DESCRIPCION DE LA BUCLA TIPICA-

IDENTIFICACIÓN DE ELEMENTOS Y
VARIABLES
Marlon Delgado, Jhon Rincón
Universidad Del Valle,
Cali- Colombia
marlondelgado.uv@gmail.com
Rincon.jhon@correounivalle.edu.co

Resumen esquematizar cualquier sistema controlado, ya que está

En este informe de laboratorio se describirá la
caracterización de un sistema de control para el servomotor
MS150 en lazo abierto, además, se analizará en términos de
su composición teórica y representación como un diagrama
de bloques. También, se hallará experimentalmente la
gráfica de la función de transferencia del sistema y el efecto
de la histéresis. Adicionalmente, se analizarán algunos
sistemas de lazo cerrado para identificar correctamente el
proceso a controlar, las variables que intervienen en los
sistemas y el diagrama de bloques que describe el sistema.
1. INTRODUCCIÓN
En este informe de laboratorio se profundizan los
conocimientos acerca de la composición y caracterización de
una bucla típica de control en lazo abierto, pasando de los
modelos teóricos a su implementación en un sistema práctico
de control, que para esta práctica es el control de la velocidad
angular de un servo-motor. Para esto, se hace un modelo
esquemático de la bucla típica del proceso a controlar y
después se procede a observar en el montaje físico cada uno
de los elementos y las interconexiones representadas en el
modelo esquemático, después, se procede a observar la
relación entrada/salida del sistema a través de un
experimento y con los datos obtenidos se trazan unas gráficas
representativas del sistema de las que se hace el respectivo
análisis. Por último, se hace un análisis teórico de distintos
procesos de lazo cerrado, que servirá como base para la
introducción de procesos retroalimentados.
2. OBJETIVOS
- Identificar la bucla típica de control y sus elementos en un
sistema.
- Hallar la gráfica de la función de transferencia de un
sistema y el efecto de la histéresis a través de mediciones
experimentales.
3. MARCO TEÓRICO
El control de un proceso consiste en la recepción de unas
entradas (internas o externas), del sistema controlado, que se
procesan y se comparan con una señal de referencia dada por
el usuario del sistema, y en caso de error ejecutar una serie
de acciones que corrijan la señal medida a la señal deseada.
La bucla típica de control es una forma estándar de
compuesta por los elementos básicos del control:
Controlador: Comparador más el compensador; el
comparador genera el error y con base en él, el compensador
define la señal de control buscando disminuir las deficiencias
de funcionamiento.
Actuador: (elemento final de control) adecúa los niveles de
potencia entre a(t) y m(t).
Planta: Máquina, equipo o proceso a controlar.
Elementos de realimentación: dispositivos que permiten
tomar una medida de la señal de salida y entregar un valor de
dimensiones apropiadas al comparador; pueden incluir
Sensores, Transmisores, Transductores que normalmente
tienen ruido de entrada.
Entrada o referencia r(t): Es el estímulo que se le aplica al
sistema; representa el estado que se desea en la salida.
Salida o variable controlada c(t), y(t): Es la cantidad o
condición que se mide y controla. Representa el resultado del
sistema a todas las entradas.
Señal de realimentación b(t): es una señal imagen de la
salida controlada, adecuada (en tipo y magnitud) para la
comparación con la señal de entrada deseada.
Error e(t): Representa la diferencia entre la referencia y la
señal de realimentación.
Señal de control a(t), u(t): Es la señal de salida del
controlador.
Variable manipulada m(t): Es la cantidad o condición que
se modifica en la planta para afectar el valor de la salida
controlada.
Disturbio o perturbación d(t): Es una señal al proceso o al
actuador, que afecta de manera adversa la salida del sistema.
Ruido n(t): es una señal de entrada al sistema, a través de
los elementos de realimentación, con efectos indeseables
para la operación del sistema de control.1

