Modelagem e Simulação de Máquinas de Indução
Trifásicas sob Alimentação não Ideal
Eubis Pereira Machado; Adeon Cecilio Pinto; Edgardo Guillermo Camacho Palomino
Universidade Federal do Vale do São Francisco – Colegiado de Engenharia Elétrica
eubis.machado@univasf.edu.br, adeon.pinto@univasf.edu.br, edgardo.palomino@univasf.edu.br
Resumo  Este artigo apresenta uma metodologia para
modelagem e simulação de uma máquina de indução trifásica
para estudos dinâmicos. Vislumbrando uma melhor
compreensão sobre esta temática, é introduzido de forma
sistemática o conceito de transformações de coordenadas de
fases abc para qd0 visando obter um modelo equivalente regido
por equações diferenciais desacopladas. Sob o aspecto de
simulação, faz-se uso de um algoritmo de integração numérica
para desenvolver uma metodologia de simulação da máquina
por meio da simples solução de sistemas lineares de equações.
Com a finalidade de avaliar a metodologia implementada, são
apresentados os resultados computacionais da partida de um
motor de indução quando o mesmo está sendo alimentada por
uma rede elétrica com qualidade comprometida.
Palavras-chaves  Modelagem, máquina de indução trifásica,
equações de estado, solução numérica, desequilíbrio.
I. INTRODUÇÃO
A aplicação das Máquinas de Indução Trifásicas (MIT) está
em plena ascensão, seja como motor ou como gerador. Neste
último, destaca-se o emprego dessas máquinas em fontes não
convencionais de geração de energia elétrica. Enquanto que o
emprego da máquina de indução como motor tem crescido
acentuadamente, devido aos avanços nos métodos de controle
baseados principalmente na eletrônica de potência. A
flexibilidade proporcionada pelos dispositivos eletrônicos nos
acionamentos das máquinas de indução está substituindo
quase que integralmente as Máquinas de Corrente Contínua
(MCC) empregadas no setor industrial. Aliado a isso, versa
também algumas características das máquinas de indução tais
como: robustez, necessidade de pouca manutenção e,
principalmente, baixo custo comparativamente às MCC.
Visando dar suporte a este aumento da empregabilidade das
máquinas de indução, a comunidade técnico-científica tem
dedicado enormes esforços no desenvolvimento de modelos
que facilitam e flexibilizam os estudos relacionados a este
equipamento que objetivam a obtenção de resultados com
elevado grau de detalhamento e de precisão. Contudo, em
várias situações, estes modelos aparecem como “caixa preta”
[1], não sendo apresentada uma metodologia baseada em
métodos numéricos para solução das equações diferenciais
que regem o modelo.
Vale ressaltar que o modelo de regime permanente de uma
MIT não é condizente com certos tipos de estudos como, por
exemplo, quando envolve acionamentos a velocidade variável
[2, 3]. Logo, um modelo dinâmico da mesma deve ser
empregado, pois os efeitos instantâneos das variações das
tensões/correntes, da frequência estatórica e das oscilações do
torque devem ser considerados. Diante desse fato, neste
trabalho é desenvolvido e apresentado um modelo para MIT
baseada na estrutura de referência qd0 [4]. Vale salientar que
esta abordagem tem importantes vantagens sobre a estrutura
de referência de fases abc. Dentre as quais se destacam [5, 6]:
 As equações dos fluxos concatenados estão desacopladas;
 As grandezas de sequência zero desaparecem para um
sistema balanceado, podendo até mesmo ser eliminado
dependendo do tipo de estudo, visando a redução do
número de equações de estado;
 Os projetos de controle para acionamento de máquinas
nesta estrutura de referência são facilmente desenvolvidos
visto que as variáveis podem se tornar unidirecionais por
meio da escolha apropriada dos eixos de referência.
Neste contexto, este trabalho apresenta de maneira
sistemática a modelagem de MIT para estudos dinâmicos.
Para melhor compreensão dessa temática, inicia-se
introduzindo o conceito de transformações de coordenadas
para obtenção de um modelo equivalente regido por equações
diferenciais de solução mais simples. Facilitando a exposição
da modelagem, apresenta-se o modelo da MIT no espaço de
estados, tendo as correntes ou fluxos como variáveis de
estado. Visando melhorar a didática no que tange a simulação
computacional da máquina, é apresentada uma metodologia
baseada em um método de integração numérica, o que
possibilita que a simulação computacional da MIT seja obtida
por meio da simples solução de sistemas lineares.
Visando avaliar a metodologia proposta, apresenta-se um
estudo computacional de uma máquina de indução operando
como motor em regime transitório, mais precisamente, uma
análise do comportamento durante a partida direta sob
condições não ideais de alimentação. Neste sentido, a
máquina será conectada a uma rede desequilibrada e
posteriormente a fonte com distorção harmônica com o
intuito de verificar o comportamento das grandezas elétricas
e mecânicas durante a partida da máquina. A utilização de um
modelo dinâmico para a máquina torna desnecessário
representar um modelo para cada componente harmônico e,
ao mesmo tempo, permite investigar a partida da máquina
quando a mesma está sendo alimentada por uma rede com
distúrbios de qualidade da energia.
II. MODELAGEM DA MÁQUINA DE INDUÇÃO TRIFÁSICA
De acordo com a literatura clássica de máquinas elétricas
de indução, os comportamentos das tensões do estator e do
rotor são regidos por (1) e (2).
 d s Ao igualar as fmms resultantes em coordenadas abc e qd,
v s =R s i s  . (1) obtém-se (5).
dt
d r ias 
v r =R r i r  . (2) iqs  N abc
s
-1  s 
dt  s  = s S P ib  . (5)
d
i N qd ics 
Estas equações são não lineares, pois, os fluxos dependem da  
posição instantânea do rotor. Sob o aspecto de simulação, são  1 1 
utilizadas técnicas de transformações de coordenadas as quais 1  2  2 
permitem desacoplar as equações dinâmicas da máquina. P=  . (6)
Uma transformação bastante usual e extremamente útil na  3 3
análise dos componentes elétricos é a transformação abc para 0 2  2 
qd0. Dentro deste cenário, pode-se efetuar a equivalência
s
entre uma Máquina de Indução Bifásica (MIB) e uma MIT, Sendo, N abc o número de espiras por fase do estator da MIT.
sendo estas modeladas no sistema qd0 e no sistema abc, Desenvolvendo (5), é possível obter (7).
respectivamente.
A Fig.1 ilustra os pares de enrolamentos percorridos pelas ias 
i  N
i , i  i , i   
s s
r r s s
correntes rotóricas e estatóricas da MIB. q
W ibs  .
 =
abc
q d q d
s s
(7)
Para que a equivalência entre as máquinas seja verificada, é i  N
d qd
ics 
necessário que a co-energia/energia magnética armazenada  
no circuito da MIT e da MIB seja a mesma. Considerando
Em que
que estas máquinas possuam dimensões físicas idênticas e
entreferro uniforme, a condição de contorno para   2   2  
equivalência é que as máquinas possuam a mesma força cos   cos    3  cos    3  
    .
magnetomotriz (fmm) no ponto G do entreferro. W (8)
      

