INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E

TECNOLOGIA DO CEARÁ

TECNOLOGIA EM MECATRÔNICA INDUSTRIAL

TRABALHO PRÁTICO DE MANIPULADORES

PNEUMÁTICOS

HITALO KEVEN SILVA DE ALMEIDA

LILIAN SCHRAMM FEITOSA
RHOMENNIG BRAGA ROCHA
RUBENS ARRUDA MONTEIRO

Fortaleza, Ceará
2019
 HITALO KEVEN SILVA DE ALMEIDA
LILIAN SCHRAMM FEITOSA
RHOMENNIG BRAGA ROCHA
RUBENS ARRUDA MONTEIRO

TRABALHO PRÁTICO DE MANIPULADORES

PNEUMÁTICOS

Trabalho prático e teórico, apresentado ao

Professor André Pimentel Moreira na disciplina de
Acionamentos Hidráulicos e Pneumáticos do
Instituto Federal de Educação, Ciência e
Tecnologia do Ceará – IFCE para a obtenção da
nota referente a segunda avaliação parcial da
segunda etapa do primeiro semestre letivo de
2019.

Fortaleza, Ceará
2019
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO .................................................................................................. 1

2 MATERIAIS UTILIZADOS NO TRABALHO ...................................................... 3

3 DESCRIÇÃO E MÉTODO ................................................................................ 9

3.1 Descrição de execução dos movimentos do manipulador.................................9
3.2 Método utilizado no projeto..............................................................................11

4 CONCLUSÃO ................................................................................................. 12

REFERÊNCIAS ......................................................................................................... 13

APÊNDICE A ............................................................................................................ 14
PROGRAMA DO CLP ............................................................................................... 15
ESQUEMA ELETROPNEUMÁTICO ......................................................................... 45

Fortaleza, Ceará
2019
1 INTRODUÇÃO

Nossa sociedade progride em escalas inimagináveis com o tempo, tomamos

por base os estudos transpassados através das gerações e utilizamos esse auxílio
para criar novos métodos e processos que futuramente serão empregados com base
em novas tecnologias.
A utilização de conceitos adquiridos na evolução tecnologia segunda Guerra
Mundial, onde no Brasil a automação industrial surgiu em meados da década de 60,
época em que a utilização do fluído sobre pressão passou a ter sua utilização na
Indústria automobilística no país em processos repetitivos de produção de peças,
gerando redução de custos e mão-de-obra (FIALHO, 2011).
A automação industrial por meio de fluídos se dividiu em dois grupos composto
pelo grupo dos fluídos hidráulicos e o segundo pelos fluidos pneumáticos, onde se se
tem a utilização dos gases sobre pressão. Nesse sentido temos uma grande
influência dessa técnica presente até hoje no ambiente fabril, executando das mais
diversas operações e processos de produção e manutenção, se tornando
indispensável ao ser humano e seus projetos.
Temos na geração de energia elétrica uma outra fonte de benefícios ao ser
humano que proporcionou alcançar avanços astronômicos em um intervalo de tempo
ínfimo. Esse potencial agregado aos processos de fabricação foi sendo vinculado e
adaptado em prol de trazer maiores ganhos em qualidade de fabricação e de tempo
de otimização, ou seja, a energia elétrica e a pneumática trouxeram em conjunto um
grande auxílio ao setor produtivo.
Na junção e utilização de conceitos elétricos, hidráulicos, pneumáticos e
eletrônicos e suas combinações mostraram a sua viabilidade e importância, sem que
seja necessário classificar qual área é mais importante ou tem melhor qualidade, pois
essa afirmação só é possível em um contexto muito restrito e específico e depende de
cada aplicação para se definir qual área exercerá maior importância. Com isso a
combinação desses ramos de estudos proporciona a criação de projetos e sistema
eletropneumáticos, por exemplo, onde temos a combinação da energia pneumática
com a energia elétrica (Bonacorso, 2011).
A eletropneumática é a área de estudo viável à criação dos processos
desejados no trabalho proposto do manipulador pneumático, onde agrega

1
conhecimentos das áreas de sistemas de controle e acionamentos de máquinas, no
que se refere a linguagem de programação em LADDER.
O seguinte trabalho busca por meio do encontro de diversos conhecimentos
adquiridos ao longo do curso fazer uso da automação eletropneumática para realizar
uma sequência de passos que movimentam peças em regiões predeterminados de
acordo com as características de cada elemento que determinam seu posicionamento
no espaço de trabalho.

