммы.
3 Нажатием выделите требуемую подпрограмму.
4 Выберите пункт Файл, затем нажмите команду Переместить подпрограмму....
5 Выберите задачу и модуль. Затем нажмите кнопку ОК.

Удаление подпрограммы
В данном разделе описана процедура удаления подпрограммы из памяти.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Нажмите кнопку Подпрограммы.
3 Нажатием выделите требуемую подпрограмму.
4 Выберите пункт Файл, затем нажмите команду Удалить подпрограмму....
На экране появится диалоговое окно.
5 Нажмите
• ОК, чтобы удалить подпрограмму без сохранения изменений, сделанных
в ней;
• Отмена, чтобы вернуться к прежнему состоянию без удаления подпрограм-
мы.

170 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.4 Работа с командами

5.3.4 Работа с командами

Команды
Программа RAPID состоит из команд. С помощью команды можно, например,
переместить робот, задать сигнал ввода-вывода или написать сообщение
оператору.
Существует большое количество команд, и все они перечислены в руководстве
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types. Но
основная процедура добавления команд одинакова для всех.

Команды «Отменить» и «Вернуть действие»


Редактируя программы в программном редакторе, можно совершать операции
отмены и возврата действия до трех шагов в каждом направлении. Данная
функция доступна в меню «Правка».

Добавление команд
В данном разделе описана процедура добавления команд.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Нажатием выделите команду, под которой требуется добавить новую.
3 Выберите пункт Добавить команду.
Будет отображена категория команд.

en0400000697

Существует большое количество команд, разделенных на несколько категорий.


Стандартной категорией является Общие, которая представляет собой список
самых общих команд.
Можно создать три персональных списка, используя системные параметры типа
Most Common Instruction в разделе Man-machine Communication. Системные па-
раметры описаны в документе Technical reference manual - System parameters.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 171
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.4 Работа с командами
Продолжение

Действие
4 Чтобы отобразить список доступных категорий, выберите пункт Общие.
Для входа в следующую или предыдущую категорию можно также использовать
кнопки Назад/Далее в нижней части списка команд.
5 Выберите команду, которую требуется добавить.
Команда добавлена в код.

Правка аргументов команды


В данном разделе описана процедура редактирования аргументов команд.
Действие
1 Выберите команду, которую требуется отредактировать.

en0400000699

Продолжение на следующей стр.


172 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.4 Работа с командами
Продолжение

Действие
2 Нажмите кнопку Правка.

en0400000701

3 Нажмите кнопку Изменить выбранное.


Аргументы обладают различными типами данных в зависимости от типа команды.
С помощью виртуальной клавиатуры измените строковые значения или перейдите
к следующим шагам, которые соответствуют другим типам данных или командам
с несколькими аргументами.

en0400000702

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 173
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.4 Работа с командами
Продолжение

Действие
4 Выберите аргумент, который требуется изменить.
Будет отображено несколько вариантов.

en0400000703

5 Выберите существующий экземпляр данных, а затем нажмите кнопку ОК или


Выражение. .

СОВЕТ

Двойное нажатие команды вызовет автоматический запуск процедуры


«Изменить выбранное». Двойное нажатие аргумента команды вызовет
автоматический запуск редактора аргументов.

Копирование и вставка команд и аргументов


В данном разделе описана процедура вставки команд и аргументов.
Действие
1 Выберите аргумент или команду, которые требуется скопировать.
Чтобы выбрать несколько строк, выберите первую строку, нажмите кнопку
«Выбрать диапазон» в меню «Правка» и затем нажмите последнюю строку.
2 Выберите команду Правка и нажмите кнопку Копировать.
3 Поместите курсор на команду, перед которой требуется вставить команду или
аргумент, либо нажмите аргумент или команду, которую требуется изменить, и
нажмите кнопку Вставить.

Продолжение на следующей стр.


174 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.4 Работа с командами
Продолжение

Вырезание команды
В данном разделе описана процедура вырезания команд.
Действие
1 Выберите команду, которую требуется вырезать.
Чтобы выбрать несколько строк, выберите первую строку, нажмите кнопку
«Выбрать диапазон» в меню «Правка» и затем нажмите последнюю строку.
2 Выберите команду Правка и нажмите кнопку Вырезать.

Изменение режима движения для команды перемещения


В данном разделе описана процедура изменения режима движения для
команды перемещения.
Действие
1 Выберите команду перемещения, которую требуется изменить, и нажмите
кнопку Правка.
2 Выберите пункт Изменить на MoveJ или Изменить на MoveL.
Изменение выполнено.

Комментирование строк команды


Строки команды могут быть закомментированы, т. е. пропущены в ходе
выполнения программы. Команда «Закомментировать» / «Раскомментировать»
доступна в меню «Правка» в программном редакторе.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 175


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.5 Пример. Добавление команд перемещения

5.3.5 Пример. Добавление команд перемещения

Описание
В данном примере будет создана простая программа, управляющая
перемещением робота по квадрату. Для выполнения данной программы
требуются четыре команды перемещения.

A B

C
en0400000801

A Первая точка
B Данные о скорости перемещения робота: v50 = скорость 50 мм/с
C Зона z50 = (50 мм)

Добавление команд перемещения


В данном разделе описана процедура добавления команд перемещения.
Действие Информация
1 Выполните перемещение робота в Совет. Для толчкового перемещения
толчковом режиме на первую точку. робота по квадрату используйте только
движения джойстика влево-вправо и
вверх-вниз.
2 В программном редакторе выберите
пункт Добавить команду.
3 Нажмите MoveL, чтобы вставить команду
MoveL.
4 Повторите действия для следующих че-
тырех позиций в квадрате.
5 Для первой и последней команд нажми-
те z50 в команде, выберите пункт Прав-
ка, а затем «Изменить выбранное» на
Fine. Нажмите кнопку ОК.

Результат
Код программы должен иметь следующий вид:
Proc main()
MoveL *, v50, fine, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;

Продолжение на следующей стр.


176 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.5 Пример. Добавление команд перемещения
Продолжение

MoveL *, v50, z50, tool0;


MoveL *, v50, fine, tool0;
End Proc;

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 177


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.3.6 О программном указателе и указателе движения

5.3.6 О программном указателе и указателе движения

Программный указатель
Программный указатель (PP) показывает команду, с которой начнется
выполнение программы при нажатии кнопки «Пуск», «Вперед» или «Назад»
на пульте FlexPendant.
Выполнение программы продолжается с команды, отмеченной программным
указателем. Однако если во время остановки программы переместить курсор
на другую команду, программный указатель может передвинуться на позицию
курсора (или курсор может передвинуться на программный указатель), и
тогда выполнение программы продолжится с данного места.
Программный указатель отображается в виде желтой стрелки слева от кода
программы в Программном редакторе и Технологическом окне.

Указатель движения
Указатель движения (MP) показывает команду, которую робот выполняет в
данный момент. Обычно это одна или несколько команд после программного
указателя, т. к. система выполняет и вычисляет маршрут робота быстрее, чем
робот движется.
Указатель движения обозначается в виде маленького робота слева от кода
программы в Программном редакторе и Технологическом окне.

Курсор
Курсор может показывать целую команду или любой из аргументов.
Курсор обозначается синей подсветкой кода программы в Программном
редакторе.

Программный редактор
При переключении между Программным редактором и другим окном
Программный редактор будет показывать одну и ту же часть кода при условии,
что программный указатель не перемещен. Если же программный указатель
перемещен, Программный редактор показывает часть кода, соответствующую
позиции программного указателя.
Аналогичный принцип применяется к Технологическому окну.

Дополнительная информация
Технологическое окно на стр. 62.
Программный редактор на стр. 65.
Последовательное выполнение команд на стр. 230.
Запуск программ на стр. 259.

178 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.4.1 Просмотр данных в определенных задачах, модулях и подпрограммах

5.4 Типы данных

5.4.1 Просмотр данных в определенных задачах, модулях и подпрограммах

Описание
Просмотр выбранных типов данных возможен при условии выбора
определенной области видимости.

Просмотр данных в определенных задачах, модулях и подпрограммах


В данном разделе описана процедура просмотра экземпляров данных в
определенных модулях и подпрограммах.
Действие
1 В меню ABB выберите Программные данные.
2 Нажмите кнопку «Изм.обл.вид.».
Экран примет следующий вид:

en0400000661

3 Определите требуемую область видимости, выбрав следующие пункты:


• Только встроенные данные: отображаются все типы данных, используемые
определенной системой;
• Текущее исполнение: отображаются все типы данных, используемые при
текущем исполнении;
• Задача: отображаются все типы данных, используемые определенной за-
дачей;
• Модуль: отображаются все типы данных, используемые определенным
модулем;
• Подпрограмма: отображаются все типы данных, используемые определен-
ной подпрограммой.
4 Для подтверждения выбора нажмите кнопку ОК.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 179
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.4.1 Просмотр данных в определенных задачах, модулях и подпрограммах
Продолжение

Действие
5 Для выбора типа данных и просмотра экземпляров данных нажмите тип дважды.

180 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.4.2 Создание нового экземпляра данных

5.4.2 Создание нового экземпляра данных

Создание нового экземпляра данных


В данном разделе описано создание новых экземпляров типов данных.
Действие
1 В меню ABB выберите Программные данные.
Будет отображен список всех доступных типов данных.
2 Нажмите тип экземпляра данных, который необходимо создать, например bool,
а затем выберите пункт «Показать данные».
Будет отображен список всех экземпляров типов данных.
3 Нажмите кнопку «Создать».

en0400000663

4 Чтобы определить имя экземпляра данных, нажмите кнопку ... справа от списка
Имя.Имя
5 Чтобы установить возможность доступа к экземпляру данных, выберите меню
«Область видим.». Выберите:
• Глобальные - доступны для всех задач
• Локальные - доступны в пределах модуля
• Задача - доступны в пределах задачи
6 Чтобы определить тип памяти, применяемой к экземпляру данных, выберите
меню «Тип устр. хран.». Выберите:
• «Возобновляемая», если экземпляр данных устойчивый
• «Переменная», если экземпляр данных переменный
• «Постоянная», если экземпляр данных постоянный
7 Чтобы выбрать модуль, выберите меню «Модуль».
8 Чтобы определить подпрограмму, выберите меню «Подпрограмма».

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 181
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.4.2 Создание нового экземпляра данных
Продолжение

Действие
9 При необходимости создать массив экземпляров данных выберите меню «Раз-
мерности» и определите количество размерностей в массиве: от 1 до 3.
• 1
• 2
• 3
• Нет
Затем нажмите кнопку ..., чтобы задать параметр «Размер» координат массива
данных.
10 Нажмите кнопку ОК.

182 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.4.3 Редактирование экземпляров данных

5.4.3 Редактирование экземпляров данных

Описание
В данном разделе описана процедура просмотра экземпляров данных в окне
программных данных. Подробно описаны также процедуры редактирования,
удаления, изменения объявления, копирования и определения экземпляров
данных.
Для типов данных tooldata, wobjdata и loaddata см. также разделы
инструментами; на стр. 187, рабочими объектами; на стр. 206 и полезными
нагрузками. на стр. 215.

Просмотр экземпляров данных


В данном разделе подробно описана процедура просмотра доступных
экземпляров типа данных.
Действие
1 В меню ABB выберите Программные данные.
2 Выберите тип данных, которые требуется просмотреть, и нажмите кнопку «Пока-
зать данные».
3 Выберите экземпляр данных, который требуется отредактировать, и нажмите
кнопку «Правка».

en0400000671

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 183
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.4.3 Редактирование экземпляров данных
Продолжение

Действие
4 В зависимости от требуемого действия нажмите один из следующих элементов
меню:
• «Удалить», чтобы удалить экземпляр данных;
• «Изменить объявление», чтобы изменить объявление экземпляра данных;
• «Изменить значение», чтобы отредактировать значение экземпляра данных;
• «Копировать», чтобы скопировать экземпляр данных;
• «Определить», чтобы определить экземпляр (доступно только для
tooldata, wobjdata и loaddata);
• «Изменить позицию», чтобы изменить позицию (доступно только для
robtarget и jointtarget).
Поступайте так, как описано в соответствующих разделах ниже.

