CAPITULO 6

SENSORES Y TRANSDUCTORES

Todo proceso de automatización necesita captar magnitudes de planta, para conocer el

estado del proceso que se controla; mediante sensores y transductores, estos términos suelen
emplearse como sinónimos, pero el transductor es de mayor amplitud.

6.1 SENSORES
Un transductor es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud física en una señal
eléctrica codificada, sea en forma analógica o digital; los transductores se emplean para
conectar a los autómatas programables mediante las interfaces adecuadas, constan de las
siguientes partes:

- Elemento sensor o captador: Convierte las variaciones de una magnitud física en

variaciones de una magnitud eléctrica (señal).
- Tratamiento de la señal: Realiza la función de modificar la señal obtenida para obtener
una señal adecuada (filtrado, amplificación, etc.).
- Etapa de salida: Comprende los circuitos necesarios para poder adaptar la señal al bus
de datos o al PLC.

SENSOR TRATAMIENTO DE SEÑAL ACTUADOR

Figura 63. Disposición de sistema de control

En el diagrama se aprecia el ingreso de la señal de orden para que active un controlador y

envía una información al sistema de control la cual estará sujeto a perturbaciones por lo cual
se hace necesario una realimentación.

Tabla 3. Clasificación de sensores según su aplicación.

SENSORES SENSORES
Presión Velocidad
Flujo Densidad
Nivel Análisis
Temperatura pH
Peso Posición
ACTUADORES ACONDICIONADOR DE SEÑAL
Valvulas de control Conversores de señal
Motores Transmisores
Variadores de velocidad Amplificadores
MEDIOS DE TRANSMISION MONTAJE E INSTALACION
Cables Canalización
Fibras de vidrio Regletas
Radio Alambrado

RHB1
 Sala de conexiones

Tabla 4. Tipos de sensores disponibles.

SENSOR DE NIVEL
Presión diferencial Capacitivos
Ultrasonicos Vasos comunicantes
Tipo piola Celdas de carga
Flotadores Trazadores
Radiactivos
SENSORES DE FLUJO
Magneticos Vortex
Ultrasonicos Rotametro
Placa Orificio Tipo turbina
Annubar Anubar
SENSORES DE PRESION
Celda de carga
Transductor piezoeléctrico y piezo resistivos. Convierten
presión en señales eléctricas
Sistemas mecánicos. Basados en deformaciones elásticas
SENSORES DE TEMPERATURA
Para baja temperatura Para alta temperatura
RTD (detector de resistencia de temperatura) Par bimetálico
Termocupla Sistema de Bulbo
Termómetro Pirómetro

Figura 64. Simbología de representación de fluidos.

Clasificación de sensores según el tipo de señal de salida

- Analógicos, en estos la señal de salida es un valor de tensión o corriente entre un rango
previamente fijado (normalmente 0-10 V ó 4-20 mA).

RHB2
 - Digitales, transforman la variable medida en una señal digital, codificada en pulsos o en
alguna codificación digital.
- Sensores “todo-nada”, son aquellos que únicamente poseen dos estados, los cuales
están separados por un valor umbral de la variable detectada

Clasificación de sensores según su fuente de alimentación

- Sensores pasivos, requieren de una alimentación para efectuar su función.
- Sensores activos, generan la señal sin necesidad de alimentación externa.

Clasificación según la información

- Discreto
- Continuo.

Clasificación según el principio físico

- Resistivo.
- Inductivo.
- Capacitivo.

Clasificación de sensores según el tipo de magnitud física a detectar

- Posición lineal o angular.
- Desplazamiento o deformación.
- Velocidad lineal o angular.
- Aceleración.
- Fuerza y par.
- Presión.
- Caudal.
- Nivel.
- Fuerza.
-Temperatura.
- Presencia o proximidad.
- Táctiles.
- Intensidad lumínica.
- Sistemas de visión artificial.

Figura 65. Sistema de conexión de sensores.

a) Sensores de Presencia / Proximidad

a-1) Final de carrera (Electromecánicos)
- Interruptores: abren cierran un contacto.
- Debe producirse contacto físico entre el objeto y el sensor.
- Diferentes configuraciones.
- Coste reducido.
- Problema: desgaste de los elementos electromecánicos.

