Centro Federal de Educação Celso Suckow da Fonseca

Desenho de Máquinas

Trabalho 3 - Movimentação de Bins

Aluno:

Lucas Vidal

Renan Couto Beltrão

Professores:

Leydervan Xavier

Ricardo Aguiar

Rio de Janeiro, RJ – Brasil

Dezembro/2013
Sumário
1.Introdução .................................................................................................................................... 3

2.Objetivo........................................................................................................................................ 3

3.Requisitos do projeto ................................................................................................................... 4

4.Projeto .......................................................................................................................................... 4

5- Mecanismos para pega do bin .................................................................................................... 6

5.1 Dimensionamento pistão hidráulico ......................................................................................... 7

5.2 - Bomba de óleo ........................................................................................................................ 9

5.3 - Garra ..................................................................................................................................... 11

5.3.3- Borracha.............................................................................................................................. 13

5.3.4 – Rolamento ......................................................................................................................... 13

6- Mecanismo de giro do Bin........................................................................................................ 14

6.1 – Dimensionamento do volante .............................................................................................. 14

6.2 Sistema de
Freio.....................................................................................................................................14

7- Dimensionamento sistema de elevação .................................................................................... 16

7.1 Dimensionamento Motor de passo.......................................................................................... 17

7.2 - Cabo de aço .......................................................................................................................... 18

8- Estrutura.................................................................................................................................... 21

8.1 - Dimensionament das chapa .................................................................................................. 21

8.2 -Dimensionamento das Colunas ............................................................................................. 22

8.5 -Dimensionamento das Rodas................................................................................................. 27

9-Montagens e uniões ................................................................................................................... 28

10-Lubrificação ............................................................................................................................. 30

11-Soldas....................................................................................................................................... 31
ANEXO - Desenhos
técnicos……………………………….......................................................................30

12-Bibliografia .............................................................................................................................. 32

1.Introdução
Com o intuito de colocar em prática os conhecimentos desenvolvidos durante o curso de
mecânica até o período atual, foi proposto pelos professores de desenho de máquinas que
realizassem um trabalho em grupo sobre um problema real que tivéssemos tido contado no
estágio ou em nosso dia a dia.

O tema escolhido foi a movimentação de bins dentro de uma indústria farmacêutica. Este
problema foi escolhido devido a necessidade da empresa de mudar o atual sistema de
movimentação por um que fosse aprovado pelo órgão FDA ( Food and Drugs Administration).

2.Objetivo
O objetivo da empresa farmacêutica é atender as normas da FDA para que seja possível
exportar para os Estados Unidos das Américas. Além de atender as normas americanas, é
interesse também da empresa uma redução de custos operacionais na movimentação dos bins.
Custos esses que são : Operador de empilhadeira dedicado exclusivamente a esta função,
havendo operadores nos três turnos de trabalho da empresa e bateria de altíssimo custo da
empilhadeira que deve ser trocada a cada 2 anos.
3.Requisitos do projeto
O novo equipamento deverá ter capacidade de elevar os bins que tem aproximadamente
150 Kg quando cheios. O equipamento deverá conseguir elevar os bins a uma altura de 1,90
metros. Para que seja possível passar pelas portas, o equipamento não pode ter uma altura
superior a 2,60 metros. O bin possui 880mm de largura, 880mm de comprimento e 1200mm de
altura.

Para atender as normas americanas a empilhadeira não pode conter uma série de
materiais e são eles :

Madeira

Óleos/graxas organicas

Aços CCC

Materiais orgânicos em geral

Figura1- Bin

4.Projeto
Para a realização da movimentação dos bins sem a necessidade de uma pessoa
especializada e exclusivamente dedicada a tal função, foi definido que seria uma empilhadeira
manual onde o supridor da linha teria a responsabilidade de utilizar a empilhadeira para realizar a
substituição do bins já vazio pelo cheio.

A empilhadeira manual que será apresentada neste projeto tem por função agarrar os bins
de 150 kg, aplicando uma força de compressão em sua lateral, a uma altura de 1,88m , descê-los
a uma altura em que o operador possa girar o bin em 90º, realizando um torque pelo volante
lateral.

O sistema de elevação será operado por um motor de passo e cabos de aço. O objetivo de
utilizar cabos de aço foi tornar o equipamento simples e com o menor peso possível. Ao motor
de passo será anexado um carretel , onde o cabo de aço de enrolará. O peso total a ser elevado
sempre será dividido por dois, pois metade do peso a ser elevado é realizado pela estrutura na
parque superior, como na distribuição de cargas em polias.