2
2 MATERIAIS UTILIZADOS NO TRABALHO

Para a execução do trabalho foi disponibilizado no laboratório um conjunto de

equipamentos que compõem o manipulador pneumático. A associação desses
elementos com um módulo lógico programável integra as partes pneumáticas, de
instrumentação e elétricas, para realizar o funcionamento da máquina como um todo.
A representação dos componentes que compõem este manipulador está
apresentada em uma animação virtual feita através do software Solid Edge, assim
como apresentado na Figura 1.

Figura 1. Desenho virtual do manipulador pneumático em perspectiva isométrica.

Este grupo de peças é composto por elementos eletropneumáticos, cada qual

realiza uma função específica de movimentação e acionamento do cilindro que se
comunicam via rede ao um controlador lógico programável (CLP) que fica responsável
por mudar os estados das entradas e saídas.
No Quadro 1 é apresentado a relação componentes existentes no manipulador
pneumático utilizado nesse trabalho prático.

3
 Quadro 1. Relação de componentes presentes no manipulador pneumático.
Marca Função/ Tipo Simbologia Representação Código

Válvula 5/2 vias,

FESTO
duplo solenoide J MFH - 5 - 1/8 - 8820

Válvula 3/2 vias, MFH-3-1/8 – 7802

FESTO
simples solenoide

Distribuidor de
FR-8-1/8
FESTO ar 1/8

Atuador de Dgo-16-
FESTO contato 200-ppv- 15222

4
 Gerador de
VAD-1/4-9394
FESTO vácuo

FESTO Cilindro de dupla

DGLL-25-70 - 14560
ação

Unidade de
FESTO tratamento de ar FRC-1/4-D

Filtro/regulador/
Lubrificante de ar FRC-1/8-S-B150058
FESTO
comprimido

Sensor de

FESTO Proximidade BRAS OPT DCL-8-18

ótico

5
 Sensor de
SIEN-M18B-PS-K-
FESTO proximidade
L150418
capacitivo

Sensor de
SOEG-RT-
proximidade
FESTO M18-PA-K-2L547912
indutivo

- Ventosa
-

- Botoeira push
-
- button

- Botoeira de
-
emergência

6
 - Botão trava -

- Led de
-
- sinalização

Botão
-
chave -
liga-desliga

Cabos elétrico
- -
singelo

SIMATIC S7-1200
(CPU 1214C
SIEMENS
DC/DC/DC - -
CPU 1214C
DC/DC/DC)

7
- Cabo flat - -

Fonte de
alimentação - -
FESTO
24 V

Sensor de
FESTO SMTO-1-PS-LED-24C
proximidade -
MAGNÉTICO

8
 3 DESCRIÇÃO E MÉTODO

Neste capítulo é apresentado a descrição de execução do movimento do

manipulador pneumático e o método adotado para realizar a programação no CLP.

3.1 Descrição de execução dos movimentos do manipulador

O manipulador pneumático tem 3 atuadores, que são chamados de X/ Y/ Z. Ele

pode executar ações automáticas ou manuais dependendo da escolha feita pelo
operador, ao acionar os botões da máquina.
Numa esteira recebe 3 tipos de peças: peça metálica, peça preta e peça
vermelha. Essas peças são reconhecidas pelos sinais de 3 sensores: sensor capacitivo,
sensor óptico e sensor indutivo, formando uma combinação de sinais para diferenciar
cada tipo de peça.
Para a peça metálica o manipulador sair da posição de “início”, move para
posição “A” e retorna para o “início”. Já para a peça preta o manipulador sai da posição
de “início, move para a posição “B” e retorna para o “início”. E para a peça vermelha o
manipulador sai da posição “início”, move para a posição “C” e retorna para o “início”.
O programa do manipulador sempre inicia na posição, que está marcado “início”
(X1,Y1,Z1), como é apresentado na Figura 2, que é ativado pela flag “rotina_ini”. Após
a confirmação dos sensores magnético dos atuadores X, Y e Z, que informam a
posição do manipulador num coordenada 3D. O programa está pronto para realizar a
rotina manual e automática.

