CINEMÁTICA DE MÁQUINAS

CAPITULO I
 Cinemática do corpo rígido

Rotação em torno de um eixo fixo

1. A barra dobrada ABCDE mostrada na figura 1, roda com velocidade angular constante de 9 rad/s em torno
do eixo que liga as extremidades A e E. Sabendo que a rotação é no sentido horário quando observada de E,
determine:
1.1. a velocidade do canto C;
1.2. a aceleração do canto C.
200 mm

250 mm

150 mm

150 mm

400 mm

Figura 1

2. A correia mostrada na figura 2, move-se sobre duas polias sem deslizar. No instante mostrado, as polias
rodam no sentido horário e a velocidade do ponto B sobre a correia é de 4m/s, aumentando a uma taxa de
32m/s2. Determine nesse instante:
2.1. a velocidade angular de cada uma das polias;
2.2. a aceleração angular de cada uma das polias;
2.3. a aceleração do ponto P sobre a polia C.

Figura 2

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 Cinemática do corpo rígido

3. Um sistema de redução de velocidades consiste em duas engrenagens A e B no plano xy e rodam em torno

dos eixos perpendiculares a esse plano e que passam pelos seus centros. Sabendo que a velocidade angular
da engrenagem B é constante, ωB = - 30 k (rad/s), e que não existe escorregamento no ponto de contacto das
engrenagens, determine:
3.1. a velocidade angular da engrenagem A;
3.2. as acelerações dos pontos das engrenagens que estão em contacto.

50 mm

ωB B A
B A

A
B

100 mm 150 mm

Figura 3

4. Um sistema de redução de velocidades consiste em três engrenagens A e B e C. Sabendo que a

engrenagem A gira no sentido horário com velocidade angular constante, ωA = - 30 k (rad/s), e que não
existe escorregamento no ponto de contacto das engrenagens, determine:
4.1. as velocidades angulares das engrenagens B e C;
4.2. as acelerações dos pontos sobre as engrenagens B e C que estão em contacto.

Figura 4

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 Cinemática do corpo rígido

5. O cilindro A move-se no sentido descendente com uma velocidade de 3m/s quando o travão é subitamente
aplicado ao tambor. Sabendo que o cilindro se desloca 6 m para baixo antes de atingir o repouso e admitindo
um movimento uniformemente variado, determine:
5.1. a aceleração angular do tambor;
5.2. o tempo necessário para o cilindro chegar ao repouso.

Figura 5

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 Cinemática do corpo rígido

Cinemática de movimentos compostos (Rotação, Translação e Movimento plano)

6. O mecanismo mostrado na figura 6 é utilizado como dobradiça e apoio de uma tampa. É imposta à tampa
AE uma velocidade de 4rad/s, quando ela está na posição indicada. A extremidade E do elemento FBE
desliza na ranhura do apoio da tampa.
6.1. Indique, justificando, qual o tipo de movimento dos elementos: DC, FBE, CBA e AE.
6.2. Assinale, através de um esquema rigoroso, os vectores velocidade nos pontos: C, B, E e A na posição
indicada (definindo a direcção e sentido de cada vector).
6.3. Determine, para a posição indicada, a velocidade angular da barra de ligação DC.

Figura 6

7. A engrenagem dupla mostrada na figura 7 rola sobre a cremalheira inferior estacionária; a velocidade de
seu centro A é de 1.2 m/s para a direita.
Determine:
7.1. a velocidade angular da engrenagem ;
7.2. as velocidades da cremalheira superior R e do ponto D da engrenagem.

Figura 7

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 Cinemática do corpo rígido

8. A manivela BC do mecanismo mostrado na figura 8 gira a uma velocidade angular constante de 45 RPM
no sentido horário, determine:
8.1. as velocidades dos pontos A,B da barra AD;
8.2. a aceleração angular da barra AD;
8.3. a aceleração do ponto A;
8.4.. a aceleração do ponto D. D

100 mm
200 mm
B
C

200 mm
A

Figura 8

9. Na figura 9 está representado um mecanismo triturador de pedras. No instante representado (barra AB

horizontal, Φ=90º e θ=30º) a velocidade angular da barra AB é constante e igual a 4 rad/s. Determine para
este instante:
9.1. a velocidade angular da placa CD;
9.2. a aceleração angular da placa CD.

1,2m

0,9m
0,6m

Figura 9
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 Cinemática do corpo rígido

10. A figura 10 mostra um mecanismo projectado para pulverizar água sobre um viveiro de plantas. As
sementes colocadas em recipientes no transportador, descrevem um movimento rectilíneo alternado
(curso=60 cm) sob pulverizadores de água fixos. O transportador é accionado pela manivela OB que possui
velocidade angular constante e pelo elemento de ligação AB. Sabendo que para o instante θ=15º, a
velocidade angular do elemento AB é de 0.086 rad/s no sentido horário, determine:
10.1. a velocidade do transportador;
10.2. a velocidade angular da manivela OB de accionamento;
10.3. a aceleração do transportador e a respectiva aceleração angular do elemento de ligação AB.

r
ω AB

Figura 10

11. Considere o mecanismo de 4 barras da figura 11, onde AD=300mm, AB=1000 mm e

BC=400mm. Sabendo que a velocidade em A é de 36m/s, determine para o instante considerado:
11.1. a velocidade angular da barra AD.
11.2. a velocidade linear de B.
11.3. a velocidade angular da barra BC.

