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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERÍA
Departamento de Ingeniería Mecánica
SANTIAGO

Modelamiento matemático de sistemas dinámicos


________________________________________________________________________________________________________

EXPERIENCIA N°__E191___Grupo N°__L-6__Fecha de la Exp_________24/05/19_____ Fecha de Entrega_31/05/19___

NOMBRE ASIGNATURA__________________Automatización_________________________________________ CODIGO___15065_____

CARRERA__________Ingeniería Ejecución Mecánica_____________Modalidad (Diurna o Vespertina)____________Diurna_________________

NOMBRE DEL ALUMNO_______Rubio_______________Pérez de Arce_____________Tamara____________________________________


Apellido Paterno Apellido Materno Nombre
CORREO ELECTRÓNICO________Tamararubiopda@gmail.com___________________________________________________________

______________________________
Firma del alumno
Fecha de Recepción

Nota de Interrogación ________________ Nombre del Profesor __________José Orellana _______________

Nota de Participación _________________

Nota de Informe _______________________


_________________________________________________
Nota Final _____________________________________________ Firma del Profesor

SE RECOMIENDA AL ESTUDIANTE MEJORAR EN SU INFORME LA MATERIA MARCADA CON UNA X

________ Presentación ______Cálculos, resultados, gráficos


________ Características Técnicas ______Discusión, conclusiones
________ Descripción del Método seguido ______Apéndice
OBSERVACIONES

1
Tabla de contenido
Resumen ................................................................................................................................................................................................................................ 3
Objetivo general ................................................................................................................................................................................................................ 3
Objetivos específicos ...................................................................................................................................................................................................... 3
Características técnicas ................................................................................................................................................................................................. 3
Método experimental ..................................................................................................................................................................................................... 4
Presentación de datos .................................................................................................................................................................................................... 5
Presentación de resultados ......................................................................................................................................................................................... 5
Análisis y conclusiones .................................................................................................................................................................................................. 6
Apéndice................................................................................................................................................................................................................................ 7
Marco teórico................................................................................................................................................................................................................. 7
Cálculos ............................................................................................................................................................................................................................. 7
Tabla de valores obtenidos y calculados ......................................................................................................................................................... 9
Referencias .................................................................................................................................................................................................................. 10

2
Resumen
En el presente informe se determinaron principalmente los parámetros de ganancia, tiempo de respuesta y función
de transferencia para un sistema electromotriz de corriente continua. Se obtuvo obtuvieron valores de 1, para
ganancia y 0,02 [s] para tiempo de respuesta, los cuales en conjunto con el modelamiento matemático ayudaron en
la determinación de la función de transferencia. Se obtuvieron resultados satisfactorios conforme con lo estudiado
en la teoría.

Objetivo general
Familiarizar al alumno con la metodología para modelar matemáticamente los sistemas dinámicos, realizando
análisis y síntesis de sistemas de primer y segundo orden en atraso.

Objetivos específicos
1. Familiarizar al alumno con el procedimiento para deducir la ecuación diferencial que gobierna el
comportamiento global de los sistemas propuestos en el laboratorio.
2. Que el alumno Internalice el concepto de linealización.
3. Capacitar al alumno para deducir la función transferencia de los sistemas dinámicos lineales.
4. Que el alumno internalize los conceptos de análisis y síntesis de sistemas dinámicos lineales de primer y
segundo orden en atraso.
5. Que el alumno comprenda el procedimiento para administrar los errores en las mediciones basados en la
teoría de error.

Características técnicas
Descripción Imagen Característica técnica
Osciloscopio digital Marca: EZ Digital
Modelo: DS-1150
Exactitud:
2 mV/div: ± 5%
5 mV/div ~ 5V/div: ± 3%
Entrada R y C: 1MΩ±1.5%, aprox. 20 pF
Sensibilidad: CH1 y CH2
Freq. 5mV~5V/div 2mV/div
DC~10MHz 0,5 div 0,5 div
(10~80) 1,5 div 15 div at
MHz
(80~150) 2,0 div (10~40)
MHz MHz
Tabla: Sensibilidades para los canales 1 y 2.

Tiempo levantamiento de onda cuadrada:


2,3 ns aprox.
Tiempo base: 0,1 ns
Rango operación:
45 ~ 80% RH
Imagen 1: Osciloscopio EZ digital. 0°C ~ 40°C
Almacenamiento:
35 ~ 85% RH
-10°C ~ +60°C
Consumo de energía:
3
90VAC~250VAC
48Hz~440Hz
Requisitos de energía: 30 [W] max.
Fuente de poder Marca: Pro’s kit
regulable profesional Modelo: TE-5305
Rango de voltaje: 90 – 250 [V] AC
Rango frecuencia: 48 – 440 [Hz]
Potencia máxima: 30 [W]
VA máxima: 60 VA
Error visualización de voltaje:
±0.2%+2 [digitos]
Error visualización de corriente:
±1.0%+2 [dígitos]
Voltaje de salida: DC 0~30V
Tensión de ondulación: ≤ 1.0mV (rms)
Corriente de salida: DC 0~0,5 [A]
Corriente de ondulación: 3.0mA (rms)
Imagen 2: Fuente de poder. Voltaje de entrada: AC 220V ±10%
50/60 HZ
Potencia: 150W
Fusible: 3,15 [A] / 250[V]
Peso: 5.3 [kg]
Dimensiones: 280×136×160 [mm]

Sistema modelado Motor: No especifica.


electromotriz con Resistencia: 20W0,5ῼJ
resistencia y taco Taco generador: No especifica.
generador.

