Trabajo Estabilidad

Análisis de Estabilidad en Sistemas de Control
Manuel R. Cen.
Junio 2019.
Universidad Tecnológica de Panamá.

Facultad de Ingeniería Eléctrica.
Teoría de Control II
Abstract ii
En el presente trabajo se estará planteando información acerca sobre los sistemas de
control, los tipos, para qué sirven y por qué es importante.
El análisis de la estabilidad que presentan los sistemas al estar frente a determinadas
variaciones de las condiciones iniciales y de los parámetros que lo caracterizan.
La estabilidad es fundamental en el desarrollo de sistemas de control, si un sistema fuera
inestable prácticamente lo vuelve inútil e inservible.
En el presente trabajo nos enfocaremos en sistemas de control analizando la estabilidad
de sistemas de lazo abierto y cerrado, también se analizará el criterio de Jury así como el de
Lyapunov.
Tabla de contenidos iii
Capítulo 1 Estabilidad e Inestabilidad en Sistemas de Control ...................................................... 1
Análisis de Estabilidad ................................................................................................................ 1
Capítulo 2 Lazo Abierto y Lazo Cerrado ....................................................................................... 4
Lazo Abierto ............................................................................................................................... 4
Lazo Cerrado ............................................................................................................................... 5
Criterio de Routh-Hurwitz .......................................................................................................... 6
Criterio de Nysquist .................................................................................................................... 7
Capítulo 3 Criterio de Estabilidad de Jury ..................................................................................... 8
Análisis de Estabilidad ................................................................................................................ 8
Capítulo 4 Criterio de Estabilidad de Lyapunov.......................................................................... 10
Análisis de Estabilidad .............................................................................................................. 10
Capítulo 5 Sensores y Sistemas de Control ................................................................................. 12
Sensores .................................................................................................................................... 12
Capítulo 6 Resultados y Discusión .............................................................................................. 15
Lista de referencias ....................................................................................................................... 16
Vita................................................................................................................................................ 17
Lista de figuras iv
Figura 1. Regiones estables e inestables del plano s. ……………………...……………...3
Figura 2. Respuestas dependiendo de la ubicación del polo. ……………...……………...3
Figura 3. Sistema de lazo abierto. …………………………………….…………………...4
Figura 4. Regulación de volumen en un tanque. …………………………………..……...5
Figura 5. Sistema de control de Lazo Cerrado. …………………………………………...6
Figura 6. Sistema de iluminación de un invernadero. ………………………..…………...6
Figura 7. Sistema de Lazo Cerrado. ………………………………………………….…...7
Figura 8. Final de carrera. ………………………………………………………………...13
Figura 9. Sensor de humedad. ………………………………………….………………...14

1
Capítulo 1
Estabilidad e Inestabilidad en Sistemas de Control
Análisis de Estabilidad
La estabilidad es la característica más importante de los sistemas de control. Un
sistema es estable si ante cualquier entrada acotada, el sistema posee también una salida
acotada, un sistema de control es estable si responde con una variación finita a
variaciones finitas de sus señales de entrada. Si se considera un sistema lineal e invariante
en el tiempo, la inestabilidad del sistema supondrá una respuesta que aumenta o
disminuye de forma exponencial o una oscilación cuya amplitud crecerá
exponencialmente, es estas situaciones donde la respuesta aumenta o disminuye
exponencialmente el sistema no responde antes las acciones de control, entonces se dice
que el sistema se ha ido de control. Este efecto puede provocar situaciones muy
perjudiciales y fallos catastróficos, por esto es importante el estudio de la estabilidad.
Entonces ¿qué pasa cuando un sistema se vuelve inestable, que se debe hacer para
estabilizar el sistema?
Primero definiremos que la respuesta de un sistema de control es la suma de su
respuesta natural y la respuesta forzada como se mostrará:
𝑐(𝑡) = 𝑐𝑓𝑜𝑟𝑧𝑎𝑑𝑎 (𝑡) + 𝑐𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 (𝑡)
Usando esta ecuación se podrá deducir si un sistema es estable, inestable o está en
estado crítico de la siguiente manera:

2
• Un sistema lineal e invariante en el tiempo es estable si su respuesta
natural tiende a cero cuando el tiempo tienda infinito.
• Un sistema lineal e invariante en el tiempo es inestable si su respuesta
natural crece ilimitadamente cuando el tiempo tiende a infinito.
• Un sistema lineal e invariante en el tiempo es inestable si su respuesta
natural crece ilimitadamente cuando el tiempo tiende a infinito.
Según esta definición de estabilidad implicaría que la respuesta forzada
permanece a medida que la respuesta natural tiende a cero, otra alternativa para definir si
un sistema es estable o no es la consideración total del sistema y la primera definición
basada en respuesta natural, un sistema es estable si genera una salida acotada como
respuesta a una entrada acotada. Entonces si la entrada del sistema de control es acotada y
la salida no lo es, se puede decir que el sistema es inestable y si la entrada no es acotada,
podemos decir que la salida no será acotada y por ende no se puede llegar a ninguna
conclusión.
Para comprobar la estabilidad de un sistema se analizará la función de
𝑁(𝑠)
transferencia siguiente: 𝐺(𝑠) = 𝐷(𝑠)
En la función de transferencia se denominará al denominador como ecuación
característica y para estudiar la estabilidad del sistema tendremos que averiguar las raíces
de la ecuación característica. Al obtener las raíces se determinará la ubicación de los
polos de la ecuación característica si alguno se encuentra en el semiplano derecho es
inestable el sistema (ver figura 1).

3
Figura 1. Regiones estables e inestables del plano s.
En la figura 2 se podrá observar qué tipo de respuesta presenta el sistema
dependiendo de dónde se ubique el polo encontrando de la ecuación característica.
Figura 2. Respuestas dependiendo de la ubicación del polo.

4
Capítulo 2
Lazo Abierto y Lazo Cerrado
Lazo Abierto
Un sistema de lazo abierto es aquella en que la variable de salida (variable
controlada) no tiene efecto sobre la acción de control (variable de control), el diagrama
de un sistema de lazo abierto se puede observar en la figura 3.
Figura 3. Sistema de lazo abierto.
Las características del sistema de lazo abierto son:
• No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del
sistema (referencia).
• Para cada entrada de referencia le corresponde una condición de operación
fijada.
• La exactitud de la salida del sistema depende de la calibración del
controlador.
• En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su
función adecuadamente.
• El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control
secuencial, en el que no hay una regulación de variables, sino que se

5
realizan una serie de operaciones de una manera determinada. Esa
secuencia de operaciones puede venir impuesta por eventos (event-driven)
o por tiempo (timedriven). Se programa utilizando PLCs (controladores de
lógica programable).
Un claro ejemplo de un sistema de lazo abierto es la regulación del volumen en un
tanque (ver figura 4). Este sistema se considera lazo abierto ya que una persona ejecuta
una acción que le indica al sistema qué hacer, para mantener constante el nivel del agua
en el tanque es necesario que una persona accione la válvula cuando el caudal cambie.
Figura 4. Regulación de volumen de un tanque.
Lazo Cerrado
Los sistemas de control de lazo cerrado son aquellos en los que la señal de salida
del sistema (variable controlado) tiene efecto directo sobre la acción de control (variable
de control), el diagrama de un sistema de control de lazo cerrado se puede ver la figura 5.

6
Figura 5. Sistema de control de Lazo Cerrado.
Operación que en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre
la salida de un sistema y alguna entrada de referencia. Esta reducción se logra
manipulando alguna variable de entrada del sistema, siendo la magnitud de dicha variable
de entrada función de la diferencia entre la variable de referencia y la salida del sistema.
Un ejemplo de un sistema de lazo cerrado es el sistema de iluminación de un
invernadero (ver figura 6).
Figura 6. Sistema de iluminación de un invernadero.
Criterio de Routh-Hurwitz
El criterio de Routh-Hurwitz permite determinar si hay raíces con parte real
positiva (inestable) sin necesidad de resolver el polinomio.