1
Tomado textualmente de [2]
 Fig. 1. Diagrama de bloques de la bucla típica
De este modo es posible representar cualquier sistema de
control sea de lazo abierto o cerrado.
Sistema de lazo abierto: Acción de Control independiente
de la salida, es decir, no existe retroalimentación. Se
caracteriza porque:
- Requiere buena calibración
- Es un sistema estable
Sistema de lazo cerrado: Compara la entrada y la salida y
usa la diferencia (error) como acción de control. Se
caracteriza por:
- Usar la Realimentación
- Posibilidad de inestabilidad
También se debe conocer la definición de función de
transferencia e histéresis.
Función de transferencia: Caracteriza la relación entrada-
salida de sistemas lineales e invariantes. Se denota
generalmente como G(S) y se define como el cociente entre
la transformada de Laplace de la salida y de la entrada,
cuando las condiciones iniciales son nulas:
𝐿{𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎}
G(S) =
𝐿{𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎}
Histéresis: Es un fenómeno de inercia por el cual un sistema
ofrece resistencia a un cambio, es decir, es la tendencia a
conservar sus propiedades en ausencia del estímulo que la ha
generado, haciendo que el proceso de variación sea distinto
en un sentido que en el contrario.
aproximadamente 0.1 V en el rango de -10V a 10V de la
siguiente forma:
1) De 0V a 10V
2) De 10V a 0V
3) De 0V a -10V
4) De -10V a 0V
Se hace de esta manera para poder apreciar el efecto de la
histéresis tanto para excitaciones positivas y negativas.
El barrido de la señal de entrada se hace por medio del
software controlador LabView, que se encarga de transmitir
la señal de control y mostrar gráficamente tanto la señal de
entrada como de salida del sistema (Velocidad angular), esto
porque el motor está conectado a un tacómetro que entrega
una señal de voltaje leída que se corresponde con la
velocidad angular.
Para la toma de los 400 datos del muestreo se esperó un
tiempo prudente que varió entre 7 y 30 segundos
(dependiendo del nivel de ruido) entre puntos de medición
para que la señal se estabilizara y el dato medido fuera
correcto. Para algunos puntos donde la señal no se
estabilizaba se tomó un promedio del rango de valores en los
que se movía la señal.
También, se presenta el análisis teórico de cuatro sistemas de
control realimentado:

METODOLOGÍA EXPERIMENTAL
Primero, se procede a identificar los elementos y las
variables que componen la bucla típica si se desea controlar
la velocidad y posición para el sistema servo-motor del
laboratorio de automática.
Fig.2 sistemas de control 1.
Una vez identificados los elementos se procede a dar una
breve descripción de cada uno de ellos, detallando su función
dentro del sistema de control:
- Servo-motor MS150 feedback diseñado para fines
académicos como fuente, amplificador y actuador del
sistema, está comprendido por los siguientes módulos:
1) Módulo PS150E, fuente de alimentación.
2) Módulo SA150D, amplificador.
3) Módulo MT150F, motor y taco generador.
4) Módulo IP150H, potenciómetro. Fig.3 sistemas de control 2.
- Tarjeta de adquisición de datos NI DAQ PCI 6014 con
bornera CB-68LP como comparador y referencia
- DAQ Software LabView como controlador.
Se identifica que la caracterización del sistema será en lazo
abierto, debido a que no existe retroalimentación de la señal
de salida, es decir, la señal de control es manual.
La caracterización del sistema se hace mediante un barrido
en la señal de entrada del sistema (Voltaje en la fuente) de

Fig.4 sistemas de control 3.
Fig.5 sistemas de control 4.
5. ANÁLISIS DE RESULTADOS
1. a. Bucla típica para el sistema servo motor del laboratorio
de automática: control de velocidad (Fig. 6)
Fig. 6. Bucla típica (velocidad)
Bucla típica para el sistema servo motor del laboratorio de
automática: si se desea controlar la posición (Fig. 7 anexos)
1. b. Para el sistema en lazo abierto, se hizo un barrido de la
señal de entrada con una diferencia de 0.1 volts para cada
entrada y se registró la salida de la señal, con esos datos
(Tabla 1. anexos) se construye la siguiente grafica de
respuesta del sistema Fig.8.
Fig. 8. curva característica del sistema
La función de color verde indica la respuesta directa del
sistema en relación a su entrada, la azul es la respuesta
después del barrido inicial, es decir la respuesta que da al
resultado de un estímulo (histéresis).
2. Rango de valores donde presenta zonas muertas,
saturación, linealidad, comportamiento exponencial,
comportamiento parabólico Fig. 9.
Fig. 9. comportamientos del sistema lazo abierto.
Una zona muerta, que es aquella en donde no hay respuesta
del sistema, después de una entrada fue desde -1.9 volts hasta
1.8 volts y en respuesta de la señal de bajada -1.8 hasta 1.6.
Saturación, donde el sistema no va a responder diferente
porque tomó un estado máximo de trabajo, fue desde -5.9 y
6.4 volts y la respuesta en bajada -5.6 y 6.2 volts.
Linealidad, en que el sistema tiene dos propiedades,
homogeneidad y superposición, que es donde ocurre un
cambio de amplitud a la entrada e igual a la salida, esto se
puede apreciar en diferentes rangos de la gráfica, pero donde
presentó menos margen de error fue en -2.5 hasta 2.5 volts.
Comportamiento exponencial y comportamiento parabólico,
no se presenta a grandes rasgos en el sistema, pero si se
puede denotar que cerca de las zonas de saturación, cuando
ya se aproxima a un rango de 5.5 a 6 volts se ve una respuesta
más pronunciada, en igual en -5.5 a -6 volts.
3. El sistema tiene un comportamiento lineal que se denota
mucho cómo se dijo anteriormente, sólo se tomará un
cuadrante (positivo) y una parte de la respuesta del sistema
para encontrar una ganancia DC. Para esto se toma un valor
de salida vs su entrada en el rango dicho, Tabla 2.
Tabla 2. Datos donde hay mayor linealidad.
Voltaje de salida vs voltaje de entrada, sacando un promedio
de esos datos da un valor aproximado de 1.005.
Ese valor por la entrada me da la respuesta lineal. Figura 10.

