Introducción

Con este pequeño proyecto buscamos poner en práctica lo aprendido en nuestras clases de
Introducción a la Ingeniería Mecatrónica, de esta manera poco a poco ir introduciéndonos en el
maravilloso mundo de electrónica, programación y automatización. La carrera de ingeniería
mecatrónica es espectacular, aunque el proyecto sea pequeño, nos hace tener una idea de las
grandes cosas que podemos lograr según nuestros conocimientos vayan creciendo.

Parar este proyecto hemos hecho uso de Arduino, antes de llegar a su uso tuvimos que repasar
muchos conceptos básicos en programación, electrónica y mecánica, es decir, comprender
nuestra carrera, luego comprendimos como estas ramas convergen en una sola para la solución
de los problemas, cumplimos retos y resolvimos problemas relacionadas con Arduino,
planteados por el profesor para mejorar nuestras habilidades para no tener dificultades en la
hora de plantear nuestro proyecto y tener visión de cómo íbamos a llevarlo a cabo.

Este vehículo está compuesto por distintas piezas, cada una cumple un rol único e importante,

OBEJTIVO GENERAL
El objetivo general es aprender a automatizar un carro evita obstáculos, mediante componentes
electrónico, conocido como Arduino, el cual veremos cómo está compuesto este componente
electrónico y junto a esto aprenderemos a programarlo para su correcto funcionamiento.
Mediante la manufactura del chasis y la programación del microcontrolador Arduino, el robot
tendrá la capacidad de evitar todo tipo de obstáculos y así poder continuar moviéndose sin
chocar con cualquier objeto que se encuentre en su camino.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Hacer un proyecto que nos obligue a la investigación

 Aprender a programar en C para Arduino
 Adquirir nuevos conocimientos en hardware y software.

MARCO TEÓRICO
Los componentes que hemos usado en este proyecto son los siguientes:

 Arduino Uno
 Driver L298N
 Motor con caja reductora X2
 Ruedas X2
 Servomotor SG90 X2
 Ultrasónico HC-SR04 X2
 Pan tilt para SG90
 Batería de 7.4v y almenos 1000mAh
 Fuente dc dc step down
 Chasis casero hecho de carton
Describiremos algunas definiciones y conceptos de los componentes que usamos en este
proyecto:

Arduino Uno
El Arduino Uno es una placa electrónica basada en ATmega328. Cuenta con 14 pines digitales de
entrada / salida (de los cuales seis se pueden usar como salidas PWM), 6 entradas analógicas,
un 16 MHz resonador cerámico, una
conexión USB, un conector de
alimentación, un header ICSP, y un botón
de reinicio. Contiene todo lo necesario
para apoyar el microcontrolador,
simplemente conectarlo a un ordenador
con un cable USB o el poder con un
adaptador de CA o la batería a CC para
empezar.

o ¿Qué se puede hacer con Arduino?

Arduino puede detectar el medio ambiente mediante la recepción de la entrada de una variedad
de sensores y puede afectar a sus alrededores por las luces de control, motores y otros
actuadores. El microcontrolador en a placa se programa mediante el lenguaje de programación
Arduino (basado e Processing). Proyectos de Arduino pueden ser autónomos o pueden
comunicarse con el software que se ejecuta en un ordenador (por ejemplo, Flash, Processing,
MaxMSP).

Las tablas pueden ser construidas a mano o comprados pre ensamblado; el software puede ser
descargado de forma gratuita. Los diseños de referencia de hardware (Archivos CAD) están
disponibles bajo una licencia de código abierto, que con libres de adaptarlas a sus necesidades.

Los fundadores de Arduino son, Massimo Banzi, David Cuartielles, Tom Igoe, Gianluca Martino
y David Mellis.

Driver L298N Puente H

Un puente H es un circuito electrónico que permite a un motor
eléctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son
ampliamente usados en robótica y como convertidores de Potencia.
Los puentes H están disponibles como circuitos integrados, pero
también pueden construirse a partir de componentes discretos.
Sensor Ultrasónico
Como su nombre lo indica, los sensores ultrasónicos miden la
distancia mediante el uso de ondas ultrasónicas. El cabezal emite
una onda ultrasónica y recibe la onda reflejada que retorna desde el
objeto. Los sensores ultrasónicos miden la distancia al objeto
contando el tiempo entre la emisión y la recepción.