Редактирование значения экземпляра данных


В данном разделе описана процедура редактирования значения экземпляра
данных.
Действие Информация
1 Чтобы открыть экземпляр, нажмите
«Изменить значение».
2 Нажмите значение, чтобы открыть кла- Способ редактирования значения опре-
виатуру или список вариантов. деляется типом данных и возможными
значениями, например текстовыми,
цифровыми, предопределенными и т. д.
3 Выберите или введите новое значение.
4 Нажмите кнопку ОК.

ПРИМЕЧАНИЕ

Если значение устойчивой переменной будет изменено на любом этапе


выполнения программы, то Программный редактор будет по-прежнему
показывать прежнее значение до тех пор, пока программа не будет
остановлена. Однако в окне «Программные данные» всегда отображаются
текущие значения устойчивых переменных. Более подробную информацию
см. в разделе Объявление устойчивой переменной в документе Technical
reference manual - RAPID Overview.

Удаление экземпляра данных


В данном разделе описана процедура удаления экземпляра данных.

ПРИМЕЧАНИЕ

Экземпляр данных может иметь тип средство, рабочий объект, полезная


нагрузка и др.

Действие
1 Чтобы удалить требуемый экземпляр данных, нажмите кнопку «Удалить» в меню,
как описано в разделе Просмотр экземпляров данных на стр. 183.
На экране появится диалоговое окно.

Продолжение на следующей стр.


184 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.4.3 Редактирование экземпляров данных
Продолжение

Действие
2 Нажмите кнопку «Да», если вы уверены в своем желании удалить экземпляр
данных.

ВНИМАНИЕ

Удаленный инструмент, рабочий объект или полезная нагрузка не могут


быть восстановлены. Все связанные с ними данные теряются. Программы,
которые ссылаются на удаленный инструмент, рабочий объект или полезную
нагрузку не могут работать, пока в них не будут внесены изменения.
При удалении инструмента выполнение программы не может быть
продолжено с текущей позиции.

Изменение объявления экземпляра данных


В данном разделе описана процедура изменения объявления экземпляра
данных.
Действие
1 Чтобы удалить требуемый экземпляр данных, нажмите кнопку «Изменить объяв-
ление» в меню, как описано в разделе Просмотр экземпляров данных на стр. 183.

en0400000672

2 Выберите, какие значения экземпляра данных следует изменить:


• Имя — нажмите кнопку ..., чтобы вывести на экран виртуальную клавиатуру
и изменить имя.
• Область видим.
• Тип устр. хран.
• Модуль
• Подпрограмма

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 185
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.4.3 Редактирование экземпляров данных
Продолжение

Копирование экземпляра данных


В данном разделе описана процедура копирования экземпляра данных.
Действие
1 Чтобы скопировать требуемый экземпляр данных, нажмите кнопку «Копировать»
в меню, как описано в разделе Просмотр экземпляров данных на стр. 183.
Будет создана копия экземпляра данных.
Копия обладает теми же значениями, что и оригинал, но имеет уникальное имя.

Определение экземпляра данных


О том, как определить систему координат инструмента или рабочего объекта,
см. разделы Определение системы координат инструмента на стр. 193 и
Определение системы координат рабочего объекта на стр. 208.

Изменение позиции экземпляра данных


Функция «Изменить позицию» применима только к экземплярам типов данных
robtarget и jointtarget. В операции будут использованы рабочий объект
и инструмент, активные в данный момент.
Более подробно изменение позиций описано в разделе Изменение и точная
настройка позиций на стр. 282.

ПРИМЕЧАНИЕ

При изменении позиций в окне «Программные данные» убедитесь, что


выбраны правильные рабочий объект и инструмент. Автоматическая
проверка в системе не предусмотрена.

186 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.1 Что называется инструментом

5.5 инструментами;

5.5.1 Что называется инструментом

Инструмент
Инструмент — это объект, который может быть смонтирован непосредственно
или через связующее звено на поворотный диск робота или закреплен в
стационарной позиции в пределах рабочего пространства робота.
Фиксатор (кондуктор) не является инструментом.
Для всех инструментов должна быть определена TCP (Tool Center Point —
центральная точка инструмента).
Каждый инструмент, который может использоваться роботом, должен быть
обмерен, а его данные сохранены для обеспечения точного позиционирования
центральной точки инструмента.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Важно всегда правильно определять данные о фактической и, если


применимо, полезной нагрузке робота (например, схвата). Неправильное
определение данных по нагрузке может привести к перегрузке механической
конструкции робота.
Неправильное определение данных по нагрузке часто может привести к
следующему:
• Грузоподъемность робота не будет использоваться в полной мере
• Точность будет нарушена маршрута и возникнет риск промаха
• Возникнет риск перегрузки механической конструкции
Контроллер непрерывно контролирует нагрузку и пишет журнал событий,
если нагрузка превышает ожидаемую. Этот журнал событий сохраняется
и регистрируется в памяти контроллера.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 187
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.1 Что называется инструментом
Продолжение

Примеры

en0400000803

A Сторона инструмента
B Сторона робота

188 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.2 Что называется центральной точкой инструмента

5.5.2 Что называется центральной точкой инструмента

Примеры
На иллюстрации показано, как центральная точка инструмента (TCP)
используется в качестве точки определения ориентации инструмента или
запястья манипулятора.

xx0300000604

Описание
Центральная точка инструмента (TCP) — это точка, относительно которой
производится все позиционирование робота. Обычно TCP определяется
относительно позиции на поворотном диске манипулятора.
TCP будет перемещаться в толчковом режиме или просто перемещаться в
запрограммированную целевую позицию. Центральная точка инструмента
также представляет собой начало координат в системе координат инструмента.
Робототехническая система может работать с несколькими определениями
TCP, но только одно из них может быть активно в данный момент.
Существуют два основных типа TCP: перемещаемая и стационарная.

Перемещаемая TCP
В подавляющем большинстве применений используется перемещаемая TCP,
то есть TCP, которая перемещается в пространстве вместе с манипулятором.
Типовая перемещаемая TCP может быть определеня относительно, например,
центра наконечника пистолета для дуговой сварки, центра пистолета для
точечной сварки или конца сортирующего инструмента.

Стационарная TCP
В некоторых применениях используется стационарная TCP, например, если
применяется стационарный пистолет для точечной сварки. В таких случаях
TCP может быть определена относительно стационарного оборудования, а
не подвижного манипулятора.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 189


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.3 Создание инструмента

5.5.3 Создание инструмента

Что происходит при создании инструмента


При создании нового инструмента создается переменная типа tooldata. Имя
переменной соответствует имени инструмента. Дополнительная информация
о типах данных представлена в документе Technical reference manual - RAPID
Instructions, Functions and Data types.
Новый инструмент обладает стандартными начальными значениями массы,
системы координат, ориентации и т. д., которые необходимо определить перед
использованием инструмента.

Как создать инструмент


Центральная точка стандартного инструмента (tool0) находится в центре
монтажного фланца робота, и ее ориентация совпадает с ориентацией
основания робота.
Создавая новый инструмент, пользователь определяет другую центральную
точку инструмента. Более подробную информацию об инструментах и
центральных точках инструментов см. в разделах Что называется
инструментом на стр. 187 и Что называется центральной точкой инструмента
на стр. 189.

A
en0400000779

A Центральная точка инструмента (TCP) для инструмента tool0

Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».
2 Чтобы отобразить список доступных инструментов, выберите пункт «Инструмент».

Продолжение на следующей стр.


190 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.3 Создание инструмента
Продолжение

Действие
3 Чтобы создать новый инструмент, нажмите кнопку «Создать».

en0300000544

Введите значения в каждое поле: см. таблицу ниже.


4 Нажмите кнопку ОК.

Настройка объявления инструмента

Чтобы изменить... то... Рекомендация


имя инструмента Нажмите кнопку ... рядом с Инструментам автоматиче-
полем «Имя» ски присваиваются имена
tool с добавлением текуще-
го номера, например:
tool10 или tool21.
Рекомендуется изменять
подобные имена на более
информативные, такие как
gun (сварочный пистолет),
gripper (схват) или welder
(сварочный аппарат).

ПРИМЕЧАНИЕ

Если имя инструмента изме-


нено после того, как на него
появились ссылки в какой-
либо программе, необходи-
мо также изменить все слу-
чаи появления в ней данно-
го инструмента.

область видимости выберите необходимую об- Инструменты всегда долж-


ласть видимости из меню ны быть глобальными, для
того чтобы быть доступны-
ми для всех модулей в про-
грамме.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 191
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.3 Создание инструмента
Продолжение

Чтобы изменить... то... Рекомендация


тип памяти - Переменные инструментов
всегда должны быть устой-
чивыми.
модуль выберите модуль, в котором
данный инструмент должен
быть объявлен из меню
Размер осей массива дан- Нажмите кнопку ... рядом с
ных полем «Размер»

ПРИМЕЧАНИЕ

Созданный инструмент не может быть применен, пока не определены данные


инструмента (координаты центральной точки инструмента, ориентация, вес
и т. д.). Более подробная информация о данной процедуре содержится в
разделах Редактирование данных инструмента на стр. 198 и LoadIdentify,
служебная программа определения нагрузки на стр. 240.

192 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.4 Определение системы координат инструмента

5.5.4 Определение системы координат инструмента

Подготовка
Для определения системы координат инструмента необходима базовая точка
в системе координат мира. Если требуется задать ориентацию центральной
точки инструмента, следует также добавить к инструменту удлинители.
Кроме этого, необходимо выбрать метод для определения системы координат
инструмента.

Возможные методы
При определении системы координат инструмента могут быть использованы
три различных метода. Все три метода подразумевают, что центральная точка
инструмента определяется в декартовой системе координат. Различия методов
состоят в способе определения ориентации.
Если требуется... ...то выберите
задать ориентацию, совпадающую с ори- TCP (станд. ориент.)
ентацией
монтажной панели робота
задать ориентацию в координате Z TCP&Z
задать ориентацию в координатах X и Z TCP&Z,X

Как выбрать метод


Данная процедура описывает, как выбрать метод для определения системы
координат инструмента.
Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».
2 Чтобы отобразить список доступных инструментов, выберите пункт «Инструмент».
3 Выберите инструмент, который требуется определить.
4 В меню «Правка» выберите пункт «Определить».

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 193
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.4 Определение системы координат инструмента
Продолжение

Действие
5 В появившемся диалоговом окне выберите требуемый метод.

en0600003147

6 Выберите количество точек подхода, необходимых для использования. Обычно


достаточно четырех точек. Если для получения более точного результата выбрано
больше точек, требуется проявлять равную тщательность при определении
каждой из них.
7 Более подробную информацию о том, как собирать позиции и выполнять опреде-
ление системы координат инструмента, см. в разделе Процедура определения
системы координат инструмента на стр. 195.

Продолжение на следующей стр.


194 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.4 Определение системы координат инструмента
Продолжение

Процедура определения системы координат инструмента


Данная процедура описывает, как определить центральную точку инструмента
в декартовой системе координат.

en0400000906

Действие Информация
1 Для первой точки подхода переместите Для точного расположения рабочего
робот в толчковом режиме в подходя- конца инструмента максимально близко
щую позицию, А. к базовой точке используйте малые ша-
ги.
2 Для определения точки нажмите кнопку
«Изменить позицию».
3 Повторите шаги 1 и 2 для определения Для получения лучшего результата вы-
каждой точки подхода, в позициях B, C полните перемещение в толчковом ре-
и D. жиме из фиксированной мировой точки.
Простое изменение ориентации инстру-
мента не даст наилучшего результата.
4 Если используемый метод — TCP & Z Следуйте указаниям раздела Определе-
или TCP & Z, X, необходимо также ние точек продления на стр. 196.
определить ориентацию.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 195
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.4 Определение системы координат инструмента
Продолжение

Действие Информация
5 Если по какой-либо причине требуется
повторить процедуру калибровки, опи-
санную в шагах 1–4, выберите пункт
«Позиции», а затем нажмите кнопку
«Сбросить все».
6 После определения всех точек следует
сохранить их в файл. Это позволит ис-
пользовать их в дальнейшем. В меню
«Позиции» нажмите кнопку «Сохра-
нить».
7 Нажмите кнопку ОК. Будет отображено Подробности см. в разделе Оценка каче-
диалоговое окно «Результат расчета» ства расчета на стр. 196.
с просьбой либо отменить, либо подтвер-
дить результат, прежде чем он будет
записан в контроллер.