RHB3
 Figura 66. Sensores de Presencia / Proximidad

a-2) Sin contacto

Disponemos los siguientes tipos:
- Inductivos
- Capacitivos
- Ópticos
- Ultrasonidos
- Lengüeta (reed)
- Efecto Hall

Figura 67. Detector de proximidad

a-3) Inductivos
- Se basa en alteración de la inductancia en una bobina al acercar un objeto metálico.
- El objeto a detectar debe ser de metal.

Figura 68. Conexión de detector inductivo y detectores inductivos.

Ejemplos de aplicación inductivos

- Detección de presencia
- Contador de pulsos
- Maquinas herramientas
- Cambio de agujas
RHB4
 - Barrenas

Figura 69. Aplicaciones en diversos dispositivos.

a-4) Capacitivos
• Basado en alterar el dieléctrico de un
condensador por presencia de un objeto.
• La variación del dieléctrico produce variación
de capacidad del condensador.

C = Capacidad
k = Constante dieléctrica
A= área electrodos
d = distancia entre electrodos

Figura 70. Tipo capacitivos

Algunos tipos de aplicación de sensores capacitivos

- Detección de presencia
- Detección de nivel (Liquido como dieléctrico)

a-5) Ópticos
• Se basan en detectar la interrupción o reflexión de un rayo de luz.
• Distintas configuraciones.
• Distintos tipos de luz: visible, infrarroja, laser.

RHB5
 Figura 71. Aplicación de sensores ópticos.

Ópticos: Ejemplos de aplicación

Detección de presencia
Detección de taladros
Detección de altura
Barrera óptica

Figura 72. Aplicación de sistemas de detección: de taladros, barra óptica, de altura

a-6) Ultrasonidos
- Se basa en la emisión de una onda sonora y la recepción de su eco.

Figura 73. Sensores ultrasónicos.

Ultrasonidos: Ejemplos de aplicación

Detección de presencia
Medición de nivel en depósitos

Figura 74. Detectores de presencia y nivel de líquidos.

a-7) Reed
- Contacto metálico (lengüeta) dentro de un encapsulado.
- Se cierra ante la presencia de un campo magnético.

RHB6
 Figura 75. Detectores de contacto

a-8) Efecto Hall

- Se basan en la diferencia de potencial que aparece entre las

dos caras opuestas de un prisma delgado de material
semiconductor al someterlo a la acción de un campo magnético
perpendicular a las caras del prisma cuando circula una corriente
por su interior.
- Aplicaciones similares a los sensores reed, con la ventaja de
ser dispositivos de estado sólido.

Figura 76. Detector de efecto Hall

b) Sensores de posición
b-1) Potenciómetro
Se basa en un divisor de tensión; obtenemos una tensión de salida que varía ente unos
valores máximo y mínimo de tensión continua proporcional a la posición o giro.

Los potenciómetros se caracterizan por:

- Ser baratos.
- Desgaste producido por el rozamiento existente entre sus partes fija y móvil.

Figura 77. Potenciómetro.

b-2) Codificador (encoder)

Basados en la detección de señales de luz que pasan a través de un disco/regla móvil; este
disco/regla tiene zonas transparentes y zonas opacas. Pueden ser:
- Absolutos: Miden posición absoluta.
- Incrementales: Miden incrementos de posición.

RHB7
 Figura 78. Codificador (encoder)

b-3) Encoder absoluto

La posición se encuentra codificada en el disco/regla en código Gray. La resolución depende
del número de pistas; el aumento del número de pistas implica aumento de tamaño del disco.

Figura 79. Encoder absoluto

b-4) Encoder incremental

- Contiene dos anillos concéntricos de líneas equidistantes desfasados entre sí.
- Cuando el sensor gira se producen dos señales desfasadas ±90º.
- El sentido de giro se determina en función del signo del desfase.
- Para tener información absoluta es necesario proceder a una sincronización inicial.
- Para una sincronización inicial más precisa se dispone de una tercera señal de referencia,
que da un pulso por vuelta.
- La resolución depende del número de líneas por vuelta.

