LABORATORIO DE TEORÌA DE CONTROL

Fecha de realización de la práctica: 19/04/2019

Fecha de entrega de la práctica: 26/04/2019
Practica N 2

Controladores PID

Alex Carvajal
acarvajalp@est.ups.edu.ec

Estética

Procedimiento

Análisis

Conclusiones

RESUMEN
El siguiente informe contiene los resultados
obtenidos en la práctica de laboratorio de
control, cuyo enfoque principal es conocer
y ejecutar funciones predeterminadas del
Pendulum Control System 33-201, así como
también modificar los parámetros
predeterminados con la finalidad de obtener
el menor tiempo de estabilidad del sistema
e interpretar las señales producidas por el
mismo.
ABSTRACT
The following report contains the results
obtained in the control laboratory practice,
whose main focus is to know and execute
predetermined functions of the Pendulum
Control System 33-201, as well as to modify
the predetermined parameters in order to
obtain the shortest stability time of the
system and interpret the signals produced by
it.
PALABRAS CLAVE
CONTROLADOR, MATLAB,
PENDULUM CONTROL SYSTEM 33-
201, PID, SIMULINK.
1.OBJETIVOS
GENERAL
 Conocer el funcionamiento y puesta en
marcha del Pendulum Control System
33-201.
ESPECIFICOS
 Conocer las partes constitutivas del
Pendulum.
 Configurar las funciones básicas en el
software de aplicación del
Pendulum.
 Utilizar las aplicaciones Pendulum
Real-Time Models.
2.MARCO TEÓRICO
2.1 PENDULUM CONTROL SYSTEM
El péndulo digital es una versión moderna
de un problema de control clásico; el de
erigir y balancear un péndulo que gira
libremente en su posición invertida o mover
un péndulo colgante de una manera
controlada. El carro en la pista se controla
digitalmente para que se mueva hacia arriba
(auto erigiéndose) y para equilibrar el

1
péndulo en una posición sostenida vertical o
para mover el carro con el péndulo en una
posición no perturbada hacia abajo. La pista
del carrito es de longitud limitada, lo que
impone restricciones en el algoritmo de
control. En el modo de péndulo, el sistema
se utiliza para controlar el péndulo del brazo
gemelo desde una posición inicial, colgando
en reposo con el carro en el centro de su
recorrido a lo largo de la pista, hasta una
Figura 1 Modulo Pendulum Control System
posición final con el péndulo en posición
vertical y el carro restaurado a su posición
central. Uno de los problemas más simples de la
robótica es controlar la posición de un solo
En el modo de grúa, el problema de control enlace utilizando una fuerza de dirección
es mover la posición del carro sin un aplicada al final. Los sistemas de polos de
movimiento indebido del péndulo. Este equilibrio son impresionantes como los
problema es típico del experimentado al modelos de demostración de problemas de
controlar una grúa de pórtico. Al utilizar estabilización de misiles. La grúa utilizada
MATLAB ™ junto con los manuales de en los puertos de envío es otro ejemplo de
capacitación detallados suministrados por sistemas electromecánicos lineales que
Feedback y una tarjeta Advantech PCI (que tienen una dinámica compleja, el
crea un entorno de desarrollo de sistema de comportamiento y la creación de problemas
control digital impresionante), el usuario es de control difíciles. Matemáticamente
guiado a través del proceso de diseño ambos son sólo un péndulo en posición
utilizando modelos de procesos estable o inestable.
fenomenológicos, análisis de dinámica,
identificación de modelos discretos, diseño
de controladores, pruebas de controlador en
el modelo, implementación de controlador
en aplicaciones en tiempo real,
implementación de diversas estrategias de
control y visualización [1].

El conjunto de equipos incorpora

experimentos de los estudiantes que pueden
llevarse a cabo en un laboratorio de forma
segura utilizando un voltaje extra bajo de
seguridad. Las instrucciones del
experimento están contenidas en un manual
en formato impreso o digital. Se requiere
una licencia MATLAB ™ para esta prueba.
El equipo puede requerir módulos de
software adicionales. [2]
Figura 2 Esquema de conexiones del módulo Péndulo
La configuración de péndulo-cesta se
compone de un poste montado en un carro
de tal manera que el peso puede girar libre
sólo en el plano vertical. El carro es
accionado por un motor de CC swing y para
equilibrar el peso del carro es empujado