Определение точек продления


Данная процедура описывает, как определить ориентацию системы координат
инструмента с помощью указания направления координат z и (или) x. Данная
операция необходима только в том случае, если ориентация инструмента
должна отличаться от ориентации основания робота. Система координат
инструмента по умолчанию совпадает с системой координат tool0, как описано
в разделе Измерение центральной точки инструмента на стр. 199.

Действие
1 Не изменяя ориентации инструмента, переместите робот в толчковом режиме
таким образом, чтобы мировая базовая точка стала точкой на требуемой поло-
жительной оси в системе координат вращаемого инструмента.
2 Для определения точки нажмите кнопку «Изменить позицию».
3 Если требуется определить вторую координату, то повторите шаги 1 и 2.

Оценка качества расчета


В диалоговом окне «Результат расчета» отображается результат вычислений
при определении системы координат инструмента. Перед тем как применить
его в контроллере, пользователю следует подтвердить, что результат принят.
Если же результат не устраивает, следует провести повторное определение
системы координат. Результат «Ошибка среднего значения» является средним
значением расстояния от точек подхода до рассчитанной центральной точки
инструмента (TCP). Результат «Ошибка максимума» представляет собой
максимальное ошибочное значение среди всех точек подхода.
Трудно дать однозначные рекомендации о том, какой результат является
более приемлемым. Это зависит от конкретного инструмента, типа робота и
т. д. Обычно ошибка среднего значения в несколько десятых миллиметра
считается хорошим результатом. Если позиционирование было предпринято
с разумной тщательностью, результат будет приемлемым.
Если в качестве измерительного устройства используется робот, результат
зависит, в том числе, и от того, где произведено позиционирование рабочей
зоны робота. Расхождения в значениях действующей точки TCP могут
достигать двух миллиметров (для крупных роботов) в зависимости от участка

Продолжение на следующей стр.


196 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.4 Определение системы координат инструмента
Продолжение

рабочей зоны, где произведено определение. Если последующие калибровки


TCP будут выполняться близко к предыдущим участкам, то повторяемость
результата возрастет. Обратите внимание, что результат является оптимальным
значением центральной точки инструмента для робота в данной рабочей зоне.
Следует оперативно учитывать любые отклонения робота в конкретной
ситуации.

СОВЕТ

Самым распространенным способом проверить, правильно ли определена


система координат инструмента, является проверка поворота вокруг
горизонтальной оси после выполнения определения. Выберите режим
поворота вокруг горизонтальной оси и систему координат инструмента.
Приступите к толчковому перемещению робота. Убедитесь, что при
перемещении робота рабочий конец инструмента не отодвигается от
выбранной базовой точки.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 197


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.5 Редактирование данных инструмента

5.5.5 Редактирование данных инструмента

Данные инструмента
Задать позицию центральной точки инструмента и физические свойства
инструмента, такие как вес и центр тяжести, можно с помощью настройки
значений.
Данную операцию можно выполнить также и автоматически, с помощью
служебной программы LoadIdentify. См. разделы Исполнение служебной
программы на стр. 233 и LoadIdentify, служебная программа определения
нагрузки на стр. 240.

Отображение данных инструмента


В данном разделе содержится информация об отображении данных
инструмента.
Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».
2 Чтобы отобразить список доступных инструментов, выберите пункт «Инструмент».
3 Выберите инструмент, который требуется отредактировать, и нажмите кнопку
«Правка».
Будет отображено меню.
• Изменить объявление
• Изменить значение
• Удалить
• Определить
4 В меню выберите пункт «Изменить значение».
Будут отображены данные, определяющие инструмент. Текст зеленого цвета
показывает, что значение изменено.
5 Продолжайте изменение данных, следуя указаниям ниже.

Продолжение на следующей стр.


198 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.5 Редактирование данных инструмента
Продолжение

Измерение центральной точки инструмента


Самым простым способом определить центральную точку инструмента (TCP)
обычно является предустановленный метод, описанный в разделе
Определение системы координат инструмента на стр. 193. При использовании
данного метода нет необходимости записывать значения системы координат,
т. к. они уже предлагаются готовыми.
Если измерения инструмента уже произведены или есть необходимость
произвести их вручную по какой-либо причине, можно ввести значения для
данных инструмента.

en0400000881

X Ось X для инструмента tool0


Y Ось Y для инструмента tool0
Z Ось Z для инструмента tool0
X Ось X для инструмента, который требуется определить
Y Ось Y для инструмента, который требуется определить
Z Ось Z для инструмента, который требуется определить

Действие
1 Измерьте расстояние от центра монтажного фланца робота до центральной точки
инструмента по оси X инструмента tool0.
2 Измерьте расстояние от центра монтажного фланца робота до центральной точки
инструмента по оси Y инструмента tool0.
3 Измерьте расстояние от центра монтажного фланца робота до центральной точки
инструмента по оси Z инструмента tool0.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 199
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.5 Редактирование данных инструмента
Продолжение

Редактирование определения инструмента

Действие Экземпляр Единица


измере-
ния
1 Введите позицию центральной точки инстру- tframe.trans.x [мм]
мента в декартовой системе координат. tframe.trans.y
tframe.trans.z
2 При необходимости введите ориентацию tframe.rot.q1 Нет
системы координат инструмента. tframe.rot.q2
tframe.rot.q3
tframe.rot.q4
3 Введите вес инструмента. tload.mass [кг]
4 При необходимости введите центр тяжести tload.cog.x [мм]
инструмента. tload.cog.y
tload.cog.z
5 При необходимости введите ориентацию tload.aom.q1 Нет
активной координаты. tload.aom.q2
tload.aom.q3
tload.aom.q4
6 При необходимости введите момент инер- tload.ix [кг·м 2 ]
ции инструмента. tload.iy
tload.iz
7 Чтобы применить новые значения, нажмите
кнопку ОК; чтобы оставить определение без
изменения, нажмите кнопку «Отмена».

200 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.6 Редактирование объявления инструмента

5.5.6 Редактирование объявления инструмента

Объявление инструмента
При помощи объявления можно изменить способ использования переменной
инструмента в программных модулях.

Отображение объявления инструмента

Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».
2 Чтобы отобразить список доступных инструментов, выберите пункт «Инструмент».
3 Выберите инструмент, который требуется отредактировать, и нажмите кнопку
«Правка».
Будет отображено меню.
• Изменить объявление
• Изменить значение
• Удалить
• Определить
4 В меню выберите пункт «Изменить объявление».
Будет отображено объявление инструмента.
5 Измените объявление инструмента, как описано в разделе Создание инструмента
на стр. 190

ПРИМЕЧАНИЕ

Если имя инструмента изменено после того, как на него появились ссылки
в какой-либо программе, необходимо также изменить все случаи появления
в ней данного инструмента.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 201


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.7 Удаление инструмента

5.5.7 Удаление инструмента

Удаление инструмента
Подробную информацию об удалении средства см. в разделе Удаление
экземпляра данных на стр. 184.

202 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.8 Настройка для стационарных инструментов

5.5.8 Настройка для стационарных инструментов

Стационарные инструменты
Стационарные инструменты применяются, например, в приложениях, в состав
которых входят крупные аппараты, такие как установки для резки, прессы и
перфораторы. Стационарные инструменты можно использовать для любой
операции, выполнение которой с помощью инструмента, установленного на
роботе, является сложным или неудобным.
При помощи стационарных инструментов робот держит рабочий объект.

Назначение инструмента стационарным


В данном разделе описана процедура назначения инструмента стационарным.
Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».
2 Чтобы отобразить список доступных инструментов, выберите пункт «Инструмент».
3 Выберите инструмент, который требуется отредактировать, и нажмите кнопку
«Правка».
Будет отображено меню.
4 В меню выберите пункт «Изменить значение».
Будут отображены данные, определяющие инструмент.
5 Выберите экземпляр robhold.
6 Чтобы назначить инструмент стационарным, выберите значение FALSE.
7 Чтобы применить новую настройку, нажмите кнопку ОК; чтобы оставить инстру-
мент без изменения, нажмите кнопку «Отмена».

Назначение рабочего объекта для удерживания роботом


В данном разделе описана процедура назначения рабочего объекта для
удерживания роботом.
Действие
1 Чтобы отобразить список доступных рабочих объектов, в окне «Толчковый режим»
выберите пункт «Рабочий объект».
2 Выберите рабочий объект, который требуется отредактировать, и нажмите
кнопку «Правка».
Будет отображено меню.
3 В меню выберите пункт «Изменить значение».
Отображаются данные, которые определяют рабочий объект
4 Выберите экземпляр robhold.
5 Чтобы показать, что данный рабочий объект удерживается роботом, выберите
значение TRUE.
6 Чтобы применить новую настройку, нажмите кнопку ОК; чтобы оставить рабочий
объект без изменения, нажмите кнопку «Отмена».

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 203
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.8 Настройка для стационарных инструментов
Продолжение

Различия в ссылках системы координат


В данном разделе описаны различия в ссылках системы координат.
Параметр... ...обычно ссылается на... ...но в данном случае ссы-
лается на...
система координат рабоче- пользовательскую систему пользовательскую систему
го объекта координат координат (изменений нет)
пользовательскую систему систему координат мира монтажную панель робота
координат
система координат инстру- монтажную панель робота систему координат мира
мента

Настройка системы координат инструмента


Для настройки стационарной системы координат инструмента могут
использоваться те же самые методы измерения, как и в случае инструментов,
установленных на роботе.
Базовая концевая точка мира в данном случае должна быть связана с роботом.
При создании точек подхода необходимо определить и использовать
инструмент с измерениями базовой концевой точки. Если требуется настроить
ориентацию, то для стационарного инструмента должны быть заданы точки
продления.
Чтобы свести к минимуму ошибки при расчете системы координат
стационарного инструмента, следует вручную ввести определение инструмента
для базовой концевой точки.

Продолжение на следующей стр.


204 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.5.8 Настройка для стационарных инструментов
Продолжение

Определение стационарного инструмента можно ввести вручную.

en0400000990

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 205


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.6.1 Что называется рабочим объектом

5.6 рабочими объектами;

5.6.1 Что называется рабочим объектом

Примеры

Z Y
Z

Y X
Y

X
X

en0400000819

Описание
Рабочий объект — это система координат с заданными конкретными
свойствами. Он используется, главным образом, для упрощения
программирования при правке программ в связи со смещением определенных
задач, объектных процессов и т. д.
Система координат рабочего объекта должна быть определена в двух
системах координат: в пользовательской системе координат (относительно
системы координат мира) и в системе координат объекта (относительно
пользовательской системы координат).
Рабочие объекты часто создаются для упрощения толчкового перемещения
вдоль поверхностей объекта. Может быть создано несколько различных
объектов, поэтому необходимо выбрать, какой из них использовать для
толчкового перемещения.
Полезные нагрузки важны при работе со схватами. Чтобы позиционирование
объекта и манипуляции с ним были как можно точнее, необходимо учитывать
его вес. Необходимо выбрать, какую нагрузку использовать для толчкового
перемещения.

206 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.6.2 Создание рабочего объекта

5.6.2 Создание рабочего объекта

Что происходит при создании рабочего объекта


Создается переменная типа wobjdata. Имя переменной соответствует имени
рабочего объекта. Дополнительная информация относительно типов данных
представлена в документе Technical reference manual - RAPID Instructions,
Functions and Data types.
Показано в разделе Что называется рабочим объектом на стр. 206.

Создание рабочего объекта


После выполнения вышеописанных процедур система координат рабочего
объекта идентична мировой системе координат. Процедура описания позиции
и ориентации системы координат рабочего объекта приведена в разделе
Изменение объявления рабочего объекта на стр. 213.

Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».
2 Нажмите кнопку «Рабочий объект», чтобы отобразить список доступных рабочих
объектов.
3 Нажмите кнопку «Создать...», чтобы создать новый рабочий объект.
4 Нажмите кнопку ОК.