Figura 80. Encoder incremental

b-5) Syncho / Resolver

Son transformadores rotativos reversibles con un acoplo variable en función de la posición del
rotor; la relación entrada-salida es proporcional al seno o al coseno de la posición angular del
eje. Existen diferentes configuraciones en función del desfase entre los devanados del estator:
- Syncro (120º)
- Resolver (90º)

RHB8
 Figura 81. Syncho / Resolver

b-6) Transformador diferencial variable lineal (LVDT)

Está constituido por 3 arrollamientos coaxiales sobre un cilindro aislante. El arrollamiento
central actúa como primario, mientras que los otros dos actúan como secundarios.

Se basa en la variación de la inductancia mutua ente el primario y cada uno de los secundarios
al desplazarse a lo largo de su interior un núcleo de material ferromagnético, arrastrado por
un vástago no ferromagnético, unido a la pieza cuyo movimiento se desea medir.

Figura 82. Transformador diferencial variable lineal (LVDT)

c) Sensores de Fuerza
c-1) Sensores Piezoeléctricos
Al aplicar una fuerza en un cristal se produce una carga eléctrica proporcional a la deformación
en el cristal.

Figura 83. Sensores de fuerza y el efecto piezoelectrico.

c-2) Reactancia variable

RHB9
Mide la variación de la capacidad o inductancia producida como consecuencia de la fuerza;
dicha fuerza produce desplazamientos en elementos móviles de un condensador o un
transformador. Pudiendo adaptarse en diversas configuraciones.

Figura 84. Reactancia variable.

c-3) Galgas Extensiométricas (I)

Constituidas por un hilo de cobre. Miden la deformación producida por una fuerza. La
deformación del hilo de cobre produce una variación de la resistencia en función de su forma
(longitud, ancho, alto). Con diferentes posicionamientos de las galgas se pueden medir
distintas configuraciones de fuerzas.

Figura 85. Galgas Extensiométricas

Para la lectura de la variación de tensión las galgas se montan en un Puente de Wheatstone;

para compensar la variación de la resistencia como consecuencia de la temperatura, se
utilizan dos galgas perpendiculares entre sí.

Figura 86. Puente de Whesatstone

d) Sensores de Aceleración
d-1) Reactancia variable, piezoeléctricos y galgas
La aceleración puede medirse a través de la fuerza que aparece sobre una masa:
F=m • a
Se aplican los mismos principios que para medir fuerzas en:
- Galgas extensiométricas
- Piezoeléctricos
- Reactancia variable

d-2) Microsistemas electromecánicos (MEMS)

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Mide la aceleración a través del desplazamiento de una masa producido por la fuerza que
aparece sobre ella como consecuencia de la aceleración.

Figura 87. Microsistemas electromecánicos

e) Sensores de Presión: Manómetros

e-1) Basados en elementos flexibles
El fluido actúa sobre un material elástico; se mide el movimiento o deformación. Por ejemplo
fuelles flexibles, piezoeléctrico y membranas flexibles

Figura 88. Sensores de presión (fuelles flexibles, piezoeléctricos y membranas flexibles).

e-2) Tubo Bourdon

Se introduce el fluido a presión en un tubo curvado. Conforme aumenta la presión, el tubo
tiende a enderezarse.

Figura 89. Tubo de Bourdon

RHB11
f) Sensores de Caudal
f-1) Basados en diferencia de presiones
Se mide la variación de presión producida por la variación de velocidad entre dos puntos de
un fluido. Basada en el efecto Venturi y en principio de Bernoulli. Existen diferentes
configuraciones.
- Ejemplo: Tubo de Pitot.