.G
iqs
ω
sen   sen   
 
2
 sen   
3  
2

3 

vqs . q
É extremamente importante salientar que, para que esta
transformação seja biunívoca a matriz de transformação deve
vqr
iqr
. A
ser inversível. Diante deste argumento, esta exigência pode
ser cumprida com a inclusão de uma nova variável
denominada de i0 que seja proporcional à soma das correntes
γ
ia, ib e ic, a qual pode ser obtida a partir de (9).
r
αθ θ a s

ias  ibs  ics  .

N abc
i0 =m (9)
N qds

vdr . De maneia compacta, pode-se escrever a equação anterior

da seguinte forma:
idr
vds
ids
. iqds 0 =W s iabc
s
. (10)
d Sendo:
Fig. 1. Eixos magnéticos de uma Máquina de Indução Bifásica
t
s
iqd s
0  iq ids i0s  . (11)
A fmm resultante que atua no ponto G devido as correntes
estatóricas da MIB é dada por (3).  2 2
   
 cos   cos    3  cos    
s
 cos   sen    i  s s
q     3 
fmmqd =T     N qd . (3) 
sen    cos    i   2   2 
s
s N abc
d Ws  sen   sen     sen      . (12)
S N qds   3   3 
 m m m 
Sendo, N qds o número de espiras por fase do estator da MIB e  
 
cos   0 
T=  . (4) A relação entre as correntes em componentes abc e qd
 0 sen    também se aplicam as tensões e fluxos das máquinas [7].
 s
Teoricamente, a constante m e a relação Nabc Nqds Em que, de acordo com a Fig.1      r .
presentes em (9) poderiam ser definidas de maneira
arbitrárias. No entanto, fazendo m 1 2 e
A. Tensões em Componentes qd0
s
Nabc Nqds  2 3 , a matriz de transformação torna-se
ortogonal, ou seja, Ws 1  Ws t . Isto acarreta na conservação Após a obtenção dos elementos de transformações obtidos
anteriormente, pode-se escrever a equação da tensão
da expressão da potência instantânea em termo das
estatórica em termos dos componentes qd0, tal como (17).
coordenadas qd0. Caso os valores sejam m  1 2 e
Nqds  2 3 , isto assegura que a variável i0 seja a própria
 W  
s
Nabc
W  s 1
vqds 0  R s  W s  iqds 0 
d
1 s 1
qds 0 . (17)
componente de sequência zero, tal como é feito no método de dt
componentes simétricos. Adotando estes valores, (12)
corresponde a matriz de Transformação de Park: Rearranjando (17),