Figura 2. Posições cartesianas do manipulador pneumático (vista superior).

X1 X2

Y1 1 1
Z1
1
1
Z2

Y2 1

1 9
 A sequência manual é iniciada através do botão verde, que liga a flag
“pulso_botão_verde” e ativa um timer (TON) de 5 s. A função desse timer é para criar
um tempo para o recebimento da combinação dos sinais do sensor capacitivo, do sensor
indutivo e do sensor óptico. Ao receber a combinação de sinais, o programa identifica o
tipo de peça, e com o termino do timer é ativado a flag “Peça_inicial”, que é a permissão
para o início da sequência dos movimentos do manipulador com peça identificada.
Também o botão verde liga a lâmpada verde.
Após ligar o pressostato e realizar a movimentação do manipulador para a
posição da peça identificada. É desligado o pressostato e na sequência ligado a flag
“peça_M_final”, para peça metálica, ou “peça_P_final”, para peça preta, ou
“peça_V_final”, para peça vermelha. Essa flag realiza a movimentação do retorno do
manipulador para posição “início”, desliga a flag “pulso_botão_verde”, do botão verde,
e desliga a lâmpada verde. Assim terminando a rotina manual.
Já para a sequência automática é iniciada através do botão trava, que liga as
lâmpadas verde/ azul e a flag “Pulso” (set), assim, ativando o timer de 5 s para
realizar a rotina de identificação da peça, na sequência ligando a flag “peça_inicial”,
liga o pressostato e realiza a movimentação do manipulador com a peça até sua
posição programada. Em sequência desliga o pressostato e liga a flag “peça_M_final”
ou “peça_M_final” ou “peça_M_final”, fazendo a movimentação do retorno do
manipulador para posição “início”, desliga a flag “Pulso” (reset), do botão trava, e
desliga as lâmpadas verde/ azul.
Com a flag “mover_inicial”, confirma a posição do manipulador para posição
“início” (X1,Y1,Z1), ligando a flag “Pulso” e na sequência ligando o timer de 5s. Assim,
realizando novamente a rotina de identificação da peça, na sequência ligando a flag
“peça_inicial” e realizando uma nova movimentação do manipulador com a peça.
O pressostato e o timer_1 (TON) é ligado pela flag “Ligar_M_pressostato”, para
peça metálica, ou “Ligar_P_pressostato”, para peça preta, ou “Ligar_V_pressostato”,
para peça vermelha. Em caso da peça não seja fixada pela ventosa, a entrada do
sinal do pressostato, não desliga o timer_1 de 3s, que parar o manipulador e ligar a
lâmpada vermelha, indicando um erro fixação. E ao pressionar o botão vermelho o
manipulador desliga o pressostato e a lâmpada vermelha, assim, em seguida retorna
para posição inicial do programa.

10
 O botão de emergência está inter-travado em cada rotina de comando e caso
acionado liga a flag “rotina_ini”, fazendo soltar a peça da ventosa, ligar a lâmpada
vermelha e voltar para o início do programa. Também desliga as lâmpadas verde e
azul e retorna para posição inicial do programa.