Figura 11

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 Cinemática do corpo rígido

12. Na figura 12 está representada uma serra de corte, constituída por um motor e diversos elementos
mecânicos posicionados de modo a garantirem o corte de materiais, de acordo com o projectado. A lâmina de
serra é montada num quadro que desliza ao longo de uma guia horizontal. Se o volante do motor rodar com
uma velocidade constante de 60 rot/min, determine para o instante, θ=90º:
12.1. a velocidade da lâmina da serra;
12.2. a aceleração da lâmina da serra;
12.3. a aceleração angular do elemento de ligação AB.

Figura 12

13. As extremidades da barra AB do mecanismo mostrado na figura 13 estão limitadas a moverem-se ao

longo das trajectórias representadas. Para o instante mostrado, o ponto A tem uma velocidade de 2.4 m/s e
uma aceleração de 0.9 m/s2, nos sentidos indicados. Para o instante referido:
13.1. Construa o diagrama de velocidades e de acelerações da barra AB.
13.2. Determine a velocidade angular da barra AB e a velocidade do ponto B
usando:
13.2.1. o método do centro instantâneo de rotação (CIR);
13.2.2. o diagrama de velocidades.
13.2.3. o método vectorial.
13.3. Determine a aceleração angular da barra AB e a aceleração do ponto B.

Figura 13

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 Cinemática do corpo rígido

14. O mecanismo mostrado na figura 14 é constituído por uma manivela OB e um elemento AB que se
desloca ao longo da ranhura do corpo C. A manivela OB tem uma velocidade angular constante no sentido
horário ωOB = 0,8 rad/s, encontrando-se para o instante mostrado na figura na posição horizontal.
14.1. Construa o diagrama de velocidades do elemento AB
14.2. Determine a velocidade angular do elemento AB e a velocidade do ponto A usando:
14.2.1. o método do centro instantâneo de rotação, CIR;
14.2.2. o diagrama de velocidades.
14.3. Determine a aceleração angular do elemento AB.
14.4. Determine a aceleração do ponto A do elemento AB.

Figura 14
C
A

15. No mecanismo Pistão - Biela - Manivela mostrado na figura 15, a manivela AB roda no sentido anti-
horário em torno do ponto A com velocidade angular constante correspondente a 2000 rpm. Para a posição,
θ = 40º determine:
15.1. a velocidade angular da biela;
15.2. a velocidade do pistão;
15.3. a aceleração angular da biela;
15.4. a aceleração do pistão.

200 mm

75mm

Figura 15

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 Cinemática do corpo rígido

16. O cilindro hidráulico impõe uma velocidade constante vA = 1,2m/s como indicado na figura 12. Para o
instante β = θ = 60º:
16.1. Construa o diagrama cinemático do elemento AB
16.2. Determine a posição do Centro Instantâneo de Rotação (CIR) e use-o para determinar a velocidade
angular da barra AB (ωAB) e a velocidade do ponto B (vB).
16.3. Determine a velocidade angular do elemento BC (ωBC)
16.4. Determine a aceleração angular dos elementos AB e BC (αΑΒ e αΒC )
16.5. Determine a aceleração do ponto B do elemento BC (aB)

Figura 16

17. O mecanismo representado na figura 17 é constituído por duas barras, AB e BC e um disco. Para o
instante representado:
17.1. Construa o diagrama cinemático (velocidades e acelerações) das barras AB e BC; (Nota: pode utilizar a
figura apresentada).
17.2. Determine a velocidade angular do elemento AB e a velocidade do ponto B usando:
17.2.1. o método do centro instantâneo de rotação (CIR);
17.2.2. o método vectorial.
17.3. Determine a aceleração angular da barra AB e a aceleração do ponto B.

Figura 17

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 Cinemática do corpo rígido

18. As engrenagens ilustradas A e B têm, respectivamente, raios 0,24 m e 0,32 m e apresentam eixos fixos. A
haste de secção constante CD é accionada pela engrenagem B através de uma articulação em C e o anel D
desliza encaixado num eixo horizontal igualmente fixo. A engrenagem A roda com velocidade angular
constante ω= 5 rad/s, no sentido horário, determine o vector aceleração do centro de massa G (ponto médio)
da haste CD.

Figura 18

19. O mecanismo da figura 1 é composto por: barras articuladas AB e BC, cursor C e haste fixa horizontal.
O movimento de rotação barra AB com frequência constante de 950 r.p.m, é transmitido através da barra BC
ao cursor C que desliza sobre a haste fixa. Determine para o instante representado, as intensidades dos
vectores velocidade e aceleração do centro de massa G (ponto médio da barra BC).

Figura 19

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