2
hacia atrás y hacia delante en un carril de
longitud limitada. Las posiciones
estacionarias verticales del péndulo (en 4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
posición vertical y hacia abajo) son el
equilibrio de las posiciones cuando no se 1) Antes de poner en marcha el Pendulum,
está aplicando ninguna fuerza. En la verificar que los cables de comunicación de
posición vertical una pequeña desviación de datos digitales y analógicos estén
la misma se traduce en un movimiento correctamente conectados de acuerdo a la
inestable. Figura 2.
En general, el problema de control de
péndulo es llevar el peso a una de las
posiciones de equilibrio. Preferiblemente
hacerlo lo más rápido posible, con pocas
oscilaciones, y sin dejar que el ángulo y la
velocidad sean demasiado elevados. Debe
ser implementado un sistema de control con
retroalimentación para realizar tareas más
complicadas como la estabilización del peso
en la posición superior. El control manual
del sistema es posible sólo para las simples
tareas, por ejemplo, para mover el carro de
un lugar a otro en el carril. Figura 3 Equipos y cables de comunicación para el módulo
Péndulo.
El propósito del algoritmo de control del
péndulo invertido es aplicar una secuencia 2) Mantener un área de seguridad de 50 cm.
de fuerzas de magnitud limitada a la cesta 3) Verificar que antes de correr la
de tal manera que el peso comienza a oscilar aplicación Digital Pendulum, el switch
con un aumento de la amplitud y el carro no de Power del controller esté activado,
anula los extremos del carril. El poste se pero el botón verde de Start esté apagado
balancea hasta lograr una proximidad de su para corroborar esto, presione el botón
posición vertical. Una vez que esto se ha rojo de Stop.
logrado, el objetivo es mantener el poste en 4) Ubicar el carro del Pendulum en el centro
posición vertical con movimientos de del carril de desplazamiento (en la
controlados del carro [3]. marca indicada) asegúrese de que este
quede estático.
5) Abrir la aplicación de simulink que se
3. MATERIALES Y EQUIPO encuentra en el escritorio de la PC, y
elegir la opción Pendulum Real-Time
Models, luego el archivo
 Computador con el software updownPendulum.
MATLAB
 Estación de trabajo PENDULUM

3
 < Inverted pendulum stabilization < PID, ver
Fig 5, y anotarlos en la tabla 1.
11) Modificar los parámetros del PID con el
fin de estabilizar el sistema en el menor tiempo
posible. Medir el Ts correspondiente en 3
muestras y anótelo en la tabla 2 del registro de
resultados.

Figura 4 Archivo UpDownPendulum para el control de

posición del Péndulo.

6) Compilar el programa de simulink con

ctrl+b luego conectar la tarjeta mediante
el botón Connect to target (ver Figura 4) Figura 6 Ubicación del controlador PID en el archivo
UpDownPendulum.
7) Presionar el botón play (Start real - Time
code). Si no se ha recibido ningún
mensaje de advertencia presionar el
botón verde de START del módulo 5.5. ANALISIS Y RESULTADOS
Digital Pendulum Controller 33-201.
Ejercicio 1
8) Verificar la estabilidad del sistema con
los valores PID por defecto.
9) Hacer doble clic sobre el scope de
posición/ángulo/control de señal e
interpretarlas (ver Figura 5).

Figura 7 Código de Matlab ejercicio 1

Figura 5 Scope para el acceso a las gráficas de posición,

ángulo y control de señal.

10) Acceder a los parámetros de PID

ubicados en la dirección: UpDownPendulum
Figura 8 Función de transferencia ejercicio 1

4
 Figura 12 Función con Simulink

Ejercicio 3

Figura 9 Función con Simulink

Ejercicio 2

Figura 13 Código de simplificación ejercicio 3

Figura 14 Función de transferencia Matlab

Figura 10 Código de simplificación ejercicio 2

Figura 11 Función de transferencia ejercicio 2

Figura 15 Función con Simulink

Ejercicio 4

5
 resultados son idénticos, difiere únicamente
por el comando g=minreal(G), que
simplifica el resultado final.

Existe números elevados a exponente

negativos, que simplemente son números
que tienden a valores cero, por lo cual no se
los toma en cuenta.

7.7. RECOMENDACIONES
Figura 16 Código de simplificación ejercicio 4
Tener mucho cuidado al manipular los
diagramas sin conocer las restricciones del
movimiento de estos, ya que pueden recurrir
a que el sistema general falle.

Saber las reglas básicas de algebra de

bloques para una mejor resolución de los
Figura 17 función con Matlab
ejercicios.

8.7. REFERENCIAS
EDUCACIÓN. SENNER, A. (2008). Control en
ingeniería. Barcelona: Reverté S.A.[1]

Práctica de laboratorio de control. Jaime Heredia

UPS [2]

Figura 18 Función con Simulink. Continuación

6.6. CONCLUSIONES

Se puede concluir que resulta fácil formar el

diagrama en bloques global de todo el
sistema, colocando simplemente los
bloques de sus componentes de acurdo con
el flujo de señales, con esto es más fácil
examinar un diagrama de bloques, que el
sistema físico en sí.

Con la comprobación mediante Matlab y

Simulink, se puede observar que los