Figura 90. Sensores de Caudal

f-2) Volumétricos y de Turbina

- Volumétricos:
Aíslan un volumen conocido de fluido y cuentan el número de unidades de volumen por
unidad de tiempo. Diferentes configuraciones.
- De turbina:
Miden la velocidad de giro de una turbina que gira como consecuencia de la circulación de
un fluido. Diferentes configuraciones: Volumétrico y de turbina

Figura 91. Volumétrico y de turbina

f-3) Caudalímetros electromagnéticos

Están basados en la ley de Faraday (el voltaje inducido a través de un conductor que se
desplaza transversal a un campo magnético es proporcional a la velocidad del conductor).
Sistema no invasivo que sólo funciona con líquidos que tengan algo de conductividad eléctrica
y es de muy bajo mantenimiento.

Figura 92. Caudalímetros electromagnéticos

f-4) Basados en otros principios físicos

Fuerza
Térmico
Ultrasonidos

RHB12
 Variación de área

Figura 93. Sensores de principios físicos: fuerza, variación área, térmicos y ultrasonidos.

g) Sensores de nivel
g-1) Flotadores
Al variar la altura del líquido se produce el desplazamiento de una boya. Se mide el
desplazamiento lineal o angular asociado al movimiento de la boya. Presentándose en
distintas configuraciones.

g-2) Basados en parámetros eléctricos

Miden la variación de un parámetro eléctrico (resistencia, capacidad, inductancia) al variar el
nivel del líquido. Distintas configuraciones: Inductivo y Capacitivo

g-3) Ultrasonidos
Miden la señal reflejada por la superficie del fluido. Distintas configuraciones.

g-4) Diferencia de presión

Miden el aumento de presión en la base de un depósito como consecuencia de la altura del
fluido. Diferentes configuraciones.

h) Sensores de Temperatura
h-1) Con contacto
- Termostato bimetálico
- Termopares
- Termistores
- Termorresistencias (RTD)
- Circuitos integrados
h-2) Sin contacto
- Sensores de infrarrojos

Termostato bimetálico
Convierten un cambio de temperatura en un movimiento mecánico. Consiste en dos láminas
de metal unidas, con diferente coeficiente de dilatación térmico; cuando la temperatura
cambia, la lámina cambia de forma actuando sobre unos contactos que cierran un circuito
eléctrico.

Termopares
Un termopar está formado por dos hilos de distintos metales unidos por un extremo. Basados
en el efecto Seebeck. Miden diferencia de temperatura entre extremos de los hilos y la unión.
Hay que saber la temperatura en la unión. Se
emplea para ello un baño de hielo o un
compensador electrónico.

Efecto Seebeck
Baño de hielo
Compensación electrónica

RHB13
Figura 94. Efecto Seebeck

Los termopares según los metales (aleaciones) que se empleen varían propiedades como el
rango de temperaturas medibles o la linealidad del sensor.

Tabla 5. Composición y temperatura de termopares.

Termistor
Semiconductores cuya resistencia varía con la temperatura; existen de dos tipos:
- NTC: Resistencia disminuye al aumentar la temperatura.
- PTC: Resistencia aumenta al aumentar la temperatura. (Fusible térmico).

Figura 95. Termistores

Termoresistencias (RTD)
Al variar la temperatura varía la resistencia de un conductor, dependiendo del material del
conductor. Las termoresistencias de platino (Pt 100) son las que presentan mayor linealidad;
existen diferentes normativas para calibrar las termoresistencias. Para la Pt100 las normas
americanas y europeas indican que a 0ºC tengan una resistencia de 100 ohmios, aunque
contemplan diferentes pendientes para las curvas resistencia-temperatura.

Circuitos Integrados
Existen en el mercado circuitos integrados que miden la temperatura, con rango desde -55º a
+150ºC. El sensor se presenta en diferentes encapsulados, el más común es un encapsulado
con 3 patas, dos de ellas para alimentarlo y la tercera entrega un valor de tensión proporcional
a la temperatura medida por el dispositivo.

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 Figura 96. Circuitos integrados

Sensores Infrarrojos
Miden la emisión infrarroja de un objeto, que varía en función de su temperatura.