 2 2 

  
 cos   cos    3
 
 cos   
  3


vqds 0   W s  R s  W s  iqds 0   W s 
1 d
dt
 W  s 1
qds 0 . (18)
2   2   2  R s

W s  sen   sen   
v fs
 sen      . (13)
3  3   3 
Vale mencionar que a componente da tensão devido aos
 1 1 1 
  fluxos de acoplamento, v sf , é uma função composta em  ,
 2 2 2  pois, a mesma medida em relação ao eixo rotativo q. Desse
Cuja inversa pode ser expressa por (14). modo, aplicando a regra da cadeia ao último termo de (18),


 cos 
  sen  

1

v fs    W s 

d
d

1  d
Ws  
 dt

qds 0   W s  W s 
1 d

dt

 qds 0  .(19)
 
  2   2  
W s 1
  cos   
 3
 sen   
  3


1 . (14)
Após os devidos desenvolvimentos e simplificações,
 
  2   2    0 1 0
cos     sen    1
 v    1 0 0  qds 0   qds 0  .
s d
  3   3   f
dt
(20)
 0 0 0 
Diante do exposto, a relação biunívoca entre as
Us
componentes estatóricas abc para qd0 e qd0 para abc podem
ser obtidas através dos elementos de transformação W s e d
Sendo   a velocidade de rotação do eixo qd em rad/s.
 W s  , respectivamente.
1
dt
As transformações entre componentes rotóricas abc para Procedendo de forma análoga, a tensão rotórica em
qd0 e qd0 para abc, podem ser obtidas a partir das matrizes coordenadas qd0, pode ser expressa por

Wr e  Wr 
1
apresentadas em (15) e (16) , respectivamente.
vqdr 0  R r iqdr 0  v fr . (21)
  2   2  
 cos    cos    3  cos   
Em que:

    3  
  0 1 0
2  2   2  
W r  sen    sen     sen      . (15) v       1 0 0  qdr 0   qdr 0  .
r r d
(22)
3  3   3  f
dt
 1   0 0 0 
1 1
  Ur
 2 2 2 
d r
  Sendo  r  a velocidade de rotação do rotor em rad/s.
 cos   sen   1
dt
  Representando as equações das tensões estatóricas e
 W   3 cos    23
2  2
r 1     rotóricas na forma matricial,
 sen     1 . (16)
   3  
  2   2   vqds 0   R s 0   iqd 0  U s 0  qd 0  d  qd 0  
s s s

cos     sen     1  r   r     r     r 

.(23)
  3   3   vqd 0   0 R r   iqd 0   0 U r  qd 0  dt  qd 0  
B. Representação no Espaço de Estados v s 
u   qdr' 0  . (34)
De forma análoga aos transformadores, as grandezas do vqd 0 
rotor são medidas por meio de ensaios do estator [2],
portanto, sendo conveniente refleti-las ao estator. A notação C. Velocidade e Conjugado em Componentes qd0
plica ( ' ) indica que as variáveis estão refletidas ao estator.
A partir de (23), tanto os fluxos [8] quanto as correntes [2, A equação fundamental da dinâmica para um sistema
9] podem ser utilizadas como variáveis de estado. rotativo pode ser expressa por [10]
Dependendo da escolha adotada, os fluxos qds 0 e qdr ' 0
d r
  Tp .
Te  TL  J (35)
devem ser escritos em termos das correntes iqds 0 e iqdr 0' ou dt
vice-versa. Uma forma simples de fazê-los é apresentada em Sendo, J o momento de inércia resultante, Te , TL e Tp são o
(24) [7]. torque eletromagnético, o torque de carga e torque de perdas,
respectivamente.
qds 0   iqds 0 
 r'   F  r'  . (24) As formas clássicas de representação de Tp são [11]
qd 0   iqd 0 
 0 r , para atrito viscoso
Sendo: 
Tp   0  r  , para atrito com o ar .
2
(36)
 W s Ls  W s 1 W L W  
s sr ' r 1 
F . (25)  KC , para atrito estático
 r rs ' r 1 
 W L  W  W L  W  
s 1 r r'
Ao passo que Te pode ser expresso por (37) [8]

