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Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna. Madrid, España: Pearson.

Levitador neumático PID


Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna. Madrid, España: Pearson.
Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna. Madrid, España: Pearson.

A. Mezaa, I. Calvilloa
Asesor: Ing. Edgar Quiroz Juáreza

a. Instituto Tecnológico de León, Blvd. Juan Alonso de Torres, León, 3542, Gto., México

I. Introducción La conexión electrónica del sistema requiere una etapa de potencia para
El efecto que permite que un cuerpo se suspenda en el aire sin evitar un daño al microcontrolador. El diagrama utilizado se muestra a
contacto físico se denomina levitación, la cual es el resultado de una continuación.
fuerza que contrarresta el peso del cuerpo u objeto levitante. Esta
levitación se clasifica según los medios empleados, entre las cuales
están, la levitación electrostática, magnética, neumática, acústica y
óptica; estas diferentes clases de levitación permiten lograr el mismo
efecto de suspender cuerpos en el aire, pero con diferentes
características.
Figura 2 Diagrama de potencia.

En la levitación neumática operan las variaciones de presión ejercida El funcionamiento de este levitador neumático utiliza un sistema de
por gases, en este caso el aire, para mantener objetos suspendidos en control PID el cual está realizado con librerías especiales en el IDE de
posición estable. Esta levitación debe garantizar los siguientes efectos arduino.
sobre el objeto: Una fuerza que contrarreste el peso del cuerpo (la
fuerza de gravedad que actúa sobre el objeto que levita) y para que se Los valores del set point es modificado a través de una resistencia
halle en suspensión estable, es necesaria una fuerza adicional que variable, cuyo valor es leído por el puerto analógico, procesado para
contrarreste cada pequeño desplazamiento del objeto en levitación. convertirlo a valor digital. El resultado de los valores PID se envían como
salida de PWM variando su valor dependiendo de la lectura que recibe el
II. Metodología
arduino del sensor ultrasónico de distancia.
La estructura del levitador esta fabricada
con un tubo de pvc de dos pulgadas, donde III. Resultados
se desliza la masa de unicel. Como base se
utilizó una caja cuadrada de madera de Se obtuvo la caracterización del sensor ultrasónico HC-SR04 tomando
15x15 cm. El ventilador utilizado en el una muestra de diferentes distancias. Los valores fueron procesados
sistema se alimenta con 12V de corriente en Excel y analizados realizando una regresión lineal y exponencial
directa que proporciona una potencia de para obtener su curva y su ecuación característica, dicha curva se
1.8W. muestra a continuación.
El sistema es gobernado por el 25000
COMPORTAMIENTO POR REGRESION EXPONENCIAL

microcontrolador arduino.
Figura 1 Estructura de levitador neumático 20000
y = 1529.1e0.0106x

El proyecto se divide en dos partes: la parte de control y en 15000

potencia. En la parte de control se desarrolló un código de


TIEMPO EN µSeg

lenguaje abierto en arduino. El uso de librerías externas ayudará 10000

a depurar el lenguaje al momento de estar programando y


acelerará el proceso de las operaciones que se tienen que
5000

calcular. Para entender cómo se mide la distancia con el sensor 0

se analiza lo siguiente:
0 50 100 150 200 250 300
DISTANCIA EN cm

Gráfica1 Parámetros usados en el modelado matemático.

 Desde el microcontrolador se manda un pulso corto al sensor Al obtener la ecuación característica del sensor se obtienen los
En respuesta a ello, el sensor emite una ráfaga corta ultrasónica parámetros necesarios para realizar un control PID efectivo sobre la
a una frecuencia de 40 Khz. planta.
 La ráfaga viaja a través del aire, choca con un objeto y rebota
para retornar hacia el sensor nuevamente. IV Referencias
 El sensor provee un pulso de salida que inicia cuando la
ráfaga es enviada y termina cuando el eco es detectado.
 Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna. Madrid, España:
 La longitud del pulso es proporcional a la distancia del objeto. Pearson.
La Fórmula, ya simplificada, que se utilizó en la programación  Mosquera Victor, Q.O. (2012). Control de posición de un sistema de
es: levitación. Revista universitaria en telecomunicaciones y control, 9-12.
2 ∗ 1/29𝑢𝑆𝑒𝑔  Comnes Bret, L. R. (2013). Obtenido de Arduino Control.
𝑑=
2
La constante de 1/29 es la velocidad del sonido en unidades de
cm/uS.
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