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Sean x1(t) y x2(t) los desplazamientos lineales del sistema mostrado en la figura 1
(o angulares de ser el caso de un sistema vibratorio giratorio).
; ;
⇒ (1)
⇒ (2)
En forma matricial, las ecuaciones (1) y (2) quedan expresadas del siguiente modo:
!
" # " #
!
0 0 0
$0 0 &' ( $ &' (
0 0 0
0
$ &' ( ' 0 (
0 0
Figura 11
Profesor: Ing. Martín Casado Márquez Lima, 12/11/18
Conforme a los diagramas de cuerpo libre de los péndulos A y B, tomando momentos
en sus respectivos pivotes, se tiene:
∑ * +* , ⇒ - , - . - , - , - /-, +* , (3)
Figura 12 Figura 13
∑ 0 +0 , ⇒ . - , - , - - , - /-, +0 , (4)
Matricialmente:
12 ! 3 6 76 56 3 !
: ; : 5
; " #
! 19 3 56 5 6 76 3 !
Siendo:
12 ! 6 76 56
: 5
;
! 19 56 6 76
;
5
Cinemática:
< =
< < =
Siendo:
D = # de ecuaciones definidoras: 4
E = # de ecuaciones de ligadura o
acoplamiento: 2
⇒ GL = D – E = K = 2
Figura 14
TRABAJO VIRTUAL
>? @? AB
AB. DE ? E ?F EF ?G EG H E FEF GEG I (I)
Siendo x, y, z funciones de posición generalizadas, tales que:
J , J , J ; … … JN
< J , J , J ; … … JN
O J , J , J ; … … JN
Así, las variaciones virtuales infinitesimales en función de la variación de q1, q2, q3,
……. qk, son:
RQ RV RW
PQ ∑ PJU PV ∑ PJU PW ∑ PJU
RST RST RST
; ;
RQ RV RW
PQ RSX
PJ ; PV RSX
PJ ; PW RSX
PJ
RQ RV RW
Llamemos: t Q RS V RS W RS FUERZA GENERALIZADA
X X X
Siendo: Q1∂q1 el trabajo virtual efectuado por las fuerzas reales que se ejercen sobre
el sistema.
u RQ RQ u RQ w y w y w
Y Z Y Z ⇒ Y Z Y Z
uv RSX RSX uv RSX wx y wx y wx
uQ RQ RQ RQ
J J J
uv RSX RSz RS{
Asimismo:
} ~ } }
• €
}J ~ }J }J
RQ R Qz RQ R Qz
Y Z ∧ Y Z
RSX RSX RSX RSX
⇒
RQ u R Qz R Qz
⇒ RSX uv RSX
" Y Z# RSX
Y Z
~ 1 } 1 }
t }J • < O < O „ }J
~ 2 }J 2 }J
†ˆ • €
y wxˆ wxˆ
Si las fuerzas actuantes sobre m son conservativas, entonces dará lugar a una
función V (potencial), y la fuerza generalizada será de la forma:
}‰
t
}JŠ
L = T – V = FUNCIÓN DE LAGRANGE
Quedando:
y w‹ w‹ wŒ
Y Z !
y wxˆ wxˆ wxˆ
(III) i = 1, 2, 3,…., k, y:
Ž Ž
~ }•U }•U
• tU •• • € „
~ }J }J
U• U•
************************