Resumo contendo

o conteúdo da
Prova 1 para
Máquinas
Elétricas
Princípios Básicos de Máquinas Elétricas
A conversão eletromecânica de energia possibilita o intercâmbio de energia
graças ao físico Michael Faraday. A conversão eletromagnética relaciona as
forças elétricas e magnéticas com as forças mecânicas aplicadas à matéria e ao
movimento.
A Lei de Indução de Faraday foi descoberta em 1831 e caracteriza a geração
de uma tensão através do movimento relativo entre um campo magnético e um
condutor qualquer (apenas quando há movimento entre eles). A tensão induzida
em uma simples espira de fio é proporcional à razão da variação das linhas de
força que passam através daquela espira (ou se concatena com ela).
A Lei de Lenz afirma que uma FEM induzida fará com que a corrente circule
em um circuito fechado, num sentido tal que seu efeito magnético se oponha a
variação que a produziu.
Nas máquinas elétricas girantes, uma força eletromagnética existirá entre
um condutor e um campo sempre que o condutor percorrido por uma corrente
estiver localizado no campo magnético, numa posição tal que haja uma
componente do comprimento ativo do condutor perpendicular ao campo. Esta
força eletromagnética é proporcional ao campo magnético, ao comprimento do
condutor envolvido neste campo e o módulo da corrente que circula neste
condutor.
A força contra eletromotriz é uma força desenvolvida no condutor faz com
que ele se movimente no campo magnético, resultando uma variação de fluxo
concatenado em volta do condutor. Uma FEM é induzida no condutor “motor”
(contrária ao sentido da corrente que criou a força ou movimento).

Máquinas Rotativas
A conversão eletromagnética de energia ocorre quando surgem alterações
no fluxo concatenado decorrentes do movimento mecânico. Nas máquinas
rotativas, as tensões são geradas nos enrolamentos quando:
 Esses giram mecanicamente dentro de um campo magnético;
 Um campo magnético gera mecanicamente próximo aos enrolamentos;
 O circuito magnético é projetado de modo que a relutância varie com a
rotação do rotor.
Por meio desses métodos, o fluxo concatenado em uma bobina específica é
alterado ciclicamente e uma tensão variável no tempo é gerada.
Um grupo dessas bobinas conectadas em conjunto é denominado como
enrolamento de armadura. Em geral, o termo enrolamento de armadura de uma
máquina rotativa é usado para se referir a um enrolamento ou grupos de
enrolamento que conduzam corrente alternada.
A armadura encontra-se em:
 Máquinas CA – Estator (parte estacionária do motor)
  Maquinas CC – Rotor (parte rotativa do motor)

As máquinas síncronas e CC apresentam um segundo enrolamento que

conduz corrente contínua e que é usado para produzir o fluxo principal de
operação da máquina. Este enrolamento é denominado como enrolamento de
campo.
O enrolamento de campo encontra-se:
 Máquinas CA – Rotor
 Máquinas CC – Estator

Máquinas CC
• Armadura  Rotor
• Campo  Estator

Embora o propósito seja gerar uma tensão contínua, a tensão induzida em

uma bobina individual de armadura é uma tensão alternada que, portanto, deve
ser retificada. A tensão de saída de uma máquina CA pode ser retificada usando
retificadores semicondutores externos. Isso é diferente da máquina CC
convencional, na qual a retificação é produzida mecanicamente por meio de um
comutador que é montado no eixo do rotor. Escovas estacionárias de carvão,
mantidas apoiadas conta a superfície do comutador conectam os terminais
externos da armadura.
O efeito da corrente contínua no enrolamento de campo de uma máquina CC
é a criação de uma distribuição de fluxo magnético estacionária em relação ao
estator. De modo similar, o efeito do comutador é tal que quando uma corrente
contínua flui através das escovas, a armadura cria uma distribuição de fluxo
magnético que também é fixa no espaço e cujo eixo, determinado pelo da
máquina e pela posição das escovas, é tipicamente perpendicular ao eixo do
fluxo de campo.
Máquinas CA
 Máquinas Síncronas: as correntes do enrolamento do rotor são
fornecidas através de contatos rotativos fixados diretamente na parte
estacionária do motor.
 Máquinas de Indução: as correntes são induzidas nos enrolamentos do
rotor por meio da combinação da variação, no tempo, de correntes no
estator e do movimento do rotor em relação ao estator.