O mecanismo de pega do bin será operado por sistema de hidráulico, com pistão
hidráulico e bomba de óleo. A força de atrito gerada pela força compressiva em sua lateral terá
que ser maior do que o peso do bin. Ainda será levado um fator de segurança para evitar
qualquer tipo de acidente com a queda do bin.
 O mecanismo para giro de bin, será operado manualmente pelo operador atravez de um
volante. Para evitar acidentes e que o bin não acelere de mais, haverá um sistema de catraca e
trava, evitando qualquer movimentação brusca.

A escolha de matérias foi bem simples, como não é possível utilizar aços CFC devido ao
espaço intergranular ser suficiente para caber moléculas de bactérias. Será utilizado aço inox que
é CCC, e possui propriedades mecânicas similares a dos aços comuns.

Figura2
5- Mecanismos para pega do bin
O mecanismo de pega do bin será operado por sistema de hidráulico, com pistão
hidráulico dupla acionamento, bomba de óleo e válvulas de acionamento. A bomba de óleo
impulsiona pressão para dentro do cilindro hidráulico que por sua vez expande sua haste e realiza
esforços compressivos para segurar o bin. Na extremidade do pistão hidráulico haverá uma
espécie de garra. O contato entre garra e pistão será dado por uma borracha fixada a garra.

Figura 3

1- Bomba de óleo

2- Válvula de acionamento

3- Cilindro Hidráulico dupla atuação

Figura 4
5.1 Dimensionamento pistão hidráulico
O pistão hidráulico tem por função aplicar a força necessária, afim de gerar uma força de
atrito maior do que o peso do bin. Um cilindro de dupla atuação é o mais adequado para realizar
o trabalho, pois é de grande importância a aplicação de força de maneira controlada e lenta. A
aplicação lenta é importante para não amassar o bin, e nem dar grandes impactos na hora de
liberar o bin.

Para cálcular a força necessária a ser aplicada pelo cilindro hidráulico, primeiramente foi
calculado a força de atrito necessária para igualar ao peso, e posteriormente foi multiplicado um
fator de segurança, com o intuito de garantir que o bin não cairia devido a um mal encaixe.

P= Peso do Bin= 1500 N

Fat= Força de Atrito

Fc= Força de compressão

Coeficiente de atrito entre

Aço e Borracha = 0,6 – 09

Fat min= 1500N = Peso Figura 5

Fc= Fat/µ , utilizando o coeficiente de atrito como 0,6 como sendo o mais baixo

Fc=2500N

FS =1,6, e a força necessária será 4000 N.

Transformando para Libras para consulta a tabela 4000x0,225= 900 lb

Com isso foi selecionado o cilindro abaixo da Parker com 986 Lb de capacidade

Miller SH/SHG Cilindro Hidráulico de Aço Inox

Fabricante:

Figura 6
Figura 7
5.2 - Bomba de óleo

Como mostrado anteriormente, nas tabelas do cilindro hidráulico. Precisamos de uma pressão
para movimentar o cilindro de 200 psi. Para isso foi selecionada a bomba abaixo:

Essa bomba de óleo tem massa de 2kg. Figura 8

 5.3 - Garra
Dimensionamento das garras

Figura 9

y
Fb
Fc/2 Fc/2
x Vy
z

Tx Figura 10
My
Mz

Fb=1500N (Peso do BIN)

Fc=2500N (Força que o cilindro hidráulico exerce para segurar o BIN)

Como são duas garras esses esforços serão divididos por dois, ou seja, cada garra suportará
metade do peso.