Imagen 3: Sistema electromotriz


Tabla 1: Tabla de elementos y materiales utilizados en la experiencia.

Método experimental
El montaje se dispone tal como se observa en la imagen 4. El sistema consiste en un modelamiento mecánico y
eléctrico, con la presencia de una resistencia (R), un motor con eje y un taco generador (TG).

Imagen 4: Diagrama de trabajo del sistema electromotriz.

El montaje comienza con las conexiones de entrada y salida del sistema a la fuente de poder.
4
De la conexión realizada en la fuente se extienden al sistema los extremos libres de entrada y salida. La entrada
positiva en forma de cable rojo, se conecta en su extremo libre con el motor de corriente continua, la terminal VAM,
y al canal 1 del osciloscopio. De igual manera la salida negativa se extiende en forma en forma de cable negro, se
conecta al taco generador, la resistencia, a tierra y al canal 2 del osciloscopio.

Se comprueba que el sistema se encuentre correctamente montado al encender el osciloscopio y comprobar las
señales de voltaje. Se debe tener en cuenta que el osciloscopio esté seleccionando la medición de corriente continua.

Se enciende la fuente de poder en 10 [V], y se energiza el sistema, considerando que el motor debe vencer la inercia
estática, aumentando el voltaje hasta visualizar que el eje comienza a rotar a cierta RPM. Los datos de voltaje de
entrada, proveniente de la fuente, y de voltaje de salida, proveniente de la lectura de velocidad del taco generador,
son interpretados en forma gráfico por el osciloscopio.

Se establece un ajuste de 5 [V] en el eje de las ordenadas y 0,1 [s] en el eje de las abscisas. Con el fin de visualizar
correctamente las curvas y evitar la superposición de las mismas, se calibra o corrige la forma en que se observa la
señal con ayuda de las perillas en el osciloscopio, para mover los ejes de voltaje y tiempo, y obtener una mejor
visualización de la señal.

Con el fin de obtener el delta que multiplica a la ganancia, se realiza una perturbación escalón y se detiene la imagen
con el botón “run stop”, se posiciona la señal en un lugar donde sea cómoda la lectura y se registra el valor obtenido.

De la gráfica se determina el tiempo de respuesta, de manera que se considerará solo el tiempo mecánico, pues el
eléctrico se estima despreciable debido a su ínfima magnitud en comparación con el mecánico. Finalmente, para
obtener el voltaje que circula por la resistencia se repite el procedimiento a 1 [V] y 0,2 [s] para una correcta toma
de datos.

Presentación de datos
A partir de los datos entregados por el osciloscopio se tiene:

Voltaje de entrada Voltaje de salida

VAM(t)t→∞ = 10 ∙ (∆) Vtg(t)t→∞ = 10 ∙ (∆G)

Tabla 2: Voltajes VAM y VTG correspondientes a la entrada y salida del sistema.

Presentación de resultados
Variables Valores

Tiempo de respuesta del motor τ = 0,02 [s]

Función de transferencia global 1


Y(S) =
0,02 ∗ S + 1

Función de la evolución en el tiempo −


t
𝑦(t) = 10 ∗ (1 − e 0,02 )

Tabla 3: Resultados obtenidos del análisis realizado en la experiencia.

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Análisis y conclusiones
Se observa que la ganancia obtenido fue de magnitud 1, esto se explica debido a que el voltaje de entrada es igual al
voltaje de salida del sistema. Lo anterior afirma que las pérdidas por roce y torque externo (contrario al
movimiento) son despreciables, ya que de lo contrario este valor sería menor a 1. Sin embargo, se debe tener en
consideración que la forma de obtener este valor conlleva errores de apreciación, debido a que fue medido mediante
la captura de una fotografía la cual no fue tomada totalmente de frente y presenta ángulos de inclinación. También,
al momento de hacer cualquier tipo de medición que involucre personas, se debe tener en cuenta el error humano
y la inexperticia de los mismos. El último error a tener en consideración corresponde a la resolución del
osciloscopio, pues este instrumento es de confusa medición, ya sea por la calibración que debe realizar el operario
o por la observación debido al grueso de las líneas graficadas. Pese a todas estas consideraciones dado que el valor
corresponde a uno concordante con la teoría para un sistema ideal, es que se puede concluir que estos errores
fueron ínfimos.