Máquinas Síncronas
O enrolamento de campo é excitado por uma corrente contínua que é levada
até este por meio de escovas estacionárias de carvão que fazem contato com
anéis coletores ou anéis deslizantes girantes.
O enrolamento de armadura está mostrado por meio de uma vista
transversal dos seus dois lados “a” e “-a” que estão alojados em ranhuras
estreitas, diametralmente opostas, localizadas na periferia interna do estator.
 Uma corrente alternada é aplicada ao enrolamento de armadura do estator,
e uma excitação CC, ao enrolamento de campo do rotor. O campo magnético
produzido pelas correntes de armadura gira em velocidade síncrona. Para
produzir um conjugado eletromecânico constante, os campos magnéticos do
estator e do rotor devem ser constantes em amplitude e estacionários um em
relação ao outro. Em um motor síncrono, a velocidade de regime permanente é
determinada pelo número de polos e pela frequência da corrente de armadura.
Portanto, um motor síncrono, operando a partir de uma fonte CA de frequência
constante, funciona com velocidade constante em regime permanente.

Máquinas de Indução
O enrolamento de estator de uma máquina de indução é excitado com
correntes alternadas. As correntes alternadas são aplicadas diretamente aos
enrolamentos do estator e então correntes no rotor são produzidas por indução,
isto é, por ação de transformador. Desse modo, a MIT pode ser vista como um
transformador generalizado em que potência elétrica é transformada entre o
rotor e o estator juntamente com uma mudança de frequência. E um fluxo de
potência mecânica.

No motor de indução, os enrolamentos de estator são os mesmos do motor

síncrono. Entretanto, os enrolamentos do rotor são eletricamente curto-
circuitados e frequentemente não tem ligações externas. As correntes são
induzidas por ação de transformador.
 O rotor enrolado ou bobinado é construído na forma de um enrolamento
polifásico semelhante ao estator tendo o mesmo número de polos. Os terminais
do enrolamento do rotor são conectados a anéis deslizantes isolados montados
sobre o eixo. Escovas de carvão apoiadas sobre esses anéis permitem que os
terminais do rotor tornem-se disponíveis externamente ao motor (número
limitado de aplicações).

O fluxo de armadura do motor adianta-se em relação ao do rotor e produz

um conjugado eletromecânico. O rotor da MIT não gira em sincronismo, há um
escorregamento do rotor em relação ao fluxo síncrono da armadura, dando
origens às correntes induzidas no rotor e ao conjugado. Os motores de indução
operam em velocidades inferiores à velocidade mecânica síncrona.
A diferença entra a velocidade síncrona e a de rotor é referida como
escorregamento do rotor.
Em rpm: 𝑠 = 𝑛𝑠 − 𝑛
𝑛𝑠 − 𝑛
Fração da velocidade síncrona: 𝑠 = 𝑛𝑠
𝑛𝑠 − 𝑛
Em porcentagem: 𝑠 = . 100
𝑛𝑠
Onde: 𝑛 → Velocidade do rotor
𝑛𝑠 → Velocidade síncrona do campo girante.

A velocidade do rotor expressa em função do escorregamento será:

𝑛 = (1 − 𝑠). 𝑛𝑠 𝜔𝑚 = (1 − 𝑠). 𝜔𝑠
Sendo 𝜔𝑚 → Velocidade angular mecânica
𝜔𝑠 → Velocidade síncrona angular