Figura 97. Comparación de Sensores de Temperatura

6.2 INSTRUMENTOS DE CONTROL Y MEDICIÓN EN PLANTAS

Los instrumentos de medición y de control son relativamente complejos y su función puede

comprenderse bien si están incluidos dentro de una clasificación adecuada. Como es lógico,
pueden existir varias formas para clasificar los instrumentos, cada una de ellas con sus propias
ventajas y limitaciones. Se considerarán dos clasificaciones básicas: la primera relacionada
con la función del instrumento y la segunda con la variable del proceso.

a) Instrumentación Usada en un Circuito de

Molienda.
En la tabla hemos visto los instrumentos que se usan
para un control de circuito de molienda clasificación.
Para un mejor detalle y entendimiento explicare un
breve los tipos de instrumentos que se utilizan.

Figura 98. Básculas de faja.

- Transporte de sólidos en peso:

La medición con básculas de banda para determinar la masa
transportada por una faja transportadora fue una de las primeras
mediciones que se realizaron en la línea de proceso en un molino.
Esta medición es necesaria tanto para fines contables como de
control. Hay en el mercado una gran variedad de básculas de banda.

- Medición de flujo de pulpas

La velocidad de paso de pulpas en tubería puede medirse utilizando
medidores de flujo ya sea magnético u ultrasónico.

Figura 99. Medidor de flujo de pulpa.

RHB15
En los medidores de flujo magnéticos, que son los mas usados, es necesario que un liquido
conductor (o pulpa) pase por un campo magnético; se induce un voltaje entre los electrodos
que es proporcional a la velocidad de la corriente. Así puede determinarse la velocidad de
flujo por volumen; para determinar el régimen de masa de los sólidos contenidos, debe
determinarse también la densidad de la pulpa.

En consecuencia un medidor de flujo magnético con un medidor de densidad. En los

medidores de flujo ultrasónicos, las pulsaciones de presión se transmiten en dos direcciones;
la diferencia entre las dos medidas de retardo de las pulsaciones es proporcional al flujo

- Medidor de nivel ultrasónico

Este tipo de sensor es útil para medir el nivel en sólidos y en pulpas. Su principal ventaja
reside en que su instalación 'es externa al sistema a medir, razón por la cual no interfiere con
el proceso. Propiamente tal, incluso en los instantes de mantenimiento y calibración.

En el caso de las plantas concentradoras se le encuentra fundamentalmente midiendo el nivel

de pulpa en los pozos de descarga del circuito de molienda. Y comúnmente en cajones de
alimentación a hidrociclones, como también en las tolvas de almacenamiento de finos para la
alimentación a molinos.

- Densidad de Pulpa.
La densidad, o % de sólidos de una pulpa en movimiento puede determinarse usando un
medidor nuclear de densidad o medidor gama. Los rayos gama procedente de una fuente
radioactiva pasan a través de la pulpa, la transmisión de estos rayos al detector de radiación
de tipo de cámara de ionización es inversamente proporcional a la densidad de la pulpa. Es
posible aplicar otras técnicas, como la absorción de energía ultrasónica, pero no se han usado
extensamente.

- Tamaño de Partícula gruesas

La medición de la distribución de tamaño de las partículas gruesas (3 a 300 mm) acarreadas
en una banda transportadora se ha hecho posible recientemente. En un instrumento óptico se
iluminan la superficie de material que lleva una banda transportadora en movimiento, con luz
dirigida en ángulos pequeños, produciéndose sombras a lo largo de la línea de observación.

El patrón de intensidad de luz generado permite la diferenciación de las partículas y puede

medirse la longitud de la cuerda. Este instrumento es adecuado para medir distribuciones de
tamaños en la alimentación de un circuito de trituración o a uno de molienda autógena.

- Tamaño de partículas finas

Se emplean diversos métodos para efectuar la medición de la distribución de tamaños de
partículas finas. Una técnica de tamaño inferido requiere del desarrollo de una ecuación
empírica que relaciona la relación de tamaño de las partículas (como un solo parámetro) con
las condiciones de operación de un hidrociclón. Aunque esta técnica se ha aplicado con éxito,
tiene la limitación de que cualquier cambio que ocurre en las propiedades del mineral obliga
a hacer cambios en la ecuación empírica.