Настройки объявления рабочего объекта

Чтобы изменить... то... Рекомендация


имя рабочего объекта нажмите расположенную Рабочему объекту автомати-
рядом с ним кнопку ... чески присваивается имя
wobj, к которому добавляет-
ся порядковый номер, на-
пример wobj10, wobj27.
Данное имя следует заме-
нить более осмысленным.
Если имя рабочего объекта
изменяется после того, как
оно было использовано в
каких-либо программах, то
все ссылки на него должны
быть также изменены.
область видимости выберите вариант области Рабочие объекты всегда
видимости в меню должны быть глобальными,
что обеспечивает доступ к
ним из всех модулей про-
граммы
тип памяти - Переменные рабочих объек-
тов всегда должны быть
устойчивыми
модуль выберите в меню модуль, в
котором должен объявлять-
ся данный рабочий объект

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 207


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.6.3 Определение системы координат рабочего объекта

5.6.3 Определение системы координат рабочего объекта

Описание
При определении рабочего объекта для указания положения последнего
используется робот. При этом определяются две позиции на оси x и одна
позиция на оси y.
При определении рабочего объекта может использоваться пользовательская
система координат или система координат объекта (или обе системы). Данные
системы координат обычно совпадают. В противном случае система координат
объекта смещается относительно пользовательской системы координат.

Выбор метода
В данной процедуре показано, как выбирается метод для определения
пользовательской системы координат или системы координат объекта (или
обеих систем). Следует учитывать, что описываемая последовательность
действий может быть использована только для созданного пользователем
рабочего объекта, но не для рабочего объекта по умолчанию wobj0.
Определение рабочего объекта также может быть выполнено из окна
«Программные данные».
Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».
2 Нажмите кнопку «Рабочий объект», чтобы отобразить список доступных рабочих
объектов.
3 Выберите определяемый объект и нажмите кнопку «Правка».
4 В меню нажмите кнопку «Определить...».
5 Выберите метод в меню «Метод польз.» и (или) «Метод объекта». См. разделы
Определение пользовательской системы координат на стр. 209 и Определение
системы координат объекта на стр. 210.

en0400000893

Продолжение на следующей стр.


208 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.6.3 Определение системы координат рабочего объекта
Продолжение

Определение пользовательской системы координат


В данном разделе представлена процедура определения пользовательской
системы координат.

en0400000887

Ось x проходит через точки X1 и X2, ось y — через точку Y1.


Действие Информация
1 Во всплывающем меню «Метод польз.»
нажмите кнопку «3 точки».
2 Нажмите кнопку трехпозиционного Большее расстояние между точками X1
включающего устройства и переместите и X2 обеспечивает более высокую точ-
робот в первую из определяемых точек ность определения системы координат
(X1, X2 или Y1)
3 Выберите точку в списке
4 Для определения точки нажмите кнопку
«Изменить позицию».
5 Повторите этапы 2–4 для оставшихся
точек

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 209
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.6.3 Определение системы координат рабочего объекта
Продолжение

Определение системы координат объекта


В данном разделе описывается, как определить систему координат объекта,
смещенную относительно пользовательской системы координат.

en0400000899

Ось x проходит через точки X1 и X2, ось y — через точку Y1.


Действие
1 Во всплывающем меню «Метод объекта» нажмите кнопку «3 точки».
2 Выполните действия, описанные для этапов 2–4 в разделе Определение пользо-
вательской системы координат на стр. 209.

Как сохранить определенные положения


Обычно определенные положения используются только в качестве временных
положений контроллеров для вычисления положения работы объекта, а затем
сбрасываются. Тем не менее, эти положения также могут быть сохранены в
программном модуле для последующего использования или анализа.
При сохранении положений новый программный модуль создается там, где
положения хранятся с предопределенными именами, данные контроллером.
Впоследствии названия положений могут быть изменены, но при загрузке
положений рекомендуется использовать предопределенные имена.

ПРИМЕЧАНИЕ

Будут сохранены только положения (конечные положения робота). Запишите,


какой инструмент был использован при изменении определенных положений.

Действие
1 Когда завершено определение рамки объекта и все положения изменены, на-
жмите ОК.
2 В диалоговом экране Сохранить измененные точки нажмите Да .

Продолжение на следующей стр.


210 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.6.3 Определение системы координат рабочего объекта
Продолжение

Действие
3 Нажмите ABC, чтобы изменить название программного модуля; нажмите ОК,
чтобы принять имя.
4 Отображается названия положений и модуля в диалоговом экране Сохранить;
нажмите ОК.

Как загрузить определенные положения


В некоторых случаях не практично или невозможно использовать робот для
определения положения. Тогда положения могут быть определены или
рассчитаны в другом месте и загружены в диалоговом окне Определение
рамки объекта работ.
Положения из любого программного модуля могут быть загружены, но
рекомендуется использовать модуль из диалогового окна Сохранить
измененные точки с предопределенными именами положения,
предоставленными контроллером.

ВНИМАНИЕ

Убедитесь, что правильный инструмент и объект работ включаются в


диалоговом окне Определение рамки объекта работ перед загрузкой любых
положений.

Действие
1 В диалоговом окне Определение рамки объекта работ нажмите Положения и
Загрузка.
2 Выберите модуль, который содержит точки калибровки; нажмите ОК.
3 Если контроллер находит все или какие-либо предопределенные положения в
модуле, позиции будут автоматически загружены нужному пользователю или
объекту точки.
В диалоговом окне Загрузка нажмите ОК.
4 Если некоторые позиции отсутствуют или не имеют правильных имен, контроллер
не сможет загрузить позиции автоматически, так что пользователю будет пред-
ложено сопоставить позиции вручную.
Нажмите каждую точку в списке, чтобы назначить позиции вручную из выпада-
ющего списка. Нажмите ОК.
5 Если необходимо, используйте Изменение позиции, чтобы определить оставши-
еся точки, которые не могут быть загружены.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 211


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.6.4 Изменение данных рабочего объекта

5.6.4 Изменение данных рабочего объекта

Описание
Определение данных рабочего объекта используется, чтобы задать позицию
и поворот систем координат пользователя и объекта.

Отображение данных рабочего объекта

Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».
2 Нажмите кнопку «Рабочий объект», чтобы отобразить список доступных рабочих
объектов.
3 Выберите рабочий объект, который требуется отредактировать, и нажмите
кнопку «Правка».
4 Нажмите кнопку «Изменить значение».
Отображаются данные, которые определяют рабочий объект

Ручное задание значений систем координат пользователя и объекта


Самый простой метод задания рабочего объекта и позиции пользовательской
системы координат описан в разделе Определение системы координат
рабочего объекта на стр. 208. Однако представленная ниже процедура
позволяет изменить значения вручную.
Значения Экземпляр Едини-
ца изме-
рения
Декартовы координаты позиции системы координат oframe.trans.x мм
объекта oframe.trans.y
oframe.trans.z
Ориентация системы координат объекта oframe.rot.q1 -
oframe.rot.q2
oframe.rot.q3
oframe.rot.q4
Декартовы координаты позиции пользовательской uframe.trans.x мм
системы координат uframe.trans.y
uframe.trans.z
Ориентация пользовательской системы координат uframe.rot.q1 -
uframe.rot.q2
uframe.rot.q3
uframe.rot.q4

ПРИМЕЧАНИЕ

Изменение данных рабочего объекта также может быть выполнено из окна


«Программные данные».

212 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.6.5 Изменение объявления рабочего объекта

5.6.5 Изменение объявления рабочего объекта

Описание
Объявление определяет, как переменная рабочего объекта может
использоваться в модулях программы.

Отображение объявления рабочего объекта

Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».
2 Нажмите кнопку «Рабочий объект», чтобы отобразить список доступных рабочих
объектов.
3 Выберите рабочий объект, который требуется отредактировать, и нажмите
кнопку «Правка».
4 В меню выберите пункт «Изменить объявление».
5 Отображается объявление рабочего объекта
6 Измените объявление инструмента, как описано в разделе Создание рабочего
объекта на стр. 207

ПРИМЕЧАНИЕ

Если имя рабочего объекта изменяется после того, как оно было
использовано в каких-либо программах, то все ссылки на него должны быть
также изменены.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 213


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.6.6 Удаление рабочего объекта

5.6.6 Удаление рабочего объекта

Удаление рабочего объекта


Подробную информацию об удалении рабочего объекта см. в разделе
Удаление экземпляра данных на стр. 184.

214 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.7.1 Создание полезной нагрузки

5.7 полезными нагрузками.

5.7.1 Создание полезной нагрузки

Что происходит при создании полезной нагрузки


Создается переменная типа loaddata. Имя переменной соответствует имени
полезной нагрузки. Дополнительная информация относительно типов данных
представлена в документе Technical reference manual - RAPID Instructions,
Functions and Data types.

Добавление новой полезной нагрузки и объявление данных настроек


Система координат полезных нагрузок задается в позиции (включая
ориентацию) мировой системы координат.
Действие
1 В меню ABB выберите Толчковый режим.
2 Нажмите кнопку Полезная нагрузка или Полная нагрузка, чтобы отобразить
список доступных полезных нагрузок.

ПРИМЕЧАНИЕ

Полная нагрузка отображается только если значение ModalPayLoadMode уста-


новлено на 0, а механическими блоками являются роботы TCP (центральной
точки инструмента). См. Установка значения ModalPayLoadMode на стр. 216.

3 Для создания новой полезной нагрузки и ввода данных нажмите кнопку Создать.
См. Настройки объявления полезной нагрузки на стр. 216.
4 Нажмите кнопку ОК.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Важно всегда правильно определять данные о фактической и, если


применимо, полезной нагрузке робота (например, схвата). Неправильное
определение данных по нагрузке может привести к перегрузке механической
конструкции робота.
Неправильное определение данных по нагрузке часто может привести к
следующему:
• Грузоподъемность робота не будет использоваться в полной мере
• Точность будет нарушена маршрута и возникнет риск промаха
• Возникнет риск перегрузки механической конструкции
Контроллер непрерывно контролирует нагрузку и пишет журнал событий,
если нагрузка превышает ожидаемую. Этот журнал событий сохраняется
и регистрируется в памяти контроллера.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 215
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.7.1 Создание полезной нагрузки
Продолжение

Настройки объявления полезной нагрузки

Чтобы изменить... ...то... Рекомендация


имя полезной нагрузки нажмите расположенную Полезной нагрузке автома-
рядом с ним кнопку ... тически присваивается имя
load, к которому добавляет-
ся порядковый номер, на-
пример load10, load31.
Данное имя следует заме-
нить более осмысленным.
Если имя полезной нагрузки
изменяется после того, как
оно было использовано в
каких-либо программах, то
все ссылки на него должны
быть также изменены.
область видимости выберите вариант области Полезные нагрузки всегда
видимости в меню должны быть глобальными,
что обеспечивает доступ к
ним из всех модулей про-
граммы
тип памяти - Переменные полезных на-
грузок всегда должны быть
устойчивыми
модуль выберите в меню модуль, в -
котором должна объявлять-
ся данная полезная нагруз-
ка

Установка значения ModalPayLoadMode


Описывается способ изменения значения ModalPayLoadMode:
1 В меню ABB нажмите кнопку Панель управления, а затем Конфигурация.
2 Выберите Контроллер.
3 Выберите тип System Misc и нажмите кнопку.
4 Выберите ModalPayLoadMode и нажмите кнопку Правка.
5 Нажмите параметр Значение два раза и установите на 0.
6 Нажмите кнопку ОК.
7 Нажмите Да при появлении вопроса Пока не произойдет горячий пуск
контроллера, изменения не подействуют. Перезапустить сейчас?.

216 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.7.2 Изменение данных полезной нагрузки

5.7.2 Изменение данных полезной нагрузки

Описание
Данные полезной нагрузки используются, чтобы задать физические свойства
полезной нагрузки, например вес и центр тяжести.
Это также может быть выполнено автоматически с использованием служебной
программы LoadIdentify. См. раздел Исполнение служебной программы на
стр. 233 или LoadIdentify, служебная программа определения нагрузки на
стр. 240.