7
El criterio se refiere a la función de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para
aplicar el criterio a un sistema descrito por su función de transferencia en lazo abierto,
𝐺(𝑠)
hay que incluir la realimentación haciendo: 𝐺𝐿𝐴 1+𝐺(𝑠)
Criterio de Nysquist
A continuación, se estudia un criterio que tiene el mismo objetivo que el de
Routh-Hurwitz, es decir, la estabilidad del sistema que se estudia. El criterio de Routh-
Hurwitz se relacionaba directamente con las raíces de la ecuación característica del
sistema. En el criterio de Nyquist se emplea un planteamiento distinto al utilizar los
conceptos del estado permanente ceno en tal correspondientes a este estudio.
La operación básica al aplicar el criterio de Nyquist es un Mapeo del plano S al
plano F(s). Este documento presenta el criterio de estabilidad de Nyquist y sus
fundamentos matemáticos. Sea el sistema de lazo cerrado que se ve en la figura 7. La
𝐺(𝑠)
función transferencia de lazo cerrado es: 𝐺𝐿𝐶 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Figura 7. Sistema de Lazo Cerrado.

8
Capítulo 3
Criterio de Estabilidad de Jury
La determinación exacta de los polos es una tarea complicada para polinomios
característicos de orden elevado y muy sensible a errores numéricos. Otra opción para
determinar la Estabilidad de un Sistema de Lazo Cerrado es el Método de Jury. Este
método tiene la particularidad de que puede ser aplicado directamente sobre sistemas de
tiempo discreto expresados en la variable z.
Sea la ecuación característica de un sistema discreto:
A partir de esta ecuación se construye el siguiente arreglo:
con
9
La condición necesaria y suficiente para que el polinomio F(z) no tenga raíces
fuera o sobre el círculo unitario, con 𝑎𝑛 > 0 son:
Observe que, si el sistema fuera de segundo orden tendría una sola fila en el
arreglo, por cada orden adicional, dos filas adicionales son agregadas.
10
Capítulo 4
Criterio de Estabilidad de Lyapunov
Para sistemas lineales e invariantes en el tiempo el análisis de estabilidad es una
tarea relativamente simple, sin embargo, los métodos de estabilidad vistos anteriormente
no pueden ser aplicados en el análisis de sistemas lineales variantes en el tiempo ni
tampoco en sistemas no lineales. Sin embrago existe un criterio de estabilidad que puede
ayudarnos en ese proceso, y es conocido como el Criterio de Estabilidad de Lyapunov.
Una forma genérica para analizar la estabilidad de sistemas es a través de la teoría
de estabilidad de Lyapunov, donde dicho análisis es determinado de forma indirecta.
Porque no se usa directamente la dinámica del sistema si no que por el contrario se
analiza como el sistema se está comportando. Los criterios de Lyapunov están referidos a
las trayectorias de un sistema cuando el estado inicial está próximo al punto de equilibrio.
El punto de equilibrio lo establecemos de la siguiente manera, llamaremos a esta
ecuación (1):
Se supone que existe una solución única 𝑠(𝑡, 𝑡0 , 𝑥0 ) correspondiente a cada
condición inicial x(𝑡0 )= 𝑥0 .
El estado 𝑥 ∗ es un punto de equilibrio si:
Entonces, 𝑠(𝑡, 𝑡0 , 𝑥 ∗ )= 𝑥 ∗ donde

11
Se asumirá que 0 es un equilibrio la ecuación (1) y tomando que z=x-𝑥 ∗ ,
𝑧̇ = 𝑓1 (𝑡, 𝑧) = 𝑓(𝑡, 𝑧 + 𝑥 ∗ ) y que no se pierde generalidad.
Entonces se tiene el equilibrio:
Ahora suponiendo que x(𝑡0 )≠ 0 pero cerca de él.
El punto de equilibrio 0 es estable si, para cada:
tal que:
Es uniformemente estable si, para cada tal que:
Entonces se dice que es inestable si no es estable.