Em que Ls , Lsr ' , Lrs ' e Lr ' são matrizes de indutâncias. Uma Te 
22
 q id  dr 'iqr '   23 P2  dsiqs  qsids  .
3 P r' r'
(37)
vez que F é quadrada e não singular, as correntes podem ser
obtidas utilizando a matriz inversa.
III. SOLUÇÃO DAS EQUAÇÕES DE ESTADOS POR
Escrevendo (23) na forma padrão de espaço de estados, INTEGRAÇÃO NUMÉRICA
d
x  Ax  Bu . (26) A maioria das publicações a cerca de modelagem e
dx simulação de máquinas elétricas utilizam o software
MATLAB, mais precisamente o ambiente Simulink o qual
Sendo x , A , B e u o vetor de estados, a matriz de estados,
emprega diagramas de blocos para solução das equações
a matriz de saída e o vetor de entrada, respectivamente [10]. diferenciais. Por outro lado, é possível observar que os
Caso os fluxos sejam as variáveis de estados, as matrizes x , futuros profissionais que atuarão na área correlata possuem
A , B e u são expressas por (27)-(30). pouca desenvoltura com os procedimentos de implementação,
seja por desconhecimento das potencialidades do software ou
 Rs 0  1 U s 0  até mesmo por questão relacionada à operacionalidade da
A    F   . (27)
 0 Rr '  U r '   conexão dos diversos blocos que compõem o modelo. Nesse
 0
sentido, este trabalho apresenta uma metodologia para
B  1. (28) facilitar a compreensão da implementação computacional da
uma MIT via solução numérica das equações representadas
 s  no espaço de estados.
x   qdr' 0  . (29) A partir de um algoritmo de integração numérica,
qd 0  conhecendo o estado inicial x (t  t ) e a entrada u (t ) ,
v s  obtém-se a trajetória do sistema no espaço de estados
u   qdr' 0  . (30) simplesmente integrando o vetor de estados, conforme
vqd 0  apresentado em (38) e (39).
t t
Caso defina as correntes como sendo as variáveis de
estados, estas equações são expressas da seguinte forma: t t
dx ( )  
t t
 Ax ( )  Bu ( ) d . (38)

t
 Rs
1 0  U s 0   x (t )  x (t  t )    Ax ( )  Bu ( ) d . (39)
A  F    F. (31) t t
 0 Rr '   0 U r '  
 Torna-se importante destacar que, diferentemente da
B  F 1 . (32) representação no espaço de estados encontrada na teoria de
i s  controle moderno [10], a matriz de entrada do modelo da
x   qdr 0'  . (33) MIT não é constante no tempo, pois esta depende do sistema
 iqd 0  de referência adotado para os eixos qd0 e também da
velocidade do rotor. Dessa maneira, (39) pode ser expressa Os resultados do comportamento do torque desenvolvido
por na forma: pela MIT são mostrados na Fig. 3. Verifica-se que tanto o
t t
comportamento transitório quanto o de regime são
x (t )  x (t  t )   Ax ( )d  B  u ( )d . (40) susceptíveis às alimentações não ideais.
t t t t

Utilizando a técnica de integração trapezoidal, devido à

simplicidade, estabilidade numérica e boa precisão [12], a
Equação (40) pode ser expressa por:

Qx  H . (41)

Sendo:

t
QI  A(t ) . (42) (a)
2

 t  t
H   I  A(t  t )  x (t  t )  B u (t )  u (t  t ) . (43)
 2  2
A partir de (41)-(43), é possível observar que a cada
iteração faz-se necessário solucionar um sistema de equações
transcendentais. Por outro lado, fazendo uso da aproximação
estabelecida em (44), constata-se que a solução das equações
da MIT pode ser obtida por intermédio da resolução de um
sistema linear simples conforme apresentado em (45). (b)
Fig. 2. (a) Comportamento da velocidade da MIT sob diferentes condições
de alimentação. (b) Detalhes do comportamento em regime permanente.
t
QQ I  A(t  t ) . (44)
2

Qx  H . (45)

