MARCO TEORICO:

Centroide y centro de masa

El centro de masas de un sistema discreto es el punto geométrico que dinámicamente se
comporta como si estuviese sometido a la resultante de las fuerzas externas al sistema.
De manera análoga. Normalmente se abrevia como CM.
En física, el centroide, el centro de gravedad y el centro de masas pueden, bajo ciertas
circunstancias, coincidir entre sí. En estos casos se suele utilizar los términos de manera
intercambiable, aunque designan conceptos diferentes. El centroide es un concepto
puramente geométrico, mientras que los otros dos términos se relacionan con las
propiedades físicas de un cuerpo. Para que el centroide coincida con el centro de masa, el
objeto debe tener densidad uniforme, o la distribución de materia a través del objeto debe
tener ciertas propiedades, tales como simetría. Para que un centroide coincida con el
centro de gravedad, el centroide debe coincidir con el centro de masa y el objeto debe
estar bajo la influencia de un campo gravitatorio uniforme.
En un tratamiento de sistemas de masas puntuales el centro de masas es el punto donde,
para ciertos efectos, se supone concentrada toda la masa del sistema. El concepto se utiliza
para análisis físicos en los que no es importante considerar la distribución de masa. Por
ejemplo, en las órbitas de los planetas.

Cálculo del CM de un sistema:

Distribución discreta de materia

Para un sistema de masas discreto, formado por un conjunto de masas puntuales, el

centro de masas se puede calcular como:

(1)

, masa de la partícula i-ésima.

, vector de posición de la masa i-ésima respecto al sistema de referencia asumido.

Distribución cuasidiscreta de materia

En el caso de un sistema de cuerpos cuasipuntuales, o cuerpos que distan entre sí mucho

más que las dimensiones de cada uno de los cuerpos, el cálculo anterior resulta bastante
aproximado
 (2)

Distribución continúa de materia:

Para sistemas de masas continuos o distribuciones continuas de materia debemos recurrir
al Cálculo Infinitesimal e Integral, de modo que la expresión anterior se escribe en la
forma:

Distribución de masa homogénea: Si la masa está distribuida homogéneamente, la

densidad será constante por lo que se puede sacar fuera de la integral haciendo uso de la
relación

(3)

Nota: V es el volumen total. Para cuerpos bidimensionales o mono dimensionales se

trabajará con densidades superficiales/longitudinales y con superficies/longitudes.

- Para el caso de cuerpos con geometría regular tales como esferas, paralelepípedos,
cilindros, etc. el CM coincidirá con el baricentro del cuerpo.

Distribución de masa no homogénea: Los centros de masas en cuerpos de densidad

variable pueden calcularse si se conoce la función de densidad. En este caso se calcula el
CM de la siguiente forma.

(4)

Se puede obtener un conjunto más general de relaciones para la localización de un

centroide en un plano, utilizado la integración en lugar de la suma. Así, pues, las
relaciones se convierten en:
∫ 𝑋´𝑑𝐴 1
𝑋̅ = 𝑑𝐴 = 𝐴 ∫ 𝑋´𝑑𝐴 (5)
∫

∫ 𝑌´𝑑𝐴 1
𝑌̅ = 𝑑𝐴 = 𝐴 ∫ 𝑌´𝑑𝐴 (6)
∫

En donde X´ y Y´ son las distancias al centroide del área dA, medidas en dirección
paralela a los ejes X y Y, respectivamente.
Para cuerpos tridimensionales, las ecuaciones (5) y (6) se pueden escribir en términos de
masas en lugar de áreas; en tal caso, las ecuaciones quedan.

1 1 1
𝑋̅ = 𝑚 ∫ 𝑋´𝑑𝑚 , 𝑌̅ = 𝑚 ∫ 𝑌´𝑑𝑚 y 𝑍̅ = 𝑚 ∫ 𝑍´𝑑𝑚 (7)

Momento de Inercia
El momento de inercia ("MOI") es similar a la inercia, excepto en que se aplica a la
rotación más que al movimiento lineal. La inercia es la tendencia de un objeto a
permanecer en reposo o a continuar moviéndose en línea recta a la misma velocidad. La
inercia puede pensarse como una nueva definición de la masa. El momento de inercia es,
entonces, masa rotacional. Al contrario que la inercia, el MOI también depende de la
distribución de masa en un objeto. Cuanto más lejos está la masa del centro de rotación,
mayor es el momento de inercia.

Una fórmula análoga a la segunda ley de Newton del movimiento, se puede reescribir
para la rotación:

 F = Ma (F = fuerza; M = masa; a = aceleración lineal)

 T = IA (T = torsión; I = momento de inercia; A = aceleración rotacional)

Las fórmulas para los segundos momentos de área en torno a los ejes X y Y son,
respectivamente.