Esforços

Vy= 1500/2 = 750N (Esforço cortante)

Vx=2500/2 = 1250N (Esforço cortante resultante do cilindro)

Tx=Fb.0,6/2 = 1500.0,6/2 = 450 N.m

My = Fc.L/2 = 2500.1/2 = 1250 N.m

Mz = Fb.L/2 = 1500.1/2 = 750 N.m

_

Momentos de Inércia y

b = 0,1m, h = 0,05m

Ix = bh³/12 = 0,1.0,05³/12 = 0,1.10 

Iy = b³h/12 = 0.1³.0,05/12 = 0,42. 10  h

x
J = Ix + Iy = 0,52. 10 

b
Tensões
Figura11

Figura 12

.  750.0,025



18,75
 0,1. 10
.  1250.0,05
 


14,9
 0,42. 10

 .  450.0,056
 


4,85
 0,52. 10

Teoria de falha de Von Mises:

 !
"# ² % 3#' ²

 !
"(18,75 % 14,9)² % 3. (4,85)²
34,7

*
207 (Limite de escoamento Aço Inox)
FS = 207/34,7 = 5,97

Obs.: Incluir peso próprio, mudar formato dependendo do peso (triângulo invertido), Diagrama
dos esforços, reações, Seção crítica das tensões (Figura).

5.3.3- Borracha

A borracha terá uma espessura de 5 cm, e será fixada as garras por parafusos. É importante
ressaltar que a borracha é importantíssima para que o BIN não caia, pois o atrito entre a borracha
e o aço é bem maior que entre aços.

5.3.4 – Rolamento

O rolamento escolhido foi um SKD do modelo abaixo, ele suporta uma carga dinâmica de
11,4kN. Já que nossa necessidade é de 2,2kN

Figura 13
6- Mecanismo de giro do Bin

6.1 – Dimensionamento do volante

Queremos girar o BIN 45º, como mostrado na figura abaixo.

Figura 14

Para facilitar os cálculos ele foi considerado como um bloco uniforme de 1m x 1m e 1,2m de
altura. E o centro de giração será no seu centroide.

Assim podemos achar o momento de inércia de massa. Que é igual a:

I = m(b² + a²)/12

Sendo b = 1m e a = 1,2m , e m = 150kg

I = 30,5 kg.m²

Para girar o BIN em 2 segundos, teremos uma velocidade angular de π/4 rad/s (π/2 o ângulo
dividido pelo tempo, 2 segundos), e se ele acelerar em 0,5 segundos. Teremos uma aceleração de
π/8 = 1,57rad/s².
 F

Figura 15

+ ,
. -

F = Força necessário para o trabalhador mover o BIN

r = Raio do volante

F.r
. - = 30,5.1,57=47,85 N.m

De acordo com a NR-17 referente a Ergonomia e o Art. 198 da CLT diz:

É de 60 kg (sessenta quilogramas) o peso máximo que um empregado pode remover

individualmente, ressalvadas as disposições especiais relativas ao trabalho do menor e da
mulher

Assim sendo, para girar o BIN levamos em consideração que o movimento de girar será mais
difícil. Estipulamos para que o trabalhador mova 25kg.

r = 47,85 /250 = 0,2m = 200mm

Esse será o raio do volante.

6.2 Sistema de freio
Para evitar que o bin, gire rapidamente, após retirado da inércia, um sistema de catraca
será utilizado para impedir que haja, brusca movimentação podendo acarretar em acidentes.

Figura 16

Obs: Figura ilustrativa, seria trocada a manivela por um volante, para facilitar o trabalho
do operador.

6.3 Fixador do Volante

Esta peça fará a união entre o braço e o volante, ela funciona como uma espécie de luva no
braço. O que facilitar a manutenção, caso haja qualquer tipo de problema. Entre suas abas ficará
posicionado a catraca. O fixador do volante, tambem será feito de aço inox para atender as
normas americanas. A peça será fabricada com a utilização de um perfil retangular 100mm de
comprimento x 50 mm de altura, e as abas seriam soldadas ao perfil retangular.

Figura 16

7- Dimensionamento sistema de elevação

O sistema de elevação será dimensionado para elevar uma carga de 500 Kg, mas a carga
de trabalho normal é de 150 Kg. O objetivo de projetar para uma carga superior é que o
equipamento possa ser utilizado não só para elevar os bins.
 O sistema de elevação será composto com duas polia, uma parte móvel e outra na parte
fixa. Um motor de passo, cabo de aço e um carretel.Devido a polia na parte fixa a carga a ser
aplicada é dividida por dois.

O motor irá gerar o um torque necessário para enrolar o cabo de aço no carretel, que
estará ligado ao eixo do motor.