Отображение определения полезной нагрузки

Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».
2 Нажмите кнопку «Полезная нагрузка», чтобы отобразить список доступных по-
лезных нагрузок.
3 Выберите изменяемую полезную нагрузку и нажмите кнопку «Правка».
4 Нажмите кнопку «Изменить значение».
Отображаются данные, которые определяют полезную нагрузку.

Изменение данных полезной нагрузки


В данной процедуре описывается ручной ввод данных полезной нагрузки.
Это также может быть выполнено автоматически с использованием служебной
программы LoadIdentify. Применение программы описано в разделе
Исполнение служебной программы на стр. 233.

Действие Экземпляр Единица


измере-
ния
1 Ввод веса полезной нагрузки load.mass [кг]
2 Ввод центра тяжести полезной нагрузки load.cog.x [мм]
load.cog.y
load.cog.z
3 Ввод ориентации осей момента load.aom.q1
load.aom.q2
load.aom.q3
load.aom.q3
4 Ввод момента инерции полезной нагрузки ix [кг·м 2 ]
iy
iz
5 Нажмите кнопку ОК, чтобы подтвердить ввод - -
новых значений, или кнопку «Отмена», чтобы
оставить данные без изменений.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 217
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.7.2 Изменение данных полезной нагрузки
Продолжение

Использование параметра PayLoadsInWristCoords


При использовании параметра PayLoadsInWristCoords данные loaddata для
полезной нагрузки можно указать относительно запястья, а не относительно
активной ТСР или рабочего объекта. Это может оказаться полезным в тех
случаях, когда для одной полезной нагрузки применяются несколько
инструментов, ТСР или рабочих объектов (если инструмент стационарный).
В этом случае необходимо всего одно определение нагрузки вместо
определения нагрузки для каждого инструмента, ТСР или рабочего объекта.
Таким образом, становится возможным использовать одинаковые данные
loaddata для полезной нагрузки для любого активного экземпляра robhold или
стационарного инструмента. Это экономит время (например, при проведении
пусконаладочных работ).
Подробные сведения о PayLoadsInWristCoords см. в Technical reference
manual - System parameters и Technical reference manual - RAPID Instructions,
Functions and Data types.

218 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.7.3 Изменение объявления полезной нагрузки

5.7.3 Изменение объявления полезной нагрузки

Описание
Объявление определяет, как переменная полезной нагрузки может
использоваться в модулях программы.

Отображение объявления полезной нагрузки

Действие
1 В меню ABB нажмите кнопку «Толчковый режим».
2 Нажмите кнопку «Полезная нагрузка», чтобы отобразить список доступных по-
лезных нагрузок.
3 Выберите изменяемую полезную нагрузку и нажмите кнопку «Правка».
4 В меню нажмите кнопку «Изменить объявление».
5 Отображается объявление полезной нагрузки. См. раздел Создание полезной
нагрузки на стр. 215.

ПРИМЕЧАНИЕ

Если имя полезной нагрузки изменяется после того, как оно было
использовано в каких-либо программах, то все ссылки на него должны быть
также изменены.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 219


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.7.4 Удаление полезной нагрузки

5.7.4 Удаление полезной нагрузки

Удаление полезной нагрузки


Подробную информацию об удалении полезной нагрузки см. в разделе
Удаление экземпляра данных на стр. 184.

220 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.8.1 Об автоматическом режиме

5.8 Тестирование

5.8.1 Об автоматическом режиме

Что называется автоматическим режимом?


В автоматическом режиме функция по обеспечению безопасности
трехпозиционного включающего устройства обходится, чтобы манипулятор
мог перемещаться без участия человека.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Перед выбором автоматического режима необходимо полностью


восстановить функции всех приостановленных защитных устройств.

Задачи, обычно выполняемые в автоматическом режиме


Следующие задачи обычно выполняются в автоматическом режиме:
• запуск и остановка технологических процессов;
• загрузка, запуск и остановка программ RAPID;
• возврат манипулятора на маршрут при возобновлении работы после
экстренного останова;
• резервное копирование системы;
• восстановление резервных копий;
• очистка инструментов;
• подготовка или замена рабочих объектов;
• другие технологические задачи.

Ограничения в автоматическом режиме


Толчковое перемещение в автоматическом режиме невозможно. Могут
существовать и другие специфические задачи, которые не выполняются в
автоматическом режиме.
Обратитесь к документации на агрегат или систему за сведениями о том,
какие специфические задачи не следует выполнять в автоматическом режиме.

Активные защитные механизмы


Для IRC5 при работе в автоматическом режиме активны все механизмы
останова в общем режиме (GS), механизмы останова в автоматическом
режиме (AS) и приоритетный останов (SS).

Действия при сбоях технологического процесса


Сбои технологического процесса могут влиять не только на конкретный
манипуляторный модуль, но и на целую цепочку систем, даже если корень
проблемы лежит в конкретном модуле.
В случае таких сбоев необходимо принять дополнительные меры
предосторожности, поскольку цепь событий может привести к опасным
операциям, которые не видны при управлении отдельным манипуляторным
Продолжение на следующей стр.
Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 221
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.8.1 Об автоматическом режиме
Продолжение

модулем. Все направленные на исправление ситуации действия должны


выполняться персоналом, хорошо знающим не только неисправный
манипулятор, но и производственную линию в целом.

Примеры сбоев технологического процесса


Манипулятор, берущий компоненты с конвейера, может быть выведен из
производственного режима из-за механической неисправности, а конвейер
необходимо поддерживать в движении, чтобы продолжать производство на
оставшейся части производственной линии. Это означает, что требуется
принять дополнительные меры предосторожности в связи с тем, что люди
будут работать с манипулятором, находясь очень близко к движущемуся
конвейеру.
Сварочный манипулятор требует обслуживания. Выведение сварочного
манипулятора из производственного процесса означает, что и
производственный стенд, и манипулятор, работающий с материалом, также
должны быть выведены из производственного режима во избежание опасности
для людей.

222 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.8.2 О ручном режиме

5.8.2 О ручном режиме

Что называется ручным режимом


В ручном режиме движение манипулятора происходит под ручным
управлением. Для активации двигателей манипулятора, то есть включения
движения, трехпозиционное включающее устройство должно быть нажато.
Ручной режим используется при программировании и для верификации
программ.
Предусмотрены два ручных режима:
• ручной режим с ограничением скорости, обычно называемый просто
ручным режимом;.
• ручной режим без ограничения скорости (не используется в США и
Канаде).

Что такое ручной режим с ограничением скорости?


В ручном режиме с ограничением скорости скорость движения ограничена
до 250 мм/с. Кроме того, существует ограничение максимально допустимой
скорости координат. Эти ограничения скорости координат зависят от типа
робота и не могут быть изменены.
Для активации двигателей манипулятора необходимо нажать на
трехпозиционное включающее устройство.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

По возможности все специалисты, выполняющие ручной режим работы,


должны находиться вне защищенного пространства.

Что называется ручным режимом без ограничения скорости?


В ручном режиме без ограничения скорости манипулятор может двигаться
на запрограммированной скорости, но только под ручным управлением.
Ручной режим без ограничения скорости используется только для верификации
программ.
В ручном режиме без ограничения скорости первоначальная скорость не
должна превышать 250 мм/с. Это достигается ограничением скорости до 3 %
от запрограммированной. С помощью ручного управления скорость можно
увеличить до 100 %.
Для активации двигателей манипулятора трехпозиционное включающее
устройство должно быть нажато. Для запуска выполнения программы должна
быть нажата кнопка активизации без фиксации.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

По возможности все специалисты, выполняющие ручной режим работы,


должны находиться вне защищенного пространства.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 223
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.8.2 О ручном режиме
Продолжение

Обратите внимание: ручной режим без ограничения скорости является опцией


и предусмотрен не во всех роботах.

ПРИМЕЧАНИЕ

Согласно обновленному стандарту ISO 10218-1:2011 Robots and robotic


devices – Safety requirements for industrial robots – Part 1 Robots, для ручного
режима без ограничения скорости внесены следующие изменения.
• Сброс скорости до 250 мм/с при каждой повторной инициализации
трехпозиционного включающего устройства путем перевода
переключателя в положение центрального включения после отпускания
или полного сжатия.
• Редактирование программ RAPID и толчковый режим робота отключены.

Обойденные защитные механизмы


Все защитные механизмы останова в автоматическом режиме (AS) обходятся
при работе в ручном режиме.

Трехпозиционное включающее устройство


В ручном режиме двигатели манипулятора активируются с помощью
трехпозиционного включающего устройства на FlexPendant. При этом
манипулятор может двигаться только при условии, что устройство нажато.
Для прогона программы в ручном режиме без ограничения скорости, по
соображениям безопасности, необходимо, чтобы были нажаты и
трехпозиционное включающее устройство, и кнопка пуска. Эта функция
активизации без фиксации также применяется при пошаговом выполнении
программы в ручном режиме без ограничения скорости.
Конструкция трехпозиционного включающего устройства такова, что для
активизации двигателей манипулятора его кнопку необходимо нажать только
на половину хода. Если кнопка находится в полностью отпущенном или
полностью нажатом положении, манипулятор перемещаться не будет.

Функция активизации без фиксации


Функция активизации без фиксации позволяет пошагово выполнять или
прогонять программу в ручном режиме без ограничения скорости. Обратите
внимание, что для толчкового перемещения не требуется использовать
функцию активизации без фиксации, независимо от режима работы. Функция
активизации без фиксации также активируется для ручного режима с
ограничением скорости.

Задания обычно выполняются в ручном режиме с ограничением скорости.


Следующие задания обычно выполняются в ручном режиме с ограничением
скорости:
• толчковое перемещение манипулятора обратно на маршрут при
возобновлении работы после экстренного останова;

Продолжение на следующей стр.


224 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.8.2 О ручном режиме
Продолжение

• исправление значений сигналов ввода-вывода после ошибочных


состояний;
• создание и редактирование программ RAPID;
• запуск, пошаговое выполнение и остановка программы, например, при
тестировании программы;
• точная настройка запрограммированных позиций.

Задания обычно выполняются в ручном режиме без ограничения скорости.


Согласно стандарту ISO 10218-1:2011, следующие задачи выполняются в
ручном режиме без ограничения скорости:
• запуск и остановка выполнения программы для окончательной
верификации программы;
• Последовательное выполнение программы
• Установка скорости (0–100%)
• установка программного указателя (на главную, на подпрограмму, на
курсор, на служебную программу и др.);
Следующие задачи не выполняются в ручном режиме без ограничения
скорости:
• изменение значений системных параметров;
• редактирование системных данных.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 225


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.8.3 Использование функции активизации без фиксации

5.8.3 Использование функции активизации без фиксации

Когда использовать функцию активизации без фиксации


Функция активизации без фиксации используется для запуска или остановки
программ в ручном режиме без ограничения скорости, в сочетании с
трехпозиционным включающим устройством.
Для прогона программы в ручном режиме без ограничения скорости, по
соображениям безопасности, необходимо, чтобы были нажаты и
трехпозиционное включающее устройство, и кнопка «Пуск». Эта функция
активизации без фиксации также применяется при пошаговом выполнении
программы в ручном режиме без ограничения скорости. Когда кнопки «Пуск»,
«Вперед» и «Назад» используются подобным образом (нажать и удерживать),
они называются кнопками активизации без фиксации. В некоторых версиях
пульта FlexPendant предусмотрены также отдельные кнопки активизации без
фиксации.
Режим работы Принцип действия
Ручной режим с ограничени- Обычно функция активизации без фиксации не играет
ем скорости роли в ручном режиме с ограничением скорости.
Однако выполнить активацию в ручном режиме с огра-
ничением скорости можно, изменив системный пара-
метр.
Ручной режим без ограниче- Запуск программы осуществляется одновременным на-
ния скорости жатием кнопки активизации без фиксации и кнопки
трехпозиционного включающего устройства. Возможно
постоянное или пошаговое выполнение данного режима.
Отпускание кнопки активизации без фиксации в данном
режиме немедленно останавливает движение манипуля-
тора и исполнение программы. При повторном нажатии
кнопки исполнение программы возобновится с места
остановки.
Автоматический режим Функция активизации без фиксации не используется в
автоматическом режиме.