12
Capítulo 5
Sensores y Sistemas de Control
Sensores
Los datos de entrada y realimentación de los sistemas de control se introducen
mediante unos dispositivos llamados sensores. El sensor traduce la información que le
llega del exterior en un impulso eléctrico, normalmente digital que puede ser analizado y
procesado por la unidad de control del sistema.
Existen diferentes tipos de sensores en función al tipo de variable que tengan que
medir o detectar:
• De contacto.
• Ópticos.
• Térmicos.
• De humedad.
• Magnéticos.
• Infrarrojos.
Sensores de contacto: Se emplean para detectar el final del recorrido o la
posición límite de componentes mecánicos, por ejemplo: saber cuando una puerta o
ventana que se abren automáticamente están ya completamente abiertas y por lo tanto el
motor que los acciona debe detenerse. Los principales se denominan fines de carrera que
se trata de un interruptor que consta de una pequeña pieza móvil y de una pieza fija que
13
se llama NA(normalmente abierto) o NC(normalmente cerrado) como se puede ver en la
figura 8.
Figura 8. Final de carrera.
Sensores ópticos: Detectan la presencia de una persona o de un objeto que
interrumpen el haz de luz que le llega al sensor, las principales son las fotorresistencias.
Se trata de resistencias cuyo valor disminuye con la luz, de forma que cuando reciben el
haz de luz, aumenta su resistencia e interrumpe el paso de la corriente por el circuito de
control.
Sensores de temperatura: Los termistores son los principales sensores de
temperatura, este tipo de sensor depende de la temperatura para que interrumpa el paso de
corriente o no al sistema de control.
Sensores de humedad: Se basan en que el agua no es un material aislante como
el aire, sino que tiene una conductividad eléctrica. En un par de cables eléctricos
desnudos van a conducir una pequeña cantidad de corriente si el ambiente es húmedo, si
conectamos un transistor en zona activa que amplifique esta corriente tenemos un
detector de humedad. (ver figura 9)

14
Figura 9. Sensor de humedad.
Sensores magnéticos: Detectan los campos magnéticos que provocan los imanes
o las corrientes eléctricas, el principal es el llamado interruptor Reed, consisten en un par
de láminas metálicas de materiales ferromagnéticas metidas en el interior de una cápsula
que se atraen en presencia de un campo magnético, cerrando el circuito.
Sensores Infrarrojos: Existen diodos capaces de emitir luz infrarroja y
transistores sensibles a este tipo de ondas y por lo tanto detectan las emisiones de los
diodos, esta es la base del funcionamiento de los mandos de distancias, el mando contiene
diodos que emiten infrarrojos que son recibidos por los fototransistores del aparato.
15
Capítulo 6
Resultados y Discusión
Se puede concluir que un sistema de control es de suma importancia el análisis de
la estabilidad ya que estos pueden ocasionar que nuestro sistema al ser inestable se vuelva
inservible para el trabajo que le asignemos. En el presente trabajo se vieron varios tipos
de sistemas y cómo estas convierten un sistema inestable a uno estable como los sistemas
de lazo abierto y cerrado que utilizan el criterio de Routh-Hurwitz y el criterio de Nyquist
para determinar si el sistema es estable o no.
Un claro ejemplo de la importancia de que un sistema de control sea estable es el
sistema de control de un reactor nuclear, una inestabilidad en este sistema podría causar
catástrofes.
16
Lista de referencias
Carakenio73. (2019, April 22). Estabilidad de un sistema de control. Retrieved from

https://dademuchconnection.wordpress.com/2018/03/15/estabilidad-de-un-
sistema-de-control/
C, S. (2018, November 18). Criterio de Estabilidad de LYAPUNOV - [mayo, 2019 ].

Retrieved from https://controlautomaticoeducacion.com/sistemas-dinamicos-
lineales/lyapunov/
Augusto, C. (2018, June 19). (2.8) Criterio de estabilidad de Jury. Control digital.
Retrieved from https://temasdecalculo.com/2018/04/04/2-8-criterio-de-
estabilidad-de-jury-control-digital/
Teorema de Routh-Hurwitz. (2018, March 19). Retrieved from

https://es.wikipedia.org/wiki/Teorema_de_Routh-Hurwitz
Garcia, J., & Garcia, J. (n.d.). Sistemas de control - lazo abierto - lazo cerrado. Retrieved
from https://www.academia.edu/7885237/Sistemas_de_control_-_lazo_abierto_-
_lazo_cerrado?auto=download
Edubuezo, M. (n.d.). Criterio de estabilidad de Nyquist. Retrieved from

https://www.monografias.com/trabajos12/critestb/critestb.shtml
17
Vita
El trabajo fue realizado por mi persona, Manuel Ricardo Cen Feng con cédula de
identidad personal 3-738-361, resido actualmente en Panamá, ciudad de Panamá, tengo
22 años, actualmente estoy cursando quinto año de la carrera de Lic. En Ingeniería
Electromecánica en la facultad de Ingeniería Eléctrica de la Universidad Tecnológica de
Panamá, también trabajo como asistente de laboratorio de materias de la facultad de
Ingeniería Eléctrica como: Circuitos III, Fundamentos de Electricidad, Electricidad en la
Construcción, Fundamentos de Potencia.

