UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA TEORIA DE CONTROL 1

Fecha: 11/06/2019

RESPUESTA A LA ENTRADO PASO

Informe Nº1

MARIO WLADIMIR YANEZ VELA

myanezv3@est.ups.edu.ec
RESUMEN: En este informe vamos aprender las
diferentes ondas de la estabilidad relativa de los
diferentes sistemas utilizando las fórmulas para
encontrar tr, tp, mp ,ts con la ayuda del software de
Matlab para interpretar los resultados

PALABRAS CLAVE: Tiempo de levantamiento, tiempo
pico, tiempo paso.
Abstract. –
In this report we will learn the different waves of the
relative stability of the different systems using the
formulas to find tr, tp, mp, ts with the help of the
Matlab software to interpret the results
I. INTRODUCCION
Vamos aplicar las diferentes fórmulas aprendidas y
usarla en matlab para comparar las respuestas y las
formas de onda de los diferentes sistemas de
estabilidad como son: sub amortiguado
Críticamente amortiguado, no amortiguado, sobre
amortiguado
Donde el término ζωn es la parte real de los polos
complejos y ωn(1 – ζ^2)^1/2 es la parte imaginaria. (El
término ωn(1 – ζ^2)^1/2 también se denomina
frecuencia natural amortiguada o ωd). Existen dos
factores que determinan la forma y la velocidad de
respuesta del sistema de segundo orden.[1]
Estos factores son la frecuencia natural ωn y el
coeficiente de amortiguamiento ζ. En la Fig. 1 se
muestra la representación en el plano complejo de un
sistema de segundo orden. Por simplicidad, solo uno de
los polos complejos se muestra en esta figura.[1]

II. DESARROLLO DE CONTENIDOS La frecuencia natural ωn es la distancia que existe entre

Entender el sistema de segundo orden es muy
importante para el diseño de controladores ya que
habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden
ser aproximados a un sistema de orden dos.
La función de transferencia de un sistema de segundo
orden es: [1]
Donde el término ωn se denomina frecuencia natural y
ζ es el coeficiente de amortiguamiento. Si se
consideran polos complejos conjugados (0 < ζ < 1), la
respuesta en el tiempo para entrada escalón es:[1]
el origen al polo y el coeficiente de amortiguamiento es
el coseno del ángulo mostrado en la figura. Cuando el
coeficiente de amortiguamiento es cero, los polos
complejos no tienen parte real y cuando el coeficiente
de amortiguamiento es uno (o mayor que uno) los
polos complejos son puramente reales. Figura 2
muestra la respuesta en el tiempo del sistema de
segundo orden. Cuando el coeficiente de
amortiguamiento es cero o cercano a cero el sistema es
altamente oscilatorio con una respuesta poco adecuada
para ser utilizada en un sistema de control. Cuando el
coeficiente de amortiguamiento es cercano a uno la
respuesta es sobre amortiguada y lenta y también se
considera poco apropiada para ser utilizada en algunos
sistemas de control.[1]
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En general el coeficiente de amortiguamiento de un
sistema debería diseñarse con valores entre 0.5 a 0.8,
pero existen caso en que se permiten coeficiente de
amortiguamiento menores y mayores. Por ejemplo, si
para una planta dada no es conveniente la existencia de
sobrepaso, entonces el coeficiente de amortiguamiento
debe ser mayor o igual que uno (los polos no deben
tener parte imaginaria). Un buen criterio de diseño es
utilizar un coeficiente de amortiguamiento de
aproximadamente 0.707, lo que significa que el ángulo
θ de la Fig. 1 es cercano a los 45°. En estas condiciones
el sistema es mas robusto a las variaciones en los
parámetros de la planta o actuador. Recuerde además
que para un coeficiente de amortiguamiento de 0.707 la
frecuencia natural es igual al ancho de banda del
sistema (sistema de segundo orden ideal).[3]
Respuesta transitoria de un sistema de control para una
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entrada escalón unitario, es común especificar lo
siguiente: [2]
1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de subida, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobre elongación, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
1. Tiempo de retardo td: el tiempo de retardo es el
tiempo requerido para que la respuesta alcance la
primera vez la mitad del valor final. [2]
2. Tiempo de subida, tr: el tiempo de subida es el
tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al
90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final.
Para sistemas sub amortiguados de segundo orden, por
lo general se usa el tiempo de subida de 0 a 100%. Para
sistemas sobre amortiguados, suele usarse el tiempo de
levantamiento de 10 a 90%. [2]
3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo
requerido para que la respuesta alcance el primer pico
de sobre elongación. [2]
4. Sobre elongación máxima (porcentaje), Mp: la
máxima sobre elongación es el máximo valor del pico
de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad.
Si el valor final en estado estacionario de la respuesta
es diferente de la unidad, es frecuente utilizar el
porcentaje de sobre elongación máxima. [2]
5. Tiempo de asentamiento, ts: El tiempo de
asentamiento es el tiempo que se requiere para que la
curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor
final del tamaño especificado por el porcentaje
absoluto del valor final (por lo general, de 2 o 5%). El
tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor
constante de tiempo del sistema de control. Los
objetivos del diseño del sistema en cuestión determinan
qué criterio de error en porcentaje utilizar.[2]
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 Luego pasamos a hacer las funciones en

II. MATERIALES Y EQUIPO Simulink como se presenta a continuación

1. MATLAB
VI. DATOS OBTENIDOS POR MEDICION.

IV. PROCEDIMIENTO
 Primero elaboramos un código que nos ayuda
a obtener la función estabilidad
Como podemos observar a continuación

Fig.3 simulación simulink

 Como podemos observar las formas de onda a

continuación de cada función

Fig.1 código matlab funciones

 Luego pasamos a visualizar las formas de

onda de las funciones como se presenta a
continuación

Fig.4 formas de onda

Fig.2 formas de onda

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 Medición y datos de mp,tp,ts a continuación

Fig 7 cálculos del tr

VII. CONCLUSIONES:
 Pudimos observar mediante el software de
MATLAB las diferentes formas de onda de la
estabilidad de las funciones
Fig 5 cálculos mp

VIII. RECOMENDACIONES
 Conocer bien el lenguaje de programación en
Matlab.

 Definir las variables a utilizar, además de tener

en cuenta el uso de paréntesis, corchetes y
llaves si es necesario en el código.

BIBLIOGRAFIA
[2] O. Katsuhiko, Ingeniería de Control
Moderna, Editorial Pearson, Edición 2010.
Pag (179-194)

Fig 6 cálculos al 2%