IV. RESULTADOS DO MODELO COMPUTACIONAL

IMPLEMENTADO

Objetivando comprovar a validade do modelo da MIT e,

principalmente, a solução das equações de estados através da
metodologia desenvolvida, foi inserido o modelo proposto
em uma plataforma com linguagem programação estruturada. (a)
Os resultados apresentados na sequência são de uma MIT
com rotor em gaiola de esquilo que possui os seguintes dados
de placa: 380 W, 380 V (Conexão em Y), 4 polos, 60 Hz. Os
parâmetros do circuito equivalente são: Rs = 39,5 , Lls = Llr
= 80 mH, Lm = 873 mH, Rr = 13,15  e J = 0,0012 kg.m2.
A MIT é alimentada por três tipos de diferentes de fontes
de tensão, a saber: fonte de alimentação ideal, fonte de
alimentação com THD (Total Harmonic Distortion) de 10% e
fonte de tensão com desequilíbrio de amplitude de 2%. Todos
os resultados das simulações computacionais foram obtidos
sob a mesma situação, isto é, inicialmente o motor opera a (b)
vazio, após este entrar em condição de regime permanente, o Fig. 3. (a) Comportamento do torque da MIT sob diferentes condições de
que ocorre no instante de tempo t=0,4 s, é efetuada a conexão alimentação. (b) Detalhes do comportamento em regime permanente.
de uma carga mecânica de torque constante e amplitude
correspondente a 95% do torque nominal da máquina. Nas Fig. 4(a) e 4(b) apresentam-se, respectivamente, o
Na Fig. 2 apresenta-se o comportamento da velocidade do comportamentos das potências ativa e reativa consumidas
motor. Apesar das respostas transitórias sob as diferentes pelo motor. Durante a partida, observa-se que a máquina
condições de alimentação serem próximas, uma análise mais apresenta um elevado consumo de potência o que está
detalhada através da Fig. 2(b) permite observar uma associado ao processo de aceleração da máquina. Na
discrepância entre as diferentes condições de alimentação. operação em regime, antes da conexão da carga mecânica, o
motor praticamente não consome potência ativa, o consumo
apresentado visa apenas suprir as perdas da máquina. Com a
inserção da carga, ocorre uma pequena redução da potência
reativa, o que caracteriza um processo redução do fluxo
magnético do entreferro, e um aumento da potência ativa que
é proporcional ao torque de carga inserido ao eixo.
Complementando os resultados apresentados na Fig. 4, na
Fig. 5 mostra-se o comportamento do fator de potência do
motor. Na a partida, o motor apresenta um elevado fator de
potência o qual diminui acentuadamente durante a condição
de operação em regime permanente a vazio. Com a conexão
da carga, o motor volta a operar com um valor típico para
este tipo de equipamento, em torno de 0,7 atrasado.
(a)
(b)
Fig. 4. (a) Comportamento da potência ativa (b) Potência Reativa.
Fig. 5. Comportamento do fator de potência da máquina.
V. CONCLUSÕES
Diante de alguns pontos negativos que o modelo da MIT
em coordenadas fases abc apresentam, tais como
dependência da posição instantânea do rotor, o que causa
elevada carga computacional, neste trabalho foi abordada a
modelagem da MIT no sistema de coordenadas qd0. Este
pode ser estacionário segundo um referencial fixo no estator
(Modelo de Stanley), pode estar em sincronismo com campo
magnético girante (Modelo de Kron) ou mesmo com o rotor
(Modelo de Brereton). O modelo no sistema qd0 propicia
algumas vantagens extremamente relevantes tal como o
desacoplamento das equações diferenciais da máquina, o que
facilita a simulação em estudos do comportamento dinâmico.
Para melhor exposição da modelagem, foi apresentado um
modelo da MIT no espaço de estados, tendo as correntes ou
fluxos como variáveis de estado. Sob o aspecto de simulação,
foi apresentada uma metodologia para realizar a simulação
computacional da máquina por meio da simples solução de
sistemas lineares, o que constitui uma das contribuições deste
trabalho. Além da modelagem matemática, a solução das
equações é um fator crucial no desempenho de estudos
computacionais, pois a confiabilidade e precisão dos
resultados podem ser afetadas pelo método de solução
utilizado. Neste contexto, foi empregada a técnica de
integração trapezoidal, devido às várias vantagens inerentes
dessa técnica de integração.
Como decorrência do modelo matemático apresentado e da
metodologia de solução desenvolvida, foram apresentados os
resultados da operação de um motor de indução trifásico
quando este se encontra sob condição transitória de partida
direta, bem como sob condições de regime quando condições
não ideais de alimentação estão presentes. Foram verificadas
as características de desempenho do motor, resultando em
valores bem próximos em relação àqueles esperados para a
operação da máquina simulada. Diante deste fato, tanto a
modelagem desenvolvida quanto o processo de solução das
equações para estudos dinâmicos mostraram-se efetivos para
análise transitória do motor de indução.
VI. REFERÊNCIAS
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