Un sensor óptico tiene un transmisor y receptor, mientras que un sensor ultrasónico utiliza un
elemento ultrasónico único, tanto para la emisión como la recepción. En un sensor ultrasónico
de modelo reflectivo, un solo oscilador emite y recibe las ondas ultrasónicas, alternativamente.
Esto permite la miniaturización del cabezal del sensor

Sensor Infrarrojo
Particularmente, el sensor infrarrojo es un dispositivo opto
electrónico capaz de medir la radiación
electromagnética infrarroja de los cuerpos en su campo de visión.
Todos los cuerpos emiten una cierta cantidad de radiación, esta
resulta invisible para nuestros ojos pero no para estos aparatos
electrónicos, ya que se encuentran en el rango del espectro justo por
debajo de la luz visible.

o ¿Cómo funcionan?
Los rayos infrarrojos(IR) entran en el fototransistor donde encontramos
un material piroeléctrico, natural o artificial, normalmente formando una lámina delgada
dentro del nitrato de galio [Ga(NO3)3], nitrato de Cesio (CsNO3), derivados de la fenilpirazina, y
ftalocianina de cobalto. Normalmente están integrados en diversas configuraciones
(1,2,4 píxeles de material piroeléctrico). En el caso de parejas se acostumbra a
dar polaridades opuestas para trabajar con un amplificador diferencial, provocando la auto-
cancelación de los incrementos de energía de IR y el desacoplamiento del equipo.
Servomotor

Un servomotor es un sistema que se compone por partes

eléctricas y mecánicas. Gracias al motor y a los elementos
electrónicos que posee se puede controlar la posición del eje en
algún momento. Se ha creado para que pueda moverse cierta
cantidad de grados para después mantenerse en una posición fija.
También es conocido sencillamente como servo y puede definirse
en pocas palabras como un motor especial con elementos de
control de posición.

o Componentes y estructura del servomotor

El servo es un elemento electromecánico que posee un motor eléctrico, un conjunto
de engranajes y una tarjeta de control; todos contenidos en una carcasa que puede ser de
plástico. El motor que contiene un servo se trata de un motor DC o de corriente continua.

El eje está acoplado a una caja con engranajes parecida a una transmisión. El objetivo de esta
es potenciar el toque del motor y lograr mantener una posición fija cuando sea necesario. Igual
que sucede con los automóviles, mientras menor sea la velocidad, menor será el torque. El
circuito eléctrico se encarga de controlar el movimiento y posición del motor.

El engranaje que se presenta en el servomotor hace que, al mover el eje del motor, se
produzca una inercia superior a la que se da en un motor común y corriente. Por lo tanto, el
servomotor no es simplemente un motor, sino más bien un conjunto de partes que forman un
sistema y que incluye un motor.

o ¿Para qué sirve un servomotor?

El servomotor puede ser controlado en lo que a posición se refiere. En un rango de operación
de unos 180º, es capaz de ubicarse en diferentes posiciones. También se modifica para
lograr un giro libre que alcance los 360º. Los servomotores se utilizan comúnmente en
automática, modelismo (vehículos por radio-control, RC) y robótica, gracias a la precisión en su
posicionamiento.

El motor empleado en un servo es de corriente continua o DC. Esta clase de motor funciona
con un mecanismo que gira sin detenerse hasta que el suministro de corriente se detiene. Por
sí solos los motores DC no se usan en robótica, pues en estas aplicaciones se necesita
mantener posiciones fijas y movimientos precisos. En este caso se usan los servos o motor
paso a paso que sí pueden mantener un movimiento controlado y ofrecen un torque o par de
torsión mayor.
 o ¿Cómo funciona un servomotor?
Un servomotor funciona a través de la modulación del ancho de pulso o PWM. Todos estos
motores tienen tres cables, dos sirven de alimentación Vcc y Gnd. El tercero aplica al tren de
pulsos de control, este hace que el circuito de control diferencial del interior coloque al servo
en la posición requerida.

Casi todos los modelos usan señales que tienen frecuencia de 50 Hz, esto limita el tiempo que
hay entre cada pulso a 20 milisegundos. La duración del pulso establece la posición angular del
servomotor, usando intervalos bastante cortos. Generalmente se habla de 1 milisegundo
cuando el ángulo es igual a 0º; 1,5 milisegundos con 90º y 2 milisegundos en 180º.

El circuito de control hace una comparación de voltaje entre el potenciómetro y el voltaje de la

señal. Si es requerido, activa un puente H integrado con el fin de cambiar la dirección del rotor,
llevando la diferencia entre señales hasta cero.

CONEXIONES DE LOS COMPONENTES

o Conexiones para la Alimentación de los Componentes

o Conexiones a Arduino Uno