UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE CIENCIA E INGENIERÍA EN ALIMENTOS

CARRERA DE INGENIERÍA EN ALIMENTOS

DATOS
INFORMATIVOS:

Nombre: Esteban Lluglla

Docente: Ing. Geovanny Vega

Asignatura: Simulación de Procesos de Alimentos

Ciclo Académico: Marzo - agosto 2019

Nivel: Noveno “U”

 CONTROLADORES

Un controlador es un dispositivo capaz de corregir desviaciones producidas en la variable de salida de

un sistema, como consecuencia de perturbaciones internas o externas al mismo. Al controlador
ingresan las señales R(s), (set-point) y B(s) (medición de la variable controlada), las cuales se comparan
generando la señal de error E(s). Ésta a su vez es modificada de alguna forma por la transferencia del
controlador Gc y finalmente el resultado es la variable de control. El algoritmo matemático que se
ejerce sobre el error es la llamada acción de control.

Según la generación de acción del control los controladores se clasifican en:

1. Dos posiciones (ON-OFF).

2. Proporcional (P).
3. Proporcional-Integral (PI).
4. Proporcional-Derivativo (PD).
5. Proporcional Integral Derivativo (PID).

1. CONTROLADOR DE DOS POSICIONES (ON-OF)

Se basa en que el controlador tiene sólo dos
estados ON/OFF, abierto/cerrado, Si
comparamos el Valor medido con el Valor de
referencia, se toma una de las dos posibles
acciones dependiendo del signo del error. Por
ejemplo, en un control de temperatura de un
refrigerador:
✓ Si la Temperatura > Temperatura de
referencia: Encender compresor
✓ S la Temperatura < T referencia: Apagar compresor
Es de uso extendido en sistemas industriales y domésticos por ser simple y barato El rango en
el que debe moverse la señal e(t) (señal de error actuante) antes que ocurra la conmutación
se denomina brecha diferencial (Gp:) P
 Respuesta de un controlador ON-OF

Características del sistema de control ON-OFF:

✓ Modo de control depende del signo del error.

✓ Variación cíclica continua de la variable controlada.
✓ El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable
controlada para un valor de referencia.
✓ Funcionamiento óptimo en procesos con tiempo de retardo mínimo y velocidad de
relación lenta.
✓ Tiene un simple mecanismo de construcción, por eso este tipo de controladores es de
amplio uso, y mayormente son utilizados en sistemas de regulación de temperatura.

Ventajas del sistema de control ON-OFF

✓ Amplia utilización en procesos de poca precisión

✓ Bajo precio de instalación.
✓ Es la forma más simple de control.
✓ Fácil instalación y mantenimiento.

Desventajas del sistema de control ON-OFF

✓ Desgaste del elemento final de control

✓ Poca calidad con el producto terminado.
✓ Mínima precisión.
✓ No recomendable para procesos de alto riesgo.
2. CONTROL PROPORCIONAL (P)
El controlador proporcional es aquella en el que el elemento final de control efectúa un
movimiento proporcional a la magnitud del error. El factor de proporcionalidad es ajustable.

La posición del elemento de control final es una función lineal del valor de la variable
controlada:

Matemáticamente hablando se expresa como:

Donde:
m(t): Señal de control.
m(o): Señal inicial o polarización.
e(t): Señal de error actuante.
SP: Valor deseado (set point).
Kp: Ganancia estática del controlador.
MPV: Señal de medición de la variable de proceso.
La posición del pívot define si un pequeño cambio de la medida la salida efectúa un gran
cambio en la salida (50%) o un gran cambio en la entrada define un pequeño movimiento en
la salida (200%).

Cuando el pívot es hacia la mano derecha, la medición de la entrada debería tener un cambio
del 200% para poder obtener un cambio de salida completo desde el 0% al 100%, esto es una
banda proporcional del 200%.

Cuando el pívot es hacia la mano izquierda, la medición de la entrada debería tener un cambio
del 50% para poder obtener un cambio de salida completo desde el 0% al 100%, esto es una
banda proporcional del 200%.