- Válvulas de Control
El elemento de control más usual en los procesos de fluidos es la válvula de control. Este tipo
de elemento sirve de interfase entre el proceso y el controlador y básicamente se encuentran
industrialmente en dos formas: Válvula de Control Neumáticas y Válvulas de Control
Eléctricas. Independientemente del tipo de válvula, en ambos casos el sistema consiste en un
vástago que abre o cierra un orificio de acuerdo a las variaciones de una señal de control
proveniente del controlador.

En general todas las válvulas de control presentan una característica de acción continua y sus
características de abertura dependen de la forma del vástago y del orificio. Es así, que al igual

RHB16
que en las válvulas continuas sin control, es posible encontrar válvulas del tipo Lineal, Igual
Porcentaje, de apertura rápida, de mariposa y otras.

- Variadores de Frecuencia
Son utilizados en motores de las bombas de alimentación a ciclones, en el motor de los ejes
de las correas transportadoras, en dosificadores, etc. Cuando se requiere accionamientos
eléctricos de velocidad variable, se utiliza en la actualidad motores eléctricos AC (usualmente
de Inducción) manipulados por Variadores de Frecuencia.

Estos sistemas, más eficientes y confiabíes1 han venido a reemplazar los antiguos sistemas
a base de motores DC accionados por rectificadores controlados. En las Plantas
Concentradoras es posible encontrar este tipo de accionamiento en el control de la velocidad
de las Correas Transportadoras, y en el control de las distintas bombas eléctricas que existen
en el sistema (la que eleva la pulpa a los hidrociclones, por ejemplo).

Un Variador de Frecuencia es un elemento electrónico de potencia capaz de entregar señales

eléctricas de frecuencia, y en ocasión amplitud, variables. Los esquemas de los variadores de
frecuencia constan básicamente de tres partes: Una etapa rectificadora, un filtro pasabajos, y
un inversor.

6.3 ESPECIFICACIÓN DE SENSORES

Todos los sensores son especificados asegurando parámetros de funcionamiento; estas

especificaciones pueden aplicarse a sensores como en actuadores, aunque no en todas son
aplicables a todo sensor o actuador. Así tenemos:
- Precisión: Una limitación de los sensores es la precisión, que regula el margen de
imprecisión instrumental. Por ejemplo, dado un sistema de medición de temperatura de
precisión 0,05 ºC, cuando su lectura fuese de 37,2 ºC significa que la temperatura del
ambiente medido está entre 37,15 y 37,25 ºC
- Repetibilidad: Especifica la habilidad del instrumento para entregar la misma lectura en
aplicaciones repetidas del mismo valor de la variable medida.
- Sensibilidad: Término utilizado para describir el mínimo cambio en el elemento sensado
que el instrumento puede detectar
- Resolución: Expresa posibilidad de discriminar entre valores debido a las graduaciones
del instrumento. Se habla de cantidad de dígitos para indicadores numéricos digitales y de
porcentaje de escala para instrumentos de aguja.
- Rango: Expresa los límites inferior y superior de los valores que el instrumento es capaz
de medir.
- Tiempo de respuesta: La medición de cualquier variable de proceso puede implicar
demora que debe ser definida adecuadamente. Los tiempos de respuesta se definen en
base al tiempo necesario para obtener una medida satisfactoria.
- Histéresis: Algunos instrumentos presentan un fenómeno de "memoria" que impone una
histéresis a su respuesta. En particular, un sistema de medición de presión podría indicar
los cambios de presión según si la presión anterior era más alta o más baja que la actual.

6.4 CARACTERISTICAS DE LOS SENSORES

a) Calibración
- Ajuste de salidas ante valores conocidos.
b) Características Estáticas
- Sensibilidad: relación variación salida / variación entrada.
- Resolución: mínimo cambio de entrada detectable.
- Umbral: mínimo valor de entrada que produce una salida no nula.
- Exactitud: (Valor medido - valor real). Siempre desconocido.
- Repetitividad: variabilidad de los valores medidos.
- Linealidad: proporcionalidad entre entradas y salidas.
c) Dinámicas
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- Error dinámico: Error que se produce hasta que se alcanza la respuesta estable.
- Velocidad/tiempo de respuesta: Tiempo que tarda el sensor en dar una medida estable.

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