Figura 16

7.1 Dimensionamento Motor de passo

O motor de passo terá por função de fornecer a potência necessária para realizar a
elevação do braço e do bin. Foi determinado a subida do braço da parte mais baixa até o topo em
10segundo, com uma velocidade média igual a 0,2m/s, alcançando essa velocidade em
2segundos. O que daria ao motor uma velocidade média de 0,1 m/s²

Cálculo para determinar toque mínimo do motor

∑Fy=m.a

-P/2 +Fm=m.a

m= 150kg

P= 2000N

Fm=5000N
Torque=Fm.r=5000.0,003

Torque = 15N.m

Foi selecionado um motor com redutor com torque de 20N.m

Com frequência de 40RPM

Figura 17

Figura 18

7.2 - Cabo de aço

O modelo de cabo mais adequado para nossa utilização foi o demonstrado abaixo. Ele é um
modelo de aço inox, e deve ser lubrificado com graxas sintéticas.
Muito utilizado em máquinas, medidores, controladores, aviação, adriças de veleiros de pequeno
porte e, até mesmo na decoração de ambientes.

Figura 20

Foi levado em consideração um fator de segurança 5 para o calculo do cabo. Ele suporte uma
tração de até 10kN. Nesse projeto a carga aplicado no cabo é aproximadamente 2kN.

Figura 21
7.3 Carretel
Um carretel terá por função de enrolar o cabo de aço, com isso será possível
mover o braço para cima e para baixo, mudando-se o sentido de giro do motor.
Consequentemente o cabo de aço será enrolado ou desenrolado no carretel. O carretel
será fabricado de aço inox, e será fixado junto ao motor, por uma chaveta.

Figura 21

7.4 Polia
Uma polia de aço inox deverá ser utilizada para modificar o sentido do cabo de
aço sem produzir uma força de atrito muito elevada. Caso não fosse utilizada uma polia
o motor deveria realizar um esforço maior. Neste projeto o motor não foi projetado para
ter que vencer tamanha força de atrito. Utilização da polia é obrigatória.

Figura 22
 8- Estrutura

8.1 - Dimensionament das chapa

Figura 23

Todo o peso do BIN e das garras estará localizado no centro da chapa. Essa área será a seção
crítica. Essa chapa tem 0,8m de largura, 0,2m de comprimento e 10mm de espessura. A seção
crítica será a 0,4m.

F = Peso do BIN + Peso das garras = 2286N

Na seção crítica teremos Momento fletor e esforço cortante.

M
V
R=F/
2

Figura 24

V(esforço cortante) = F/2 = 1143N

M(momento fletor) = F/2.0,4 = 457,2N.m

Tensões
c= 0,005m , I = bh³/12 = 0,2.(0,01)³/12 = 1,67.10E-8

.  457,2.0,005



137,16
 1,67. 10.

Limite de escoamento do aço inox = 207MPa

FS= 1,5

8.2 -Dimensionamento das Colunas

Foi utilizado um perfil em U para que os rolos pudessem correr por dentro das colunas.

O perfil escolhido, foi o mostrado abaixo C200x20:

Figura 25

Teremos 3 tipos de carregamento nessa barra. A compressão, e duas flexões no x, forçando a

barra para dentro, e no eixo z, forçando a barra para frente.
 F

Figura 26
Mx
Mz

Esses carregamentos serão divididos entre as duas barras.

Para esse F adicionasse o peso da chapa de aço que é de 120N, logo:

N = 2406N

Mx = 2286.0,4= 914 N.m

Mz= 2286.1 = 2286 N.m

Tensões

.  2286.0,1



15,3
 1,49. 10
 .  914.0,03
 /


44
 0,62. 100
 1 2406
 


0,95
2 25,93. 10

Como só temos tensões da direção x, e não temos torção nem cisalhamento. Basta somar as
tensões para utilizar o critério de Von Mises.

3
44 % 15,3 % 0,95
60

Essa tensão pode ser dividida pela metade, pois temos duas colunas e ela será distribuída entre as
duas.

Logo:
3
30

O limite de escoamento do aço inox é de 207MPa

Agora deve-se achar a carga crítica de flambagem.

Visto que o perfil tem momentos de inércia diferentes. Encontraremos duas cargas críticas
diferentes.

E(Módulo de elasticidad)e= 193GPa

L (comprimento da coluna) = 2m

K = 0,5 (ambas as extremidades estão engastadas)



4
0,075
2



4
0,015
2

Substituindo na fórmula abaixo:

5 6. 7


: 6
89. ;


10,9<


458,4

Visto que essas tensões críticas são maiores que o limite de escoamento, deve-se usar o último.
Logo:
FS = 207 /30 =7

Essas barras terão de massa de 40kg cada aproximadamente.