O movimento relativo entre o fluxo do estator e os condutores do rotr induz

tensões de frequência 𝑓𝑟 dada por:
𝑓𝑟 = 𝑠. 𝑓𝑒
O comportamento elétrico de uma máquina de indução é similar ao de um
transformador, mas apresentando a característica adicional da transformação de
frequência produzida pelo movimento relativo entre os enrolamentos do estator
e do rotor.
Nota: uma máquina de indução de rotor bobinado pode ser usada para
realizar conversão de frequência.
As correntes do rotor são determinadas então pelas magnitudes das tensões
induzidas e pela impedância apresentada pelo rotor na frequência de
escorregamento. Com o rotor girando no mesmo sentido de rotação que o campo
do estator, a frequência das correntes do rotor será 𝑠𝑓𝑒 e elas produzirão uma
onda girante de fluxo que irão girar com 𝑠𝑛𝑠 rpm em relação ao rotor no sentido
para frente.
Entretanto, superposta à essa rotação, está a rotação mecânica do rotor a 𝑛
rpm. Assim, em relação ao estator, a velocidade da onda de fluxo produzida
pelas correntes do rotor é a soma dessas duas velocidades sendo igual a:
𝑠𝑛𝑠 + 𝑛 = 𝑠𝑛𝑠 + 𝑛𝑠 (1 − 𝑠) = 𝑛𝑠
Da equação anterior, pode-se observar que as correntes do rotor produzem
uma onda de fluxo no entreferro que gira na velocidade síncrona e, portanto, em
sincronismo com a onda produzida pelas correntes do estator. Como os campos
do estator e do rotor giram em sincronismo, eles estão estacionários entre si,
produzindo um conjugado constante que assim mantem a rotação do motor
(existe para qualquer velocidade 𝑛 do motor).
𝑇 = 𝐾𝐹𝑒 𝐹𝑟 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑒𝑟 )
Circuito Equivalente da Máquina de Indução
Para se desenvolver um modelo equivalente da MIT deve-se considerar as
seguintes situações:
• Enrolamentos trifásicos simétricos, excitados por tensões equilibradas
• Máquina ligada em Y (valores de fase de tensões e correntes)
Condições no estator: a onda de fluxo de entreferro, girando sincronicamente,
gera forças contra-eletromotrizes (FCEMs) trifásicas equilibradas nas fases do
estator. A tensão terminal do estator difere da FCEM pela queda de tensão na
impedância de dispersão do estator 𝑍1 = 𝑅1 + 𝑗𝑋1
𝑉1̇ = 𝐸2̇ + 𝐼1̇ (𝑅1 + 𝑗𝑋1 ) (1)
Onde,

𝑉1̇  tensão de fase de terminal

𝐸̇2  FCEM (de fase) gerada pelo fluxo de entreferro resultante

𝐼1̇  corrente do estator

𝑅1  resistência efetiva do estator
𝑋1 resistência de dispersão do estator
 O fluxo de entreferro resultante é criado pelas FMMs combinadas das
correntes de estator e rotor.
Como no caso do transformador, a corrente de estator pode ser decomposta
em duas componentes: uma componente de carga e uma componente de
excitação (magnetização).
𝐼2̇  produz uma FMM que corresponde a FMM da corrente do rotor
𝐼𝜑̇  corrente necessária para criar o fluxo de entreferro

 𝐼𝑐̇  fase com 𝐸̇2

 𝑅𝑐  resistência de perdas no núcleo
 ̇  90⁰ atrasada com relação a 𝐸̇2
𝐼𝑚
 𝑋𝑚  reatância de magnetização
Circuito equivalente do estator  primário do transformador.
Os efeitos do rotor devem ser incluídos. Do ponto de vista da figura anterior,
o rotor pode ser representado por uma impedância equivalente 𝑍2
𝐸̇2
𝑍2 = (2)
𝐼2̇

Que corresponde à impedância de dispersão de um secundário equivalente

estacionário.
Para completar o modelo equivalente, deve-se determinar o valor de 𝑍2 que
represente as tensões e correntes, em termos das grandezas do rotor referidas
ao estator.
No transformador, a impedância do secundário refletida no primário é
determinada multiplicando esta impedância pelo quadrado da relação de espiras
entre o primário e o secundário.
De modo semelhante, no caso de uma MIT, quando o rotor é substituído por
um rotor equivalente, tendo um enrolamento trifásico com os mesmos números
de fases e espiras que o estator, mas produzindo a mesma FMM e fluxo de
entreferro que o rotor real, o desempenho não será alterado quando for
observado do ponto de vista do estator.
Continuando com o desenvolvimento do modelo equivalente, deve-se levar
em consideração, agora, o movimento relativo entre o estator e o rotor com o
objetivo de substituir o rotor real, com tensões e correntes na frequência de
escorregamento, por um rotor equivalente estacionário, com tensões e correntes
na frequência do estator.
Impedância de dispersão do rotor na frequência de escorregamento:
𝐸̇2𝑠
𝑍2𝑠 = ̇
= 𝑅2 + 𝑗𝑠𝑋2 (3)
𝐼2𝑠