Использование функции активизации без фиксации


В данном руководстве описано использование функции активизации без
фиксации в ручном режиме без ограничения скорости.
Действие
1 Нажмите кнопку трехпозиционного включающего устройства на пульте
FlexPendant.
2 Выберите режим исполнения, нажав и удерживая одну из следующих кнопок:
• Пуск (непрерывное исполнение программы);
• Вперед (пошаговое исполнение программы вперед);
• Назад (пошаговое исполнение программы назад).

Продолжение на следующей стр.


226 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.8.3 Использование функции активизации без фиксации
Продолжение

Действие
3 Если была нажата кнопка Пуск, то исполнение программы продолжается, пока
она нажата.
Если была нажата кнопка Вперед или Назад, то осуществляется пошаговое ис-
полнение программы посредством попеременного отпускания и нажатия соот-
ветствующей кнопки.
Обратите внимание, что кнопку необходимо нажать и удерживать до тех пор,
пока команда не будет выполнена. При отпускании кнопки исполнение программы
будет немедленно остановлено.
4 Если произошло преднамеренное или случайное отпускание кнопки трехпозици-
онного включающего устройства, для возобновления работы необходимо повто-
рить всю процедуру.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 227


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.8.4 Запуск программы с определенной команды

5.8.4 Запуск программы с определенной команды

Описание
Исполнение программы начинается с позиции программного указателя. Чтобы
начать работу с другой команды, переместите программный указатель в
позицию курсора.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

В начале исполнения программы робот начнет перемещение к первой


запрограммированной позиции. Убедитесь, что для робота с центральной
точкой инструмента (TCP) нет опасности столкновения с какими-либо
препятствиями.

Запуск программы с определенной команды

Действие
1 В меню ABB выберите Программный редактор.
2 Выберите шаг программы, с которого требуется начать, и нажмите команду От-
ладка, а затем PP к курсору.
3
ОПАСНО

Убедитесь, что в рабочей зоне робота не находится персонал.


Перед запуском робота ознакомьтесь с требованиями техники безопасности,
представленными в разделе Движущиеся роботы представляют смертельную
угрозу! на стр. 21.

4 Нажмите кнопку Пуск на пульте FlexPendant (см. пункт E на иллюстрации ниже).

en0300000587

228 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.8.5 Исполнение определенной подпрограммы

5.8.5 Исполнение определенной подпрограммы

Описание
Исполнение программы начинается с позиции программного указателя. Чтобы
начать работу с другой подпрограммы, переместите программный указатель
на подпрограмму.

Необходимые требования
Для того чтобы исполнить определенную подпрограмму, модуль с
подпрограммой должен быть загружен, и контроллер должен находиться в
ручном режиме и быть остановленным.

Исполнение определенной подпрограммы


Данная процедура описывает исполнение определенной подпрограммы
посредством перемещения программного указателя.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.
2 Чтобы установить программный указатель в начале подпрограммы, нажмите
кнопку Отладка, а затем PP к подпр....
3 Нажмите кнопку «Пуск» на пульте FlexPendant.

Дополнительная информация
Выполнение служебной подпрограммы описано в разделе Исполнение
служебной программы на стр. 233. Аналогичный метод можно применить для
выполнения определенной подпрограммы в области видимости задачи. Более
подробную информацию см. в разделе Исполнение служебной программы
на стр. 233.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 229


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.8.6 Последовательное выполнение команд

5.8.6 Последовательное выполнение команд

Описание
В каждом режиме работы возможно пошаговое исполнение программы вперед
или назад.
Существуют ограничения на пошаговое исполнение назад, см. документ
Technical reference manual - RAPID Overview.

Выбор пошагового режима


В данном разделе описана процедура выбора пошагового режима. Пошаговое
исполнение может быть осуществлено тремя способами: вход, обход и
передвижение.
Действие Информация
1 Выбор пошагового режима с использо- Процедура описана в разделе Меню
ванием меню Quickset Quickset, элемент «Пошаговый режим»
на стр. 89.

Пошаговое исполнение
В данном разделе описано пошаговое исполнение вперед и назад.
Если необходимо совершить шаг... то нажмите...
вперед кнопку «Вперед» на пульте FlexPendant
назад кнопку «Назад» на пульте FlexPendant

Ограничения на исполнение в обратном направлении


Существуют ограничения на исполнение в обратном направлении.
• При возвращении назад с помощью команды MoveC исполнение не
остановится в круговой точке.
• Невозможно вернуться назад из предложений IF, FOR, WHILE и TEST.
• Невозможно вернуться назад из подпрограммы при достижении начала
подпрограммы.
• Некоторые команды, определяющие движение, не могут быть исполнены
в обратном направлении (например, ActUnit, ConfL и PDispOn). При
попытке исполнить их в обратном направлении окно оповещения
предупредит о невозможности действия.

Особенности исполнения в обратном направлении


При перемещении вперед по коду программы программный указатель
отображает следующую команду, которую требуется исполнить, а указатель
движения отображает команду перемещения, которую выполняет робот.
При перемещении назад по коду программы программный указатель
отображает команду перед указателем движения. Когда программный
указатель отображает одну команду перемещения, а указатель движения —
другую, следующее перемещение назад будет совершено к цели,
отображенной программным указателем, с применением типа движения и
скорости, отображенных указателем движения.
Продолжение на следующей стр.
230 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.8.6 Последовательное выполнение команд
Продолжение

Пример исполнения в обратном направлении


Данный пример иллюстрирует особенности исполнения в обратном
направлении с помощью команд перемещения. Программный указатель и
указатель движения помогают отслеживать этапы исполнения программы
RAPID и перемещение робота.
Команды MoveL, MoveJ и MoveC являются командами движения на языке
RAPID, см. Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data
types.

en0400001204

A Программный указатель
B Указатель движения
C Подсветка параметра robtarget, к которому робот движется или которого
уже достиг.

Если... то...
выполняется переме- указатель движения будет отображать p50, а программный
щение вперед, пока указатель — следующую команду перемещения (MoveL p60).
робот не окажется в
точке p50
кнопка «Назад» на- робот не будет двигаться, но программный указатель переме-
жата один раз стится к предыдущей команде (MoveC p30, p40). Таким образом
указывается команда, которая будет выполнена при следующем
нажатии кнопки «Назад».

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 231
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.8.6 Последовательное выполнение команд
Продолжение

Если... то...
кнопка «Назад» на- робот совершит линейное перемещение в точку p40 со скоро-
жата еще раз стью v300.
Цель для данного перемещения (точка p40) получена из команды
MoveC. Тип перемещения (линейный) и скорость получены из
команды ниже (MoveL p50).
Указатель движения будет отображать точку p40, а программный
указатель переместится в команду MoveL p20.
кнопка «Назад» на- робот начнет круговое перемещение через точку p30 к точке
жата еще раз p20 со скоростью v1000.
Цель p20 получена из команды MoveL p20. Тип перемещения
(круговой), круговая точка (p30) и скорость получены из команды
MoveC.
Указатель движения будет отображать точку p40, а программный
указатель переместится в команду MoveL p10.
кнопка «Назад» на- робот совершит линейное перемещение в точку p10 со скоро-
жата еще раз стью v1000.
Указатель движения будет отображать точку p10, а программный
указатель переместится в команду MoveJ p10.
кнопка «Вперед» робот не будет двигаться, но программный указатель переме-
нажата один раз стится к следующей команде (MoveL p20).
кнопка «Вперед» робот совершит перемещение в точку p20 со скоростью v1000.
нажата повторно

232 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.1 Исполнение служебной программы

5.9 Служебные программы

5.9.1 Исполнение служебной программы

Служебные программы
Служебные программы предназначены для выполнения различных общих
служебных действий. Набор доступных служебных программ зависит от
настройки системы и имеющихся расширений. Более подробные сведения
содержатся в документации на агрегат или модуль.

Необходимые требования
Служебные программы запускаются только в ручном режиме с ограничением
или без ограничения скорости.
Программа должна быть остановлена. Должен быть программный указатель.
В синхронизированном режиме вызов подпрограмм невозможен.
Если служебная программа содержит части, которые должны выполняться
в автоматическом режиме, то программный указатель не должен
перемещаться вручную перед запуском служебной программы. Программный
указатель должен находиться там, где было остановлено выполнение
программы.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Если запустить служебную программу при остановленной команде движения


(т. е. до достижения конечного положения), то движение возобновится при
запуске выполнения служебной программы.

ВНИМАНИЕ

Обратите внимание: при прерывании уже запущенной служебной программы


система может и не вернуться в предыдущее состояние, поскольку
служебная программа могла переместить руку робота.

Исполнение служебной программы


В этом разделе описывается, как выполнить служебную программу в области
видимости задачи, используя команду Вызов подпрограммы.
Действие
1 В меню ABB выберите команду Программный редактор.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 233
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.1 Исполнение служебной программы
Продолжение

Действие
2 В меню Отладка выберите команду Вызвать подпрограмму.

en0400000884

3 В диалоговом окне Вызов служебной программы перечислены все заранее


определенные служебные программы.
Это же диалоговое окно можно использовать и для выполнения любой подпро-
граммы в области видимости задачи. Выберите команду Все подпрограммы в
меню Вид, чтобы увидеть все доступные подпрограммы.

en0400000885

Продолжение на следующей стр.


234 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.1 Исполнение служебной программы
Продолжение

Действие
4 Выберите подпрограмму, затем выберите команду Перейти.
На экране появится окно Программного редактора с программным указателем,
перемещенным к началу выбранной подпрограммы.
5 Нажмите кнопку Пуск на пульте FlexPendant и выполняйте инструкции, отобра-
жаемые на экране пульта.
После исполнения подпрограммы задача останавливается, и программный ука-
затель возвращается туда, где он находился перед запуском служебной програм-
мы

ВНИМАНИЕ

Нажмите кнопку Отмена вызова подпрограммы, если требуется прервать


подпрограмму, исполнение которой еще не завершилось. Перед
возобновлением нормального выполнения программы, необходимо, тем не
менее, убедиться в том, что робот находится в правильной позиции. Если
прерванная подпрограмма переместила его, необходимо предпринять
действия по возвращению робота в правильную позицию. Более подробные
сведения см. в разделе Возврат робота на маршрут на стр. 273.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Не исполняйте служебную программу во время выполнения перемещения


или сварки.
Если исполнить служебную программу во время движения, незавершенные
движения будут завершены, прежде чем будет исполнена вызванная
служебная программа. Это может привести к выполнению нежелательных
движений.
Если возможно, войдите в подпрограмму и завершите прерванное движение
перед вызовом служебной программы. В противном случае сохраните
текущее движение, добавив StorePath и RestoPath в служебную
программу. Тогда движение будет завершено после того, как служебная
программа закончится и программа снова запустится.
Тем не менее, нельзя сохранить больше одного прерванного движения за
раз, как если бы служебная программа вызывалась бы из обработчика
ошибок с помощью StorePath и RestoPath.

Ограничения
Кроме служебных программ, команда Вызвать подпрограмму применяется
ко всем подпрограммам, удовлетворяющим следующим критериям.
• Должна быть процедурой с пустым списком параметров. То есть это
должна быть не функция и не подпрограмма обработки системного
прерывания.
• Должна быть в области видимости задачи, а не локальной. Если
процедура является локальной в модуле, область видимости
ограничивается этим модулем, и процедура невидима с уровня задачи.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 235
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.1 Исполнение служебной программы
Продолжение

• Должна быть в загруженном модуле, а не установлена. (Проверьте


системный параметр Installed в типе Automatic Loading of Modules в
разделе Controller.)

Дополнительная информация
Сервисная программа выключения батареи на стр. 237.
LoadIdentify, служебная программа определения нагрузки на стр. 240.
Service Information System, служебная программа ServiceInfo на стр. 239.
Calibration Pendulum, служебная программа CalPendulum на стр. 238.
Более подробные сведения о командах StorePath и RestoPathсм. в
документе Technical reference manual — RAPID Instructions, Functions and Data
types.

