UNIVERSIDADE FEDERAL DE LAVRAS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA
GNE306 - Dinâmica dos Sistemas Mecânicos

Prof. Dr. Henrique Leandro Silveira

Atividade 5 - 18/06/2018
Prazo limite de entrega: 27/06/2018

Nome 1: Matrícula:

Nome 2: Matrícula:

Modelagem dinâmica de corpos rígidos e partículas

O sistema mecânico mostrado na Figura 1 é composto pelo suporte horizontal deslizante, pelo
pêndulo físico em T , pela haste-guia BC de massa desprezível e pela partícula de massa concentrada
(cm3 ). As duas molas têm massas desprezíveis e apresentam comprimento inicial L0 e coeficiente de
rigidez k. Considere como corpos rígidos o suporte horizontal (m1 , I1cm ) e o pêndulo físico (m2 , I2cm ),
e trate como partícula a massa concentrada (m3 ). A gravidade atua no sentido negativo do eixo Y .

a) Posicione os sistemas móveis de referência na Figura 1, respeitando a regra da mão direita (adicione
uma base móvel de translação sobre o corpo 1 para aplicar posteriormente a equação de Euler );

Y
x

d O X ycm1
h
E B
A ycm2

b y
q
s
D L/2

cm3

C
Figura 1: Modelo mecânico de um mecanismo absorvedor de impactos.

1
b) Calcule os vetores aceleração linear absoluta do centro de massa dos três corpos, utilizando a
expressão vetorial de cinco termos da aceleração. (Obs.: para conferir os cálculos, derive duas vezes
o vetor posição do centro de massa dos corpos em relação ao tempo);

c) Faça o diagrama de corpo livre de todos os componentes do sistema mecânico, representando todas
as forças e momentos atuantes;

d) Determine o comprimento deformado da mola esquerda em função das variáveis x e θ. Utilize o

loop vetorial fechado e calcule o vetor de força elástica. Posicione uma base móvel solidária à mola
para auxiliar os cálculos.

e) Liste as variáveis a serem determinadas no problema. Identifique o número de equações disponíveis

para cada corpo (observe que o número de variáveis desconhecidas deve ser igual ao número de
equações do sistema);

f) Identifique o número de graus de liberdade do sistema, justificando a sua resposta.

g) Identifique quantas e quais são as condições iniciais que devem ser fornecidas no problema para que
o movimento esteja completamente estabelecido;

h) Escreva os vetores força e momento nas bases apropriadas e use a 2a Lei de Newton e a Equação
de Euler para determinar o conjunto de equações acopladas do sistema mecânico (que fornecem as
reações dinâmicas e as equações de movimento). Desenvolva explicitamente todos os cálculos;

i) Implemente os itens anteriores em alguma linguagem de programação (preferencialmente MATLAB),

para obter as equações de movimento e as reações dinâmicas do sistema. Confira os resultados ana-
líticos e computacionais. Utilize os programas já disponibilizados no Campus Virtual.
Powered by LATEX