𝑅2  resistência do rotor referido

𝑠𝑋2  reatância de dispersão do rotor referido, na frequência de
escorregamento
𝑋2 -> reatância de dispersão do rotor referida ao estator, na frequencia do
estator 𝑓𝑒
 Como 𝑓𝑟 = 𝑠𝑓𝑒

 𝑠𝑋2 é a reatância de dispersão do rotor na frequencia de

escorregamento

FMM resultante no entreferro

 Produzida pela combinação de 𝐼1̇ e 𝐼2̇

 Pode ser expressa em função de 𝐼1̇ e 𝐼2𝑠

̇

FMM determinada pela soma fasorial de 𝑰̇𝟏 e 𝑰̇𝟐

 ̇ = 𝐼2̇
𝐼2𝑠 (4)
(módulo e fase iguais)
Onda de fluxo resultante

 Induz a FEM no rotor referido 𝐸̇2𝑠 na frequencia de

escorregamento

 Induz a FCEM no estator 𝐸̇2

 Velocidades diferentes (devido ao escorregamento)
 𝐸2𝑠 = 𝑠𝐸2 (5)
Ângulo entre as tensões e a onda de fluxo resultante é 90⁰
  𝐸̇2𝑠 = 𝑠𝐸̇2 (6)
Dividindo (6) por (4) e usando (3)
𝐸̇2𝑠 𝑠𝐸̇2
̇
= = 𝑍2𝑠 = 𝑅2 + 𝑗𝑠𝑋2 (7)
𝐼2𝑠 𝐼2̇

Dividindo pelo escorregamento

𝐸̇2 𝑅2
𝑍2 = = + 𝑗𝑋2 (8)
𝐼2̇ 𝑠

Do circuito equivalente, a potência total 𝑃𝑔 transferida através do entreferro

desde o estator é:
2 𝑅
𝑃𝑔 = 3𝐼2 ( 𝑠2 ) (9)

Perdas totais no rotor:

2
𝑃𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 = 3𝐼2 𝑅2 (10)
Potência eletromagnética (𝑃𝑚𝑒𝑐 )
2 𝑅 2
𝑃𝑚𝑒𝑐 = 𝑃𝑔 − 𝑃𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 = 3𝐼2 ( 𝑠2 ) − 3𝐼2 𝑅2 (11)

Rearranjando a equação:
2 1−𝑠
𝑃𝑚𝑒𝑐 = 3𝐼2 𝑅2 ( ) (12)
𝑠

Comparando (9) com (12)

𝑃𝑚𝑒𝑐 = (1 − 𝑠)𝑃𝑔 (13)

e
𝑃𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 = 𝑠𝑃𝑔 (14)

Escorregamento baixo  motor eficiente

Teorema de Thèvenin

Aplicado ao circuito equivalente do motor para estudos de conjugado e potência

Para as MIT’s, pode-se obter

Onde, de acordo com o teorema de Thèvenin:

 jX m 
V1eq  V1   (1) (Divisor de tensão simples)
R
 1  j  X 1  X 
m 

Z1eq  R1eq  jX 1eq   R1  jX 1  / / jX m

jX m  R1  jX 1 
Z1eq  (2)
R1  j  X 1  X m 
Do circuito equivalente de Thévenin:

V1eq V1eq
I2  ou I2 = (3)
Z1eq  jX 2  R2 / s
R  R2 / s    X 1eq  X 2 
2 2
1eq

E, assim, a expressão do conjugado será

 3V12eq  R2 / s  
1  
Tmec  (4)
s   R1eq   R2 / s  2   X 1eq  X 2 2 
 
Curvas características de um MIT

• Escorregamento entre 1,0 e 0,0 -> Motor

– Rotor gira no sentido de rotação do campo magnético produzido
pelas correntes do estator, porém com uma velocidade menor que
tal campo
• Escorregamento > 1 -> Frenagem
– Motor acionado em sentido contrário, contra o sentido de rotação
do seu campo magnético
• Frenagem por inversão de fases
• Escorregamento < 0 -> Gerador
– Rotor acionado acima da velocidade síncrona
 • Torque máximo ocorre quando a potência entregue a 𝑹𝟐 /𝒔 é
máxima
– Pelo teorema da máxima transferência de potência