Se observa de la función de transferencia con respecto al tiempo obtenida teóricamente es concordante con su
forma empírica. Es posible afirmar lo anterior debido a que, a cualquier tiempo para la función, el voltaje de salida
no excede los 10 [V]

Con respecto al tiempo de respuesta obtenido, correspondiente a un valor de 0,02 [s], de lo cual se puede concluir
que la calidad y efectividad de respuesta del controlador es bastante rápida, probablemente atribuido a las
dimensiones del motor.

Con respecto a la perturbación impulso, observada en la imagen 5, y en base a la teoría, se le puede conferir un valor
de 𝜉 cercano o igual a 1, ya que se aprecia que luego de aplicada la perturbación esta no demora en volver a su
estado de reposo, ni pasa por un periodo turbulento u ondulatorio, lo que data una satisfactoria calidad en la curva.

Imagen 5: Curva de perturbación impulso para el sistema electromotriz.

Se concluye la experiencia satisfactoriamente con el modelamiento matemático de un sistema electromotriz.

6
Apéndice

Marco teórico
Las formulas a utilizar en la experiencia son las siguientes:

vam(t) = Δ ∗ u(t) (1)

VTG = G ∗ VAM (2)

G
Y(S) = (3)
τ∗S+1
Donde:
VAM es voltaje de entrada del generador, en [V]
VTG es voltaje de salida del taco generador, en [V]
∆ es la perturbación del sistema, en [V]
U(t) es la función perturbación escalón
G es la ganancia adimensional
τ es tiempo de respuesta, en [s]

Cálculos
Se obtiene de la imagen 6 los parámetros establecidos de la curva de perturbación.

Imagen 6: parámetros de una perturbación escalón con una resolución de 5 [V] y 0,1 [s] para el canal 1 y 2.

La transformación de (1) al espacio de Laplace corresponde a:


1
VAM(S) = Δ ∗
S

7
10
VAM(S) =
S
Luego la ganancia se obtiene del gráfico a la salida y (2), de manera que:

Señal de salida VTG(s) 10 [V]


G= = =
Señal de entrada VAM(s) 10 [V]
G=1

Con respecto a los diagramas de bloque se llega a la siguiente relación:

𝐺
X(S) Y(S)
VAM 𝜏∗𝑆+1 VTG

Para la determinación de Y(t) se utiliza (3), y reemplazando la función VAM(S) obtenida, se tiene:

G ∆
𝑌(𝑆) = ∗
(τ ∗ S + 1) S

G∗∆
Y(S) =
S(τ ∗ S + 1)

Aplicando la transformada de Laplace inversa se tiene:


t
Y(t) = G ∗ ∆ ∗ (1 − e−τ )

Al evaluar el instante en el cual el tiempo es igual al tiempo de respuesta, se tiene la siguiente relación respecto del
tiempo:
y(t) = 10 ∗ (1 − e−1 )

y(t) = 10 ∗ (0,63)

El tiempo de respuesta se obtiene, como se observa en la imagen 7, a partir de la prolongación de una línea
horizontal desde el valor correspondiente al 63% hasta interceptar con la curva, y luego desde ese punto se traza
una línea vertical hasta el eje x, y se identifica según su posición:

10 [V] x [V]
= → V = 6,3 [V]
100% 63%

8
Imagen 7: Determinación del tiempo de respuesta.

Luego como se tiene una resolución de 0,1 [s] correspondiente a cada cuadro de la gráfica, con la siguiente relación
se determina el valor de cada división de cuadros:
0,1 [s] 1 cuadro
Valor de cada división = ∗ = 0,02 [s]
1 cuadro 5 divisiones

∴ t resp = 0,02 [s]

Luego de (3) se desprende que la función de transferencia estará dada por:

1
Y(S) =
0,02 ∗ S + 1
t

y(t) = 10 ∗ (1 − e 0,02 )

Tabla de valores obtenidos y calculados


Parámetros Valores

Voltaje de entrada [V] 10


VAM(S) =
S

Ganancia G=1

Tiempo de respuesta τ = 0,02 [s]

Función transferencia 10
Y(S) =
S(0,02 ∗ S + 1)

Función de evolución en el tiempo −


t
𝑦(t) = 10 ∗ (1 − e 0,02 )

Tabla 4: Tabla de valores obtenidos y calculados en el informe y experiencia.

9
Referencias
[1] Implementación de dos estrategias de control para la velocidad de un motor DC. Ingeniería e Investigación. Print
version ISSN 0120-5609. [En línea] 29 de Mayo/Agosto de 2009.
http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0120-56092009000200016.

[2] Proskit TE-5305B, DC Power Supply. [En línea] https://www.amazon.in/Proskit-TE-5305B-DC-Power-


Supply/dp/B01L6TFY68.

[3] Test Equipment Depot. EZ Digital DS-1150 and DS-1150U. [En línea] [Citado el: 28 de Mayo de 2019.]
http://www.testequipmentdepot.com/ezdigital/ds1150.htm.

10