Fig. 10. linealidad
La pendiente de color amarillo es la señal lineal de la
ganancia obtenida, vemos que apunta hacia otra dirección de
la respuesta que hay en realidad, por eso no es un sistema
completamente lineal, no tiende a esa situación, es lo que se
conoce cómo un sistema lineal no lineal.
4. Comportamiento del sistema a controlar figura 2.
Caudal dentro de un tanque.
Variables que intervienen en el sistema: caudal (Q), Altura
(h), Volumen (V), Tiempo (t).
Fig. 11. Sistema de control, Caudal.
Comportamiento del sistema a controlar figura 3.
Control de torque de un motor para una carga.
Variables que intervienen en el sistema: Torque (T), Voltaje
(V).
Fig. 12. Sistema de control, Torque.
Comportamiento del sistema a controlar figura 4.
Control de nivel con caudal, llenado y vaciado (como el
sistema que tienen los sanitarios)
Variables que intervienen en el sistema: Caudal (Q), Nivel
Fig. 12. Sistema de control, Caudal.
Comportamiento del sistema a controlar figura 5.
Control de fuerza en un dispositivo de agarre.
Variables que intervienen en el sistema: Fuerza, distancia.
Fig. 11. Sistema de control, Fuerza de agarre
6. Conclusiones
Los sistemas de lazo abierto, son mucho más dependientes
de la señal de entrada, dado que no tienen cómo saber si lo
que está en la salida es lo que se esperaba, por eso pueden
tener resultados muy imprecisos, mientras que, en los
sistemas de lazo cerrado, la salida depende tanto de la
entrada cómo de la retroalimentación de la salida, con esto,
corrige y efectúa una señal y por eso ese sistema es más
invariable.
En este laboratorio se pudo concretar la importancia de los
sistemas de control, dado que toda la carga de
responsabilidad está sobre un conjunto de dispositivos que
deben administrar, ordenar, actuar, y dar un resultado, y
además seguir un comportamiento a partir de una entrada
(sistema de lazo abierto) y decidir las acciones pertinentes
para que aquello que se tiene planeado para que se ejecute
cómo debe ser.
En términos generales también:
-Se comprobó experimentalmente el modelo físico de una
bucla típica de control en lazo abierto
-Se comprobó experimentalmente el efecto de la histéresis
en los sistemas físicos.
-Se identificó experimentalmente el comportamiento de la
respuesta que tiene un sistema en diferentes zonas de
operación.
-Se identificó experimentalmente la función de
transferencia de un sistema de control en lazo abierto.
Referencias
[1] OGATA, K. (2010). INGENIERIA DE CONTROL
MODERNA. 5th ed. PRENTICE HALL.
[2] Escuela de ingeniería eléctrica y electrónica, Universidad del
Valle, “fundamentos de análisis de sistemas de control”.
 Anexos
Bucla típica para controlar la posición:

Fig. 7. Bucla típica (Posición)

Tabla de datos obtenidos para el servomotor:

Tabla 1. Datos de entrada y salida para el sistema de control de velocidad.

 Grafica de respuesta del sistema Fig.4.

Fig. 7. curva característica del sistema

Comportamiento del sistema (zonas muertas, saturación, linealidad, comportamiento exponencial, comportamiento
parabólico)

Fig. 9. comportamientos del sistema lazo abierto.

 Caudal dentro de un tanque.

Fig. 11. Sistema de control, Caudal.

Control de torque de un motor para una carga.

Fig. 12. Sistema de control, Torque.

Control de nivel con caudal, llenado y vaciado (cómo el sistema que tienen los sanitarios)

Fig. 12. Sistema de control, Caudal.

Control de fuerza en un dispositivo de agarre.

Fig. 11. Sistema de control, Fuerza de agarre