= R12eq   X 1eq  X 2 
R2 2
(5)
smax T
R2
s max T  (6)
  X 1eq  X 2 
2 2
R 1eq

 
1  1,5V12eq 
Tmax  (7)
s  R  R 2  X  X 2 
 1eq 1eq  1eq 2  

Diferenças entre os tipos de motor de indução

O motor de indução do tipo gaiola de esquilo tem velocidade constante, alta

corrente de partida e conjugado de partida baixo. Já um motor de indução do tipo
rotor bobinado permite a inserção de resistência no circuito do rotor, sua
velocidade é variável e permite alterações na corrente de partida e no conjugado
de partida
 R2
smax T  s proporcional à R 2
  X 1eq  X 2 
2 2
R
1eq

  Tmax não depende de R 2

1  1,5V12eq  Vel. que T ocorre pode ser controlada
Tmax 
s  R  R 2  X  X 2 
 1eq 2 
max

 1eq 1eq  R2
 constante
s

Motor de Indução de Rotor Bobinado

Algumas constatações podem ser feitas sobre este motor:

Alterações na resistência do rotor são vistas pelo estator em termos de 𝑅2 /𝑠
 Demais elementos de impedância devem “permanecer” constantes
 𝑅2 dobrado e s dobrado: corrente de estator, fator de potência e o
conjugado permanecerão inalterados (𝑅2 /𝑠) constante
Exemplo: Para um caso em que R2 duplique ao passo que s também
Observador no rotor
 Onda de fluxo no entreferro com o dobro da velocidade
 Geração do dobro da tensão original do rotor
  Dobro da velocidade de escorregamento original
 Reatância do rotor é dobrada
 Impedância do rotor é dobrada
 FP não se altera
 Valor da corrente do rotor permanece o
mesmo (dobro da frequência)
 Ondas de FMM girando sincronicamente com o mesmo ângulo
 Conjugado não se altera
Observador no estator
 Perdas 𝐼 2 𝑅 serão dobradas
 Rotor girando mais lentamente
 Menos potência mecânica com o mesmo conjugado
𝑃 = 𝜔𝑇

Acionamentos Elétricos em MIT’s

Ligações de um motor de 6 terminais
Ligações de um motor de 12 terminais

Dados da Placa:
Partida de motores
A partida de um motor é o instante mais crítico da operação de um MIT, pois
sua corrente é muito maior que a nominal, chegando a ser de 6 a 8 vezes a
corrente nominal, sendo que amplitude e pico da corrente dependem das
condições de partida. Sob carga, a corrente é maior do que a vazio e pode chegar
a 10 vezes a nominal, podendo disparar dispositivos de proteção dos circuitos e
comandos. Além disso, este pico sobrecarrega a rede alimentadora de uma
forma prejudicial.

Tipos de partida

• Partida direta;
• Partida com chave estrela-triângulo;
• Partida com chave compensadora;
• Partida suave com soft-starter;
• Partida com inversores de frequência.

Partida direta de motores

É a forma mais simples de partir um motor. Deve ser executada sempre que
for possível realizar este tipo de acionamento. Esta partida se aplica em motores
abaixo de 5 cv. Deve ser utilizada em motores de baixa potência para limitar as
perturbações originadas pelo pico de corrente, além disso, a máquina não
necessita de uma aceleração progressiva e possui um conjugado de partida
elevado.
 Vantagens
• Equipamentos simples e de
fácil construção e projeto
• Conjugado de partida elevado
• Partida rápida
• Baixo custo
Desvantagens
• Elevada corrente de partida
• Acentuada queda de tensão
no sistema de alimentação da
rede
• Sistemas de acionamento
(dispositivos, cabos) devem
ser superdimensionados
• Imposição das
concessionárias que limitam a
queda de tensão da rede

Partida Estrela-Triângulo
A alimentação do motor se dá inicialmente com redução de tensão nas
bobinas durante a partida. O motor parte em estrela (com 58% da tensão
nominal), após certo tempo a ligação é convertida para triângulo (tensão
nominal). Isto implica em uma redução da corrente de partida a
aproximadamente 33% de seu valor. Porém, deve ser usada em aplicações que
tenham conjugado resistente de até um terço do conjugado de partida. Este
acionamento é utilizado quase que exclusivamente para partidas de máquinas a
vazio porque o conjugado de partida é proporcional ao quadrado da tensão de
alimentação. A passagem da ligação estrela para triângulo geralmente é
controlada por um temporizador.