Existe un valor límite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el
sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenómeno se llama sobreoscilación y,
por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte
proporcional ni siquiera produzca sobre oscilación.
 Ordenes en un sistema de control proporcional

Primer orden Segundo orden

Características del sistema de control proporcional

✓ Mejora la dinámica del sistema

✓ Mejora la precisión del sistema: pero no desaparece el error estacionario
✓ Aumento de la inestabilidad relativa
✓ Aparición de saturaciones (régimen no lineal).

Ventajas del sistema de control proporcional

✓ La instantaneidad de aplicación
✓ La facilidad de comprobar los resultados

Desventajas del sistema de control proporcional

✓ La falta de inmunidad al ruido

✓ La imposibilidad de corregir algunos errores en el régimen permanente

3. CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL (PI)

Este algoritmo de control elimina el error estacionario generado por la acción “P” y corrige
tomando en cuenta la magnitud del error y el tiempo que éste ha permanecido.
En realidad, no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre
actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose los
dos tipos de reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional
(instantáneamente) mientras que el integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti=
tiempo integral)
La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:

Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del sistema. Si
Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral será pequeña y, su
efecto será atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

Donde:
m(t): señal de control.
m(o): señal inicial o polarización.
e(t): señal de error actuante.
Kp: ganancia estática del controlador.
Ti: tiempo integral.
1/Ti: frecuencia de reposición.

integral del error.

 Respuesta de la acción P+I
De la curva de respuesta:
Tanto menor es “Ti”, más pronunciada es la curva,
o sea una respuesta más rápida.
Para valores de “Ti” pequeños, la frecuencia de
reposición “i”, resulta mayor, por lo que se le da
mayor peso a la acción integral.

4. CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)

Es un control “P” al que se le agrega la capacidad de considerar también la velocidad de la

variable controlada en el tiempo, de manera de “adelantar” la acción de control del mando
de salida obteniendo una respuesta más estable.
Matemáticamente se define como:

Donde:
m(t): señal de control.
mo: señal inicial o polarización.
Kp: ganancia estática del controlador.
e(t): señal de error actuante.
TD: tiempo derivativo.
de(t)/dt: velocidad de cambio de la variable
 Respuesta de la acción P+D
De la curva de respuesta:
“TD” es el intervalo de tiempo en el que la acción de la
velocidad se adelanta al efecto de acción proporcional.
Para valores de “TD” pequeños le quita peso a la acción
derivativa, anulándola completamente para TD = 0.

5. CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

La salida es proporcional a una combinación lineal de la entrada, de su integral respecto al

tiempo y de su derivada. el algoritmo de control combina las acciones proporcional, integral
y derivativa, reuniendo las ventajas de cada una de las tres acciones individuales.
Matemáticamente se define como:

Donde:
m(t): señal de control.
mo: señal inicial o polarización.
e(t): señal de error actuante.
Kp: ganancia estática del controlador.
Ti: Tiempo integral.
: integral del error.
TD: tiempo o constante derivativo.
de(t)/dt: velocidad de cambio de la variable.

Respuesta de la acción P+I+D

De la curva de respuesta:
Tanto menor es “TD”, más
pronunciada es la curva, o sea una
respuesta más rápida.
Para valores de “TD” grandes, la
acción derivativa disminuye. en
combinación con la acción “P”,
añade amortiguamiento al sistema.
 SELECCIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL

6. DATOS BIBLIOGRÁFICOS

Pérez, M. A., Baltazar, V. B., Ramírez, J. P., & Valle, F. M. (2014). Diseño de controladores P, PI
y PID para el comportamiento dinámico de un servo-sistema hidráulico, basado en desarrollo
experimental. Investigación, 2(16), 21.

Ponsa, P., & Granollers, A. (2009). Diseño y automatización industrial. Cataluña: Universidad
Politécnica de Cataluña. Disponible en: http://www.academia.edu/download/37716935/interfaz.pdf.

Sánchez, H., Vilanova, R., & Arrieta, O. (2014). Implementación de controladores PID:
Equivalencia y Optimalidad. XXXV Jornadas de Automática, España, 1-6.Disponible :
http://www.ja2014.upv.es/wp-content/uploads/papers/paper_130.pdf

Solé, A. C. (2012). Instrumentación industrial. Marcombo. Disponible en:https://bppks.com.ec/books