𝐼𝑥 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝐴 y 𝐼𝑦 = ∫ 𝑥 2 𝑑𝐴 (8)

En este caso, Ix e Iy reciben el nombre de momentos rectangulares de inercia; y la integral

𝐽𝑧 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝐴 (9)

Se conoce como momento polar de inercia del área. Una relación entre las ecuaciones (8)
es:

𝐽𝑧 = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 (10)

Esto significa que el momento polar de inercia de

un área con respecto a un eje perpendicular a su
plano es igual a la suma de los momentos de
inercia con respecto a dos ejes perpendiculares
contenidos en dicho plano y que pasen por el
punto de intersección del eje polar y del plano.
En ocasiones, el momento de inercia se expresa en la forma:
𝐼 = 𝑘2𝐴 (11)
En donde, por supuesto,

𝐼
𝑘 = √𝐴 (12)

Aquí, k se conoce como radio de giro; es una medida cuantitativa de la distribución del
área respecto a los ejes del momento.
Para obtener un momento de inercia a cualquier distancia especificada d al eje
centroidal, úsense las fórmulas de transferencia:

𝐼𝑥 = 𝐼̅𝑥 + 𝐴𝑑𝑥2 , 𝐼𝑦 = 𝐼̅𝑦 + 𝐴𝑑𝑦2 y 𝐼𝑧 = 𝐼̅𝑧 + 𝐴𝑑𝑧2 (13)

TORQUE

El torque, par, momento o momento de fuerza es la

tendencia de una fuerza a rotar un objeto con respecto
a un eje, punto de apoyo, o de pivote. Así como una
fuerza es un empuje o un tirón, un par de torsión
puede ser pensado como un torque a un objeto.
Matemáticamente, el par se define como el producto
cruzado de la distancia vector del brazo de palanca y
el vector de fuerza, que tiende a producir rotación.

En términos generales, el par es una medida de la fuerza de giro sobre un objeto tal como
un perno o un volante de inercia. Por ejemplo, empujar o tirar de la manija de una llave
conectada a una tuerca o perno produce un par (fuerza de giro) que afloja o aprieta la
tuerca o perno.

El símbolo de par es típicamente τ. Cuando se le llama momento de fuerza, es

comúnmente denotado M.

La magnitud del par de torsión depende de tres cantidades: la fuerza aplicada, la longitud
del brazo de palanca que conecta el eje hasta el punto de aplicación de la fuerza, y el
ángulo entre el vector de fuerza y el brazo de palanca.

(14)

(15)

τ: es el torque como vector.

r: es la distancia del brazo de palanca

F: es el vector fuerza.

Θ: es ángulo entre el vector fuerza y vector posición.

PAR DE TORSIÓN DE INERCIA
Para una partícula de masa m, que gira como se muestra en la figura, en una circunferencia
de radio r con la acción de una fuerza tangencial Ft, además de la fuerza centrípeta
necesaria para mantener la rotación. La fuerza tangencial se relaciona con la aceleración
tangencial at por Ft = mat. El torque alrededor del centro del círculo producido por Ft es:

τ =Ft .r = (m.at) r

Como la at se relaciona con la aceleración angular por at = rα, el torque se puede escribir
como:

τ= (m rα) r = (m r2).α

Y como mr2 es el momento de inercia de la masa m que gira en torno al centro de la

trayectoria circular, entonces:

τ = Iα
El torque que actúa sobre una partícula es proporcional a su aceleración angular α, donde
Ι es la constante de proporcionalidad. Observar que τ = Ια es el análogo rotacional de la
segunda ley de Newton F = ma.

Se puede extender este análisis a un cuerpo rígido arbitrario que rota en torno a un eje fijo
que pase por Ο, como se ve en la figura. El cuerpo rígido se puede considerar formado
por elementos de masa dm, que giran en torno a Ο en una circunferencia de radio r, por
efecto de alguna fuerza tangencial externa dFt que actúa sobre dm.

Por la segunda ley de Newton aplicada a dm, se tiene:

dFt = (dm) at

El torque dτ producido por la fuerza dFt es:

𝒅𝝉 = 𝒓𝒅𝑭𝒕 = (𝒓𝒅𝒎)𝒂𝒕 = (𝒓𝒅𝒎)𝒓𝜶 = (𝒓𝟐 𝒅𝒎)𝜶

El torque neto se obtiene integrando esta
expresión, considerando que α tiene

El mismo valor en todo el cuerpo rígido,

τ = ∫ dτ = ∫ α r2 dm = α ∫ r 2 dm
Pero la integral es el momento de inercia I del cuerpo rígido alrededor del eje de rotación
que pasa por Ο, entonces,

τ = Iα (16)

En otras palabras:

La Segunda Ley de Newton aplicada a la rotación – Relaciona el torque externo neto

alrededor de un eje fijo con la aceleración angular alrededor de él y el momento de inercia
respecto a dicho eje.

IOα  τ O
(17)

Que es la ecuación de la rotación análoga a la segunda ley de Newton

Equilibrio de rígidos- Las condiciones necesarias y suficientes para que un equilibrio

esté en equilibrio son:

1) F ext =0 (18) (equilibrio trasnacional)

2) τ ext
= 0 (respecto a cualquier punto) (19) (equilibrio rotacional)

Movimiento de rotación y traslación combinados-

Consideramos un movimiento compuesto por una
traslación y una rotación en la que: 1) el eje de rotación
pasa por el centro de masa (CM), y 2) el eje tiene siempre
la misma dirección en el espacio (el eje se mueve
paralelamente, como el eje de una rueda).

Con estas consideraciones sigue siendo válida la

ecuación

IOα  τ O
(20)