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Análisis de Estabilidad en Sistemas de Control

Universidad Tecnológica de Panamá.

En el presente trabajo se estará planteando información acerca sobre los sistemas de

control, los tipos, para qué sirven y por qué es importante.

El análisis de la estabilidad que presentan los sistemas al estar frente a determinadas

variaciones de las condiciones iniciales y de los parámetros que lo caracterizan.

La estabilidad es fundamental en el desarrollo de sistemas de control, si un sistema fuera

inestable prácticamente lo vuelve inútil e inservible.

En el presente trabajo nos enfocaremos en sistemas de control analizando la estabilidad

Figura 1. Regiones estables e inestables del plano s. ……………………...……………...3

Figura 2. Respuestas dependiendo de la ubicación del polo. ……………...……………...3

Figura 3. Sistema de lazo abierto. …………………………………….…………………...4

Figura 4. Regulación de volumen en un tanque. …………………………………..……...5

Figura 5. Sistema de control de Lazo Cerrado. …………………………………………...6

Figura 6. Sistema de iluminación de un invernadero. ………………………..…………...6

Figura 7. Sistema de Lazo Cerrado. ………………………………………………….…...7

Figura 8. Final de carrera. ………………………………………………………………...13

Figura 9. Sensor de humedad. ………………………………………….………………...14

Estabilidad e Inestabilidad en Sistemas de Control

La estabilidad es la característica más importante de los sistemas de control. Un

acotada, un sistema de control es estable si responde con una variación finita a

variaciones finitas de sus señales de entrada. Si se considera un sistema lineal e invariante

en el tiempo, la inestabilidad del sistema supondrá una respuesta que aumenta o

disminuye de forma exponencial o una oscilación cuya amplitud crecerá

exponencialmente, es estas situaciones donde la respuesta aumenta o disminuye

exponencialmente el sistema no responde antes las acciones de control, entonces se dice

perjudiciales y fallos catastróficos, por esto es importante el estudio de la estabilidad.

Primero definiremos que la respuesta de un sistema de control es la suma de su

respuesta natural y la respuesta forzada como se mostrará:

𝑐(𝑡) = 𝑐𝑓𝑜𝑟𝑧𝑎𝑑𝑎 (𝑡) + 𝑐𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 (𝑡)

Usando esta ecuación se podrá deducir si un sistema es estable, inestable o está en

estado crítico de la siguiente manera:

• Un sistema lineal e invariante en el tiempo es estable si su respuesta

natural tiende a cero cuando el tiempo tienda infinito.

• Un sistema lineal e invariante en el tiempo es inestable si su respuesta

natural crece ilimitadamente cuando el tiempo tiende a infinito.

• Un sistema lineal e invariante en el tiempo es inestable si su respuesta

natural crece ilimitadamente cuando el tiempo tiende a infinito.

Según esta definición de estabilidad implicaría que la respuesta forzada

un sistema es estable o no es la consideración total del sistema y la primera definición

la salida no lo es, se puede decir que el sistema es inestable y si la entrada no es acotada,

Para comprobar la estabilidad de un sistema se analizará la función de

En la función de transferencia se denominará al denominador como ecuación

de la ecuación característica. Al obtener las raíces se determinará la ubicación de los

polos de la ecuación característica si alguno se encuentra en el semiplano derecho es

inestable el sistema (ver figura 1).

Figura 1. Regiones estables e inestables del plano s.

En la figura 2 se podrá observar qué tipo de respuesta presenta el sistema

dependiendo de dónde se ubique el polo encontrando de la ecuación característica.

Figura 2. Respuestas dependiendo de la ubicación del polo.

Lazo Abierto y Lazo Cerrado

Un sistema de lazo abierto es aquella en que la variable de salida (variable

controlada) no tiene efecto sobre la acción de control (variable de control), el diagrama

de un sistema de lazo abierto se puede observar en la figura 3.

Figura 3. Sistema de lazo abierto.

Las características del sistema de lazo abierto son:

• No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del

• Para cada entrada de referencia le corresponde una condición de operación

• La exactitud de la salida del sistema depende de la calibración del

• En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su

• El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control

secuencial, en el que no hay una regulación de variables, sino que se

realizan una serie de operaciones de una manera determinada. Esa