3.2 Método utilizado no projeto

No decorrer da disciplina de acionamentos hidráulicos e pneumáticos

aprendemos desde a parte dimensional de equipamentos, como por exemplo
compressor ou diâmetro das tubulações das linhas principal e secundária, até a de
elaboração de circuitos hidráulicos e pneumáticos. No que se refere a circuitos
pneumáticos, foi o meio que nos permitiu ter acesso aos conhecimentos necessários
para criar um esquema de funcionamento da execução dos passos do manipulador
por meio de um comando binário sequencial.
No programa foi utilizado o método intuitivo puro para as lógicas dos botões e
para a rotina da posição inicial dos atuadores. O método cascata foi utilizado na lógica
da movimentação dos atuadores. Esse método divide a sequência de movimentos em
grupos, não podendo ter movimentos contrários no mesmo grupo com um atuador.
Também, o grupo anterior habilita o grupo posterior e o grupo posterior desabilita o
grupo anterior. Foi escolhido esse método por ser simples de construir e confiável
para não gerar erros na programação em LADDER, além de reduzir a quantidade de
passos utilizados em comparação ao método do passo-a-passo. O objetivo é otimizar
ao máximo sem a perda de sua execução correta.

11
4 CONCLUSÃO

Pudemos associar muitos assuntos e conteúdos aprendidos em sala de aula

para a elucidação da execução dos movimentos do manipulador, sendo essa uma
ótima oportunidade de instigar o aluno a aplicar o conhecimento adquirido em uma
situação problema similar ao ocorrido em casos reais nas indústrias.
Após testes e atualizações na programação foi possível corrigir erros ocorridos
no processo de movimentação dos atuadores. Foi necessária mais que uma tentativa
para compreensão do funcionamento da máquina, visto que para alguns alunos esse
foi o primeiro contato com a criação de execução de passos e movimentos de uma
máquina. Foi possível adquirir uma maior experiência da área eletropneumática,
contribuindo positivamente para termos embasamento e subsídios teóricos e práticos
da utilização da hidráulica e pneumática no diário das indústrias.
Obtivemos sucesso na execução dos movimentos do manipulador através da
leitura do sensor para movimentar as peças, pois o programa gerado no software se
comunica com o CLP e corresponde as ações solicitadas ao se pressionar os botões
tanto para ciclo único como contínuo e também para paradas de emergência.
Outro ponto importante é que chegamos à conclusão de que o programa pode
ser melhor otimizado, podendo assim serem feitas reduções nas linhas de
programação e tornar o programa mais simples e eficiente, uma vez que essas
proposições não foram atendidas pelo fato de estar com o prazo curto para entrega
dos resultados e também por termos somente um computador disponível para realizar
a compilação do código e realização de testes.

12
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

BONACORSO, Nelso Gauze; NOLL, Valdir. Introdução. In: BONACORSO, Nelso

Gauze; NOLL, Valdir. Automação Eletropneumática. 11. ed. São Paulo: Érica, 2011.
Cap. 1. p. 11-12.

FIALHO, Arivelto Bustamante. Introdução. In: FIALHO, Arivelto Bustamante.

Automação Pneumática: Projetos, Dimensionamento e Análise de Circuitos. 7. ed.
São Paulo: Érica, 2011. p. 15.

FESTO BRASIL LTDA. (São Paulo). Support Portal. 2019. Disponível em:
<https://www.festo.com/net/pt-br_br/SupportPortal/>. Acesso em: 23 jun. 2019.

13
APÊNDICE A
O apêndice A são apresentado o programa do CLP e o esquema
eletropneumático.

14
Programa do CLP

15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
Esquema eletropneumático

44
 A B 2 C D E

24V
1 1
1 2
13 13 X2 1 Y1 1 Z1 1 PS 1 -B +
SO
S
R T P
14 14 2 2 2 2 -
3 4 5
13 11
X2 1 Y2 1 Z2 1 SI +
G E
S
14 12
2 2 2 -

2 2

PLC

3 3

4 4

5 5

-X

6 6

7 X1 X1 X1 A1 A1 A1 A1 A1 A1 A1 7
R G B SX1 SX2 SY1 SY2 SZ1 SZ2 SV
X2 X2 X2 A2 A2 A2 A2 A2 A2 A2
0V

Data Nome Assinaturas Entidade

Desenhado
8 8
Verificado

Data: Título Num: 1 de 1

Arquivo:

A B C D E