8.4 - Dimensionamento dos roletes

Terá um momento de 2286N.m criado pelo BIN e pelas garras. Irão compensar esse
momento e devem suportar a carga exigida. Esse roletes estão distanciados como na
figura, por 200mm.

Figura 27
 M=2285N.m

Fiigura 28

Os roles terão essa carga dividida igualmente por 4. E para achar a força devemos
multiplicar o momento pela distância dos roletes ao centro de rotação, que é 0,1m.

Ftotal=2286/0,1=22860N = 22,86kN

Dividindo por 4:

F=5,7kN

O rolete escolhido, é um rolo de leva SKF. Modelo PWKR 47.2RS. Como mostrado na
tabela, ele suporta uma carga dinâmica de 18,3kN. Seu diâmetro é de 47 mm, o que
fará ele deslizar bem ajustado pela calha.

Figura 29
Assim o fator de segurança será:

FS=18,6/5,7 = 3,25

8.5 -Dimensionamento das Rodas

A massa aproximado da nosso movimentador com o BIN em utilização é de
aproximadamente 400kg. Levando em consideração o BIN, que tem 150kg, as garras
com 39kg cada, a chapa de aço mais as colunas e o restante dos equipamentos.

Para isso precisamos de rodas que suportem esse peso, assim selecionamos rodas
que suportam 500kg cada. Gerando um fator de segurança de 2,5.

Essas rodas contém freios e são de fácil manuseio.

Figura 30

Diâmetro 60mm

Comprimento :140mm

Capacidade : 500kg
9-Montagens e uniões
O cilindro hidráulico será fixado a uma chapa por parafusos. Essa chapa estará na luva mostrada
anteriormente para retirada do cilindro.

Figura 31

Do outro lado termos o volante, que estará fixado a catraca com freio, esse estarão soldados a
segunda luva, também será retirada caso queria usar como uma empilhadeira normal. Essas luvas
serão fixadas com pinos de segurança de aço inox e podem ser retiradas de maneira mais fácil.

Figura 32

As garras serão soldadas a parte móvel onde estão localizados os roletes

Figura 33

Esses roletes por sua vez, estarão aparafusados a parte móvel e passaram por dentro da guia da
coluna de perfil C.

A chapa superior estará fixada com parafusos a coluna, e pode ser retirada caso haja necessidade
de uma troca dos roletes.

Figura 34

A polia e o grampo U serão soldados a chapa, o grampo U responsável por dividir o peso que o
motor irá fazer. Necessitando menos força.
Figura 35

Na parte inferior estão os principais equipamentos como o motor, a bomba de óleo, e bateria.
Eles fazem o contra-peso de todo o sistema. Impedindo que a empilhadeira tombe para frente.

Além disso, as rodas estão fixadas com parafusos a seus apoios.

10-Lubrificação

A lubrificação deverá ser feita com graxas e óleos sintéticos. A lubrificação dos rolamentos
deverá ser trocada. Abaixo está um exemplo de graxa sintética, permitida na indústria
farmacêutica.

Graxa sintética MOLYKOTE BG 20

Descrição
Graxa sintética MOLYKOTE BG 20 é uma graxa biodegradável sintética, com aditivos de
extrema pressão e antidesgaste, isenta de lubrificantes sólidos.
MOLYKOTEÒ BG 20 proporciona:
· ampla faixa de temperatura de trabalho
· resistência à altas cargas
· baixo coeficiente de atrito
· isenta de sólidos lubrificantes
· alto valor DN
Campo de aplicação
MolykoteÒ BG 20 é indicada na lubrificação de rolamentos de :
· mancais
· motores elétricos
· ventiladores de fornos
· trens
· veículos rodoviários
· calandras
· colar da embreagem

11-Soldas

Neste projeto foi seguida a normal NBR 8800.2008, onde a altura do filete de solda é de
acordo com a espessura da chapa, ou peça a ser soldada.
12-Bibliografia
JOSEPH SHIGLEY, Projeto de Engenharia Mecânica, 7ª. Edição -Editora Bookman, 2005.

J.L. MERIAM, Dinâmica, 1ª Edição- Livros Técnicos e Científicos Editora, 1981.

R.C. HIBBELER, Resistência dos materiais, 7ª Edição, Editora Afiliada, 2008.