236 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.2 Сервисная программа выключения батареи

5.9.2 Сервисная программа выключения батареи

При использовании данной сервисной программы


Для блоков SMB с 2-х полюсными контактами батареи возможно отключение
аварийного батарейного питания последовательно подключенной платы
измерения для экономии питания батареи во время транспортировки или
хранения. Это Bat_shutdown служебная программа.
Для блоков SMB с 3-полюсным контактом батареи эта функция не должна
использоваться, так как она не требуется при такой низкой потребляемой
мощности.

Bat_shutdown
Эта функция сбрасывается при следующем включении системы. Показания
счетчиков оборотов будут потеряны, и их потребуется обновить, но
калибровочные значения сохранятся.
Потребление в обычных отключениях в этом случае составляет около 1 мА.
При использовании режима ожидания потребление снижается до 0,3 мА.
Когда батарея почти разряжена, оставшийся заряд менее 3 Ач, на FlexPendant
выдается предупреждение, и батарея должна быть заменена.

СОВЕТ

Перед запуском служебной программы Bat_shutdown переместите робот в


его калибровочную позицию. В этом случае будет проще выйти из спящего
режима.

Дополнительная информация
Как запустить служебную программу, описано в разделе Исполнение
служебной программы на стр. 233.
Как обновить счетчики оборотов, описано в разделе Обновление счетчиков
оборотов на стр. 318.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 237


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.3 Calibration Pendulum, служебная программа CalPendulum

5.9.3 Calibration Pendulum, служебная программа CalPendulum

При использовании данной сервисной программы


CalPendulum — это служебная программа, используемая с Calibration
Pendulum, стандартным методом калибровки роботов ABB. Это самый точный
метод для калибровки стандартного типа, и его рекомендуется использовать
для достижения должной производительности.

CalPendulum
Калибровочное оборудование для Calibration Pendulum поставляется в виде
полного рабочего комплекта, включающего в себя руководство Operating
manual - Calibration Pendulum.

Дополнительная информация
Исполнение служебной программы на стр. 233.
Полное описание Calibration Pendulum содержится в руководстве Operating
manual - Calibration Pendulum. Сведения, относящиеся к конкретному роботу,
содержатся в руководстве по эксплуатации этого робота.

238 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.4 Service Information System, служебная программа ServiceInfo

5.9.4 Service Information System, служебная программа ServiceInfo

При использовании данной сервисной программы


ServiceInfo — это служебная программа, основанная на системе Service
Information System, SIS, функции программного обеспечения, упрощающей
обслуживание робототехнической системы. Она контролирует время и режим
работы робота и предупреждает оператора о времени планового обслуживания

ServiceInfo
Обслуживание планируется путем настройки системных параметров типа SIS
Parameters. Все системные параметры описаны в документе Technical reference
manual - System parameters. Более подробные сведения о системе SIS см. в
документе Operating manual - Service Information System.

Контролируемые функции
Предусмотрены следующие счетчики:
• счетчик календарного времени;
• счетчик времени наработки;
• счетчики времени наработки редукторов.
Счетчики сбрасываются при выполнении обслуживания.
Состояние счетчиков отображается на экране после выполнения
подпрограммы ServiceInfo во время проведения обслуживания. Состояние
«ОК» говорит о том, что ни один из интервалов обслуживания не был
просрочен для этого счетчика.

Дополнительная информация
Исполнение служебной программы на стр. 233.
Operating manual - Service Information System.
Служебные параметры для системы SIS описаны в документе Technical
reference manual - System parameters, в главе Motion.

Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 239


3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.5 LoadIdentify, служебная программа определения нагрузки

5.9.5 LoadIdentify, служебная программа определения нагрузки

При использовании данной сервисной программы


Процедура обслуживания LoadIdentify используется для автоматической
идентификации данных загрузок, установленных на робот. Данные также
могут быть введены вручную, но для этого потребуется информация, которую
трудно вычислить.
Чтобы выполнить служебную программу LoadIdentify, необходимо учесть
несколько аспектов. Они описаны на следующих страницах. В этой главе
также можно найти сведения об обработке ошибок и ограничениях.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Важно всегда правильно определять данные о фактической и, если


применимо, полезной нагрузке робота (например, схвата). Неправильное
определение данных по нагрузке может привести к перегрузке механической
конструкции робота.
Неправильное определение данных по нагрузке часто может привести к
следующему:
• Грузоподъемность робота не будет использоваться в полной мере
• Точность будет нарушена маршрута и возникнет риск промаха
• Возникнет риск перегрузки механической конструкции
Контроллер непрерывно контролирует нагрузку и пишет журнал событий,
если нагрузка превышает ожидаемую. Этот журнал событий сохраняется
и регистрируется в памяти контроллера.

LoadIdentify
Служебная программа LoadIdentify может определить инструментальную
нагрузку и полезную нагрузку. Данные, которые можно определить, это масса,
центр тяжести и моменты инерции.

en0500001535

A Нагрузка на верхнюю часть руки


B Инструментальная нагрузка
C Полезная нагрузка

Продолжение на следующей стр.


240 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.5 LoadIdentify, служебная программа определения нагрузки
Продолжение

Перед определением нагрузки для полезной нагрузки убедитесь в том, что,


в первую очередь, правильно определены данные нагрузки инструмента,
например, выполнив служебную программу LoadIdentify для инструмента.
Для определения массы B и C координата 3 должна выполнить какое-либо
движение. Это означает, что для определения массы уже должна быть
известна и правильно определена нагрузка на верхнюю часть руки.
Для улучшения точности, когда установлена нагрузка на верхнюю часть руки
A, введите известную массу B и C и при определении выберите метод
известной массы.

Углы конфигурации
Чтобы выполнить определение, робот перемещает груз по специальной
траектории и производит расчет данных. Координаты, которые перемещаются,
составляют 3, 5 и 6. При идентификации положения движение координаты 3
составляет приблизительно ± 3 градуса, а для оси 5 - примерно ± 30 градусов.
Для координаты 6 движение осуществляется вокруг двух точек конфигурации.
Оптимальное значение для угла конфигурации либо +90 градусов, либо -90
градусов.

30°
C
30°

30° 30° B
A
en0500001537

A Конфигурация 1 (стартовая позиция)


B Угол конфигурации
C Конфигурация 2

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 241
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.5 LoadIdentify, служебная программа определения нагрузки
Продолжение

Использование служебной программы LoadIdentify при смонтированных нагрузках на руку


Самый лучший способ для выполнения идентификации нагрузки -
использование робота без закрепленных нагрузок руки. Если это невозможно,
хорошая точность все же может быть достигнута. Рассмотрим, например,
робот на рисунке, показанном ниже, на котором установлено оборудование
дуговой сварки.

en0500001536

A Кабель 1
B Нагрузка 1
C Кабель 2
D Нагрузка 2

Если мы хотим использовать определение нагрузки, чтобы получить данные


нагрузки 2, самое главное, о чем нужно помнить, это правильное определение
нагрузки на верхнюю часть руки, в частности, ее массы и центра тяжести по
линии руки робота. Нагрузка на руку включает в себя все, что смонтировано
на робот, за исключением инструментальной и полезной нагрузки. На рисунке,
показанном выше, кабель 1, кабель 2 и нагрузка 1 включены в нагрузку руки,
общий вес и центр тяжести должен быть рассчитан.
При выполнении определения нагрузки кабель 2 должен быть отсоединен,
поскольку в противном случае он будет оказывать дополнительное
воздействие на нагрузку 2. Если определять нагрузку 2 при наличии такого
воздействия, результат может значительно отличаться от правильных данных
нагрузки. Лучше всего было бы отсоединить кабель 2 от нагрузки 2 и закрепить
его на верхней части руки. Если это невозможно, можно также отсоединить
кабель от нагрузки 1 и закрепить его на верхней части руки так, чтобы
результирующее воздействие на нагрузку 2 было минимальным.

Необходимые требования для инструментальных нагрузок


Прежде чем выполнять служебную программу LoadIdentify для
инструментальной нагрузки, убедитесь в том, что:
• в меню толчкового перемещения выбран инструмент;
• инструмент правильно смонтирован;

Продолжение на следующей стр.


242 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.5 LoadIdentify, служебная программа определения нагрузки
Продолжение

• координата 6 близка к горизонтали;


• Если требуется определить массу, известна нагрузка на верхнюю часть
руки.
• координаты 3, 5 и 6 не близки к соответствующим пределам своих
рабочих диапазонов;
• скорость установлена на 100 %;
• система находится в ручном режиме.
Обратите внимание: служебную программу LoadIdentify нельзя использовать
для нагрузки tool0.

Необходимые требования для полезных нагрузок


Прежде чем выполнять служебную программу LoadIdentify для полезной
нагрузки, убедитесь в том, что:
• инструмент и полезная нагрузка правильно смонтированы;
• координата 6 близка к горизонтали;
• известна инструментальная нагрузка (сначала выполните служебную
программу LoadIdentify для инструмента);
• Если требуется определить массу, известна нагрузка на верхнюю часть
руки.
• если используется перемещаемая TCP, инструмент должен быть
откалиброван (TCP);
• при использовании стационарной TCP соответствующий рабочий объект
должен быть откалиброван (пользовательская система координат и
система координат объекта);
• координаты 3, 5 и 6 не близки к соответствующим пределам своих
рабочих диапазонов;
• скорость установлена на 100 %;
• система находится в ручном режиме.
Обратите внимание: служебную программу LoadIdentify нельзя использовать
для нагрузки load0.

Выполнение служебной программы LoadIdentify


Чтобы запустить служебную программу определения нагрузки, необходимо
иметь активную программу в ручном режиме, а инструмент и полезная
нагрузка, которые требуется определить, должны быть определены и активны
в окне «Толчковый режим».

СОВЕТ

Всегда запускайте определение нагрузки с холодными моторами (без


прогрева).

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 243
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.5 LoadIdentify, служебная программа определения нагрузки
Продолжение

Действие Информация
1 Запустите программу LoadIdentify в программном Как запускать служебные
редакторе. Нажмите трехпозиционное включающее программы, описано в раз-
устройство, затем нажмите кнопку «Пуск» на пульте деле Исполнение служеб-
FlexPendant. ной программы на стр. 233
2 Нажмите кнопку ОК, чтобы подтвердить допустимость Нажмите кнопку «Отмена»,
очистки текущего маршрута и потери программного а затем «Отм. выз.
указателя. подпр.», чтобы выйти из
служебной программы без
потери программного ука-
зателя.
3 Нажмите кнопку «Инструмент» или «Полезная нагруз-
ка».
4 Нажмите кнопку ОК, чтобы подтвердить, что в меню Если это не так, отпустите
толчкового перемещения активны правильные инстру- трехпозиционное включаю-
мент и (или) полезная нагрузка, и что инструмент и щее устройство и выберите
(или) полезная нагрузка правильно смонтированы. правильный инструмент
или полезную нагрузку в
меню толчкового переме-
щения. Затем вернитесь в
служебную программу
LoadIdentify, нажмите
трехпозиционное включаю-
щее устройство, затем на-
жмите кнопку «Пуск». На-
жмите кнопку Повторить и
подтвердите, что новый
инструмент или полезная
нагрузка правильна.
5 При определении инструментальных нагрузок под- См. шаг4.
твердите, что инструмент активен.
При определении полезных нагрузок подтвердите,
что инструмент полезной нагрузки активен и откалиб-
рован
6 При определении нагрузок со стационарной TCP, См. шаг4.
подтвердите, что правильный рабочий объект активен
и (предпочтительно) откалиброван. Если это так, на-
жмите кнопку ОК для подтверждения.
7 Выберите метод определения. Если выбран метод,
в котором полагается, что масса известна, помните,
что для используемого инструмента или полезной
нагрузки должна быть правильно определена масса.
Нажмите кнопку ОК для подтверждения.
8 Выберите угол конфигурации. Оптимальный +90 или
-90 градусов. Если это невозможно, нажмите кнопку
Другое и установите угол. Минимум +30 или -30 гра-
дусов.
9 Если робот не находится в правильной позиции для Координаты с 1 по 3 не
определения нагрузки, появится запрос на перемеще- должны быть дальше, чем
ние одной или нескольких координат примерно в в 10 градусах от предло-
указанную позицию. Выполнив это указание, нажмите женной позиции.
кнопку ОК для подтверждения.
Если робот все еще не занял правильную позицию
для определения нагрузки, он будет медленно дви-
гаться в сторону правильной позиции. Нажмите
кнопку «Переместить», чтобы начать движение.