Vantagens Desvantagens
• Baixo custo (em relação à • Se o motor não atingir pelo
chave compensadora) menos 90% de sua rotação
nominal, na comutação para a
 • Pequeno espaço ocupado
pelos componentes
• Sem limite máximo de
manobras
ligação triângulo o pico de
corrente é quase o mesmo da
partida direta
• O motor deve ter pelo menos 6
terminais acessíveis para
ligações
• O valor de tensão da rede
deve coincidir com o valor da
tensão da ligação triângulo do
motor

Partida Compensadora
É uma chave de partida que alimenta as bobinas do motor com tensão reduzida
na partida. Geralmente, causa uma redução da tensão feita por meio da ligação
de um autotransformador em série com a bobinas. Após a partida, as bobinas do
motor recebem tensão nominal. Esta partida é utilizada, geralmente, para
motores acima de 15 cv.

Vantagens Desvantagens
• Na comutação do TAP de • Limitação de manobras
partida para a tensão da rede, • Custo mais elevado em função
o motor não é desligado e o do autotransformador
segundo pico é bem reduzido • Maior espaço ocupado no
• Para que o motor possa partir painel devido ao tamanho do
satisfatoriamente, é possível autotransformador
variar o TAP de 65%, 80% ou
até 90% da tensão da rede
• O valor da tensão pode ser
igual ao valor de tensão da
ligação triângulo ou estrela do
motor
• O motor somente necessita
três bornes externos
Partida suave com soft starters
Com o advento da eletrônica de potência, surgiram as chaves eletrônicas de
partida. Este tipo de acionamento também assegura a aceleração e
desaceleração progressivas, com aumento progressivo da tensão resultando em
uma partida sem golpes, além de reduzir o pico de corrente. A constituição física
deste equipamento se resume a um conversor com tiristores em antiparalelo.
Estas chaves permitem uma subida progressiva da tensão controlada pela
rampa de aceleração ou dependente do valor da corrente de limitação, além da
Soft-starter assegurar o controle das características de funcionamento,
principalmente durante os períodos de partida e de parada, a proteção térmica
do motor e do controlador e a proteção mecânica da máquina movimentada por
supressão dos golpes e redução da corrente de partida

Entre as principais funções, pode-se citar:

– Controle das rampas de aceleração e desaceleração
– Limitação da corrente ajustável
– Conjugado na partida
– Frenagem por injeção de corrente contínua
– Proteção do acionamento por sobrecarga
– Proteção do motor contra aquecimentos devido a sobrecargas ou
a partidas demasiadamente frequentes
 – Detecção de desequilíbrio ou falta de fases e de defeitos nos
tiristores

Rampa de Tensão na Aceleração

Pulso de Tensão na Partida (kick start)

Inversores de Frequência
Convertem tensão AC da rede para CC e posteriormente convertem de CC para
AC com amplitude e frequência variáveis. A maioria dos inversores trabalham
com controle escalar V/f da constante (fluxo no entreferro constante) e são
utilizados para substituir os rústicos sistemas de variação de velocidades
mecânicos e/ou motores CC.

• Vantagens:
– Redução dos custos de instalação
– Otimização do processo, pois o inversor contribui para a redução
das taxas de perdas e consumo de material na produção
– Possibilidade de controlar as partidas e frenagens do motor
– Menor manutenção, aumentando a vida útil do sistema
 – Possibilidade de minimizar o consumo de energia, quando se
utiliza rotações menores
– Redução do ruído, menor custo de implantação e manutenção,
em relação aos sistemas mecânicos de variação de velocidade
– Manutenção da capacidade de conjugado aplicado à carga
durante toda faixa de variação de velocidade
– Melhoria do fator de potência
– Possibilidade de se implantar um controle em malha fechada, por
meio de uma rotina PID interna ao inversor
Constituição física de um inversor de frequência - Parte de potência

Inversor de frequência – Torque, Velocidade e Tensão

Constituição Física de um Inversor de Frequência – Diagrama de Blocos