Teoría de Control II.

OBSERVADORES Y ESTIMADORES DE ESTADO

SISO

Profesor: M S c. L e o n y O r t i z M a t o s.
lortizm@ups.edu.ec
Teoría de Control II.

A pesar de conocer A, B y C, se suponen inaccesibles a algunas de las variables

de estado.
Se propone “estimar” las variables a partir de una copia del modelo:

Si las condiciones iniciales de la copia son las mismas que las del modelo, el
comportamiento de la variable real y la estima es idéntica. Si esto no se
cumple, la estima tendrá un error.
Teoría de Control II.
Teoría de Control II.

Conociendo los estados del sistema se puede implementar un control con asignación de
autovalores de lazo cerrado por realimentación de los estados observados
Teoría de Control II.
Teoría de Control II.

A(t ) matriz de estado (n x n )

B(t ) matriz de excitación (n x r )

C(t ) matriz de salida (m x n )

D(t ) matriz de trasmisión directa (m x r )

x(t ) vector de estado (n x 1)

u(t ) vector de control ( r x 1)

y (t ) vector de salida (m x 1)
Teoría de Control II.
Teoría de Control II.
Teoría de Control II.
Teoría de Control II.
Teoría de Control II.
Teoría de Control II.
Teoría de Control II.
Teoría de Control II.

lortizm@ups.edu.ec
Teoría de Control II.
Teoría de Control II.

lortizm@ups.edu.ec
Teoría de Control II.
Teoría de Control II.
Teoría de Control II.
Teoría de Control II.