Продолжение на следующей стр.


244 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.5 LoadIdentify, служебная программа определения нагрузки
Продолжение

Действие Информация
10 Робот может медленно выполнить движения для Это позволяет убедиться в
определения нагрузки, прежде чем он действительно том, что робот не заденет
произведет определение нагрузки (тест на малой что-либо в ходе определе-
скорости). Нажмите кнопку «Да» если хотите выпол- ния. Однако этот вариант
нить тест на малой скорости и «Нет», чтобы продол- занимает значительно
жить определение. больше времени

ПРИМЕЧАНИЕ

Если планируется выпол-


нить определение нагрузки
в ручном режиме без огра-
ничения скорости, то перед
началом самого измерения
нужно выполнить тест на
малой скорости.

11 Подготовка к определению нагрузки на этом завер-


шена. Чтобы начать движение, перейдите в автома-
тический режим и включите двигатели. Затем нажми-
те кнопку «Переместить», чтобы начать движения
для определения нагрузки.
12 Когда определение будет завершено, перейдите
обратно в ручной режим, нажмите трехпозиционное
включающее устройство и кнопку «Пуск». Нажмите
кнопку ОК для подтверждения.
13 Результат определения нагрузки теперь отображается См. Проверка графика на-
на пульте FlexPendant. грузок на стр. 245.
У роботов, поддерживающих функцию Проверки
графика нагрузок, появляется сообщение о том,
одобрена нагрузка или нет, и кнопка Анализ для
просмотра более подробной информации.
14 Выберите Да, чтобы обновить выбранный инструмент
или полезную нагрузку в соответствии с указанными
параметрами.
Выберите Нет, чтобы выйти из LoadIdentify без сохра-
нения параметров.

Проверка графика нагрузок


У роботов, поддерживающих функцию Проверки графика нагрузок, комбинация
нагрузки на руку, инструмента и полезной нагрузки будет оценена по графику
нагрузок. Параметры общей грузоподъемности, а также расстояния до центра
тяжести по графику нагрузок в направлениях Z и L будут даны для
конфигураций с поднятым и опущенным запястьем.
Появляется сообщение о том, одобрена нагрузка или нет, и кнопка Анализ
для просмотра более подробной информации.
• Нагрузка одобрена
• Нагрузка не одобрена
• Нагрузка одобрена только с опущенным запястьем

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 245
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.5 LoadIdentify, служебная программа определения нагрузки
Продолжение

Запуск LoadIdentify с помощью ModalPayLoadMode деактивирован


Если системный параметр ModalPayLoadMode деактивирован, установите на
0, LoadIdentify определит инструментальную нагрузку и общую нагрузку.
Определение полезной нагрузки более невозможно.
Если ModalPayLoadMode деактивирован, в командах перемещения можно
использовать аргумент \TLoad. Аргумент \TLoad описывает общую нагрузку,
используемую в перемещении. Общая нагрузка - это инструментальная
нагрузка вместе с полезной нагрузкой, которая оказывается на инструмент.
Если используется аргумент \TLoad то loaddata в текущих tooldata не
принимается во внимание. Дополнительная информация о ModalPayLoadMode
в командах перемещения приведена в разделе MoveL в Technical reference
manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
Чтобы запустить служебную программу определения нагрузки, необходимо
иметь активную программу в ручном режиме, а инструмент и полезная
нагрузка, которые требуется определить, должны быть определены и активны
в окне «Толчковый режим».

СОВЕТ

Всегда запускайте определение нагрузки с холодными моторами (без


прогрева).

Действие Информация
1 Запустите программу LoadIdentify в программном Как запускать служебные
редакторе. Нажмите трехпозиционное включающее программы, описано в раз-
устройство, затем нажмите кнопку «Пуск» на пульте деле Исполнение служеб-
FlexPendant. ной программы на стр. 233
2 Нажмите кнопку ОК, чтобы подтвердить допустимость Нажмите кнопку «Отмена»,
очистки текущего маршрута и потери программного а затем «Отм. выз.
указателя. подпр.», чтобы выйти из
служебной программы без
потери программного ука-
зателя.
3 Нажмите кнопку OK для продолжения с помощью Выбор между обновлением
процесса LoadIdentify. инструментальной нагрузки
или общей нагрузки произ-
водится позднее.
4 Нажмите кнопку ОК, чтобы подтвердить, что в меню Если это не так, отпустите
толчкового перемещения активны правильные инстру- трехпозиционное включаю-
мент и (или) общая нагрузка, и что инструментальная щее устройство и выберите
нагрузка и (или) полезная нагрузка смонтированы правильный инструмент
правильно. или полезную нагрузку в
меню толчкового переме-
щения. Затем вернитесь в
служебную программу
LoadIdentify, нажмите
трехпозиционное включаю-
щее устройство, затем на-
жмите кнопку «Пуск». На-
жмите кнопку Повторить и
подтвердите, что новый
инструмент или полезная
нагрузка правильна.

Продолжение на следующей стр.


246 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.5 LoadIdentify, служебная программа определения нагрузки
Продолжение

Действие Информация
5 При определении инструментальных нагрузок под- См. шаг4.
твердите, что инструмент активен.
6 Выберите метод определения. Если выбран метод,
в котором полагается, что масса известна, помните,
что для используемой инструментальной или общей
нагрузки должна быть правильно определена масса.
Нажмите кнопку ОК для подтверждения.
7 Выберите угол конфигурации. Оптимальный +90 или
-90 градусов. Если это невозможно, нажмите кнопку
Другое и установите угол. Минимум +30 или -30 гра-
дусов.
8 Если робот не находится в правильной позиции для Координаты с 1 по 3 не
определения нагрузки, появится запрос на перемеще- должны быть дальше, чем
ние одной или нескольких координат примерно в в 10 градусах от предло-
указанную позицию. Выполнив это указание, нажмите женной позиции.
кнопку ОК для подтверждения.
Если робот все еще не занял правильную позицию
для определения нагрузки, он будет медленно дви-
гаться в сторону правильной позиции. Нажмите
кнопку «Переместить», чтобы начать движение.
9 Робот может медленно выполнить движения для Это позволяет убедиться в
определения нагрузки, прежде чем он действительно том, что робот не заденет
произведет определение нагрузки (тест на малой что-либо в ходе определе-
скорости). Нажмите кнопку «Да» если хотите выпол- ния. Однако этот вариант
нить тест на малой скорости и «Нет», чтобы продол- занимает значительно
жить определение. больше времени

ПРИМЕЧАНИЕ

Если планируется выпол-


нить определение нагрузки
в ручном режиме без огра-
ничения скорости, то перед
началом самого измерения
нужно выполнить тест на
малой скорости.

10 Подготовка к определению нагрузки на этом завер-


шена. Чтобы начать движение, перейдите в автома-
тический режим и включите двигатели. Затем нажми-
те кнопку «Переместить», чтобы начать движения
для определения нагрузки.
11 Когда определение будет завершено, перейдите
обратно в ручной режим, нажмите трехпозиционное
включающее устройство и кнопку «Пуск». Нажмите
кнопку ОК для подтверждения.
12 Результаты определения нагрузки теперь будут
представлены на экране пульта FlexPendant. Нажмите
кнопку Инструмент, чтобы обновить выбранный ин-
струмент, нажмите кнопку Loaddata, если нужно об-
новить общую нагрузку, или нажмите кнопку Нет,
чтобы выйти без сохранения.
13 При выборе Loaddata можно обновить общую нагруз-
ку либо на существующую, либо на новую устойчивую
переменную loaddata.

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 247
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.5 LoadIdentify, служебная программа определения нагрузки
Продолжение

Обработка ошибок
Если трехпозиционное включающее устройство будет отпущено в ходе
определения нагрузки (до того, как начато движение), служебную программу
всегда можно будет перезапустить, снова нажав трехпозиционное
включающее устройство, а затем — кнопку «Пуск».
Если во время выполнения движений, необходимых для определения нагрузки,
происходит ошибка, служебную программу необходимо перезапустить с
самого начала. Это делается автоматически путем нажатия кнопки «Пуск»
после подтверждения обработки ошибки. Чтобы прервать выполнение и выйти
из процедуры определения нагрузки, выберите команду «Отм. выз. подпр.»
в меню отладки программного редактора.

Ограничения для служебной программы LoadIdentify


С помощью служебной программы LoadIdentify можно определить только
инструментальные и полезные нагрузки. Нагрузки руки определить нельзя.
Если движения для определения нагрузки прерываются любым видом
останова (программный останов, экстренный останов и т. д.), определение
нагрузки необходимо начать с самого начала. Подтвердите обработку ошибки
и нажмите кнопку «Пуск» для автоматического перезапуска.
Если робот останавливается на маршруте с помощью программного останова,
и в точке останова производится определение нагрузки, маршрут будет
очищен. Это означает, что никакое восстанавливающее перемещение для
возврата робота на маршрут выполняться не будет.
Определение нагрузки заканчивается командой EXIT. Это означает, что
программный указатель теряется, и он должен быть установлен к
подпрограмме main перед запуском исполнения каких-либо программ.

СОВЕТ

Данные инструментальной и (или) полезной нагрузки можно задать вручную,


если нагрузка невелика (10 % от максимальной или менее) или симметрична,
например, если инструментальная нагрузка симметрична относительно
координаты 6.

СОВЕТ

Если масса инструментов или полезной нагрузки неизвестна, процедура


обслуживания LoadIdentify в некоторых случаях может идентифицировать
0 кг массы. Если нагрузка очень мала по сравнению с максимальной
нагрузкой для робота, то 0 кг массы может быть хорошим показателем. В
противном случае попробуйте следующее определение массы.
• Убедитесь, что нагрузка руки определена корректно и повторите
идентификацию.
• Найдите вес груза каким-то другим способом и выполните
идентификацию нагрузки с известной массой, чтобы удалить
зависимость от нагрузки руки.
Продолжение на следующей стр.
248 Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.5 LoadIdentify, служебная программа определения нагрузки
Продолжение

Программа LoadIdentify для 4-координатных роботов


При выполнении служебной программы LoadIdentify для робота, имеющего
4, а не 6 координат, существуют некоторые отличия. В этом описании различий
подразумевается, что тип робота идентичен IRB 260, IRB 460, IRB 660, IRB 760
или IRB 910SC.
Основные отличия:
• Используются следующие координаты:
- 1 (или 2 для некоторых моделей роботов)
- 3 (для всех моделей роботов)
- 6 (или 4 для некоторых моделей роботов)
• Поскольку используется первая координата (координата 1 или 2),
получившиеся движения могут быть широкими.
• не все параметры нагрузки могут быть определены.
Первая координата (координата 1 или 2) будет перемещаться примерно на
±23 градуса от текущей позиции. Поэтому нагрузка в ходе определения может
перемещаться на значительные расстояния. Координаты 3 и 6 (или 4) будут
двигаться так же, как и для 6-координатного робота. Угол конфигурации для
координаты 6 (или 4) работает точно так же, как и для 6-координатного робота.
Поскольку имеется не 6, а только 4 координаты, такой робот не может
определить все параметры нагрузки. Следующие параметры определить
нельзя.
• Ix — инерция вокруг координаты x.
• Iy — инерция вокруг координаты y.
• mz — координата z для центра масс.
Однако для роботов этого типа указанные выше параметры не имеют
заметного влияния на эффективность движения. См. определение системы
координат нагрузки на следующем рисунке.

xx0900000021

Продолжение на следующей стр.


Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 249
3HAC050941-016 Редакция: G
© Авторское право -2018 компании ABB. Все права защищены.
5 Программирование и тестирование
5.9.5 LoadIdentify, служебная программа определения нагрузки
Продолжение

СОВЕТ

Если измеренные данные моментов слишком колеблются, процедура


определения возможно не сможет определить центр тяжести. Если это
произойдет, получить хорошие результаты все еще будет возможно, запустив
подпрограмму LoadIdentify еще раз, желательно, используя другое
положен