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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE LATACUNGA
NOMBRE: HENRY CONDOR CARRERA: ELECTROMECANICA
ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL DOCENTE: ING. MARCELO SILVA
TEMA: COMPENSACION EN ATRASO CON DIAGRAMAS DE BODE USANDO MATLAB

COMPENSADOR EN RETRASO
Diseñe un compensador en retardo del siguiente sistema:

2
-----------------
s(s+1) (s+2)

- De tal forma que la constante de error estático de velocidad kv = 5 seg -1


- El margen de fase será menos de 40 grados.
- El margen de ganancia al menos 0db compensación en retardo de fase

Figura 01: Sistema de compensación en retraso.

1) Trazar el diagrama de Bode del sistema sin compensar.

s= tf('s')
GpLa = 2/(s*(s+1)*(s+2))
figure(1)
margin(GpLa)
Figura 02: Diagrama de Bode trazada por Matlab.

2) Determine la ganancia K que satisfaga los requisitos sobre la constante de


error estático de velocidad.

𝐾𝑣 = lim 𝑠 ∗ 𝐺𝐶 (𝑆) ∗ 𝐺(𝑆)


𝑠→0
2
𝐾𝑣 = lim 𝑠 ∗ 𝐺𝐶 (𝑆) ∗ ∗𝐾
𝑠→0 𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 2)
2
𝐾𝑣 = lim 𝑠 ∗ 𝐺𝐶 (𝑆) ∗ ∗𝐾
𝑠→0 (1)(2)
2
5 = lim 𝑠 ∗ 𝐺𝐶 (𝑆) ∗ ∗𝐾
𝑠→0 (1)(2)
5= 𝐾

3) Realice el diagrama de bode incluyendo la ganancia de compensación hallada.

GppLa = k*GpLa
figure(2)
margin(GppLa)
Figura 03: Diagrama de Bode trazada por Matlab incluyendo la compensación k.

4) Encuentre la frecuencia en la cual el ángulo de fase de la función de transferencia


en lazo abierto sea igual a -180 más el margen de fase requerido. Este es el
margen de fase especificado más 5 a 12. (La adición de entre 5 y 12 compensa el
desfase que introduce el compensador de retardo.) Seleccione esta frecuencia
como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
posición del cero
-180+13+50 =-117

Se coloca en el diagrama de bode 2, el Angulo de -127 se determina su


frecuencia la cual es 0,5 rad/s, después con esta frecuencia se desplaza
en el diagrama de magnitud los 0,5 rad / s obteniendo un margen de Gancia
de -20 Db, estos datos se necesitan en el ítem 6

f = 0,449 rad/s
la frecuencia sobre se está trabajando en décadas se divide 1/10
obteniendo 0.1 rad /s
f = 0,1 rad/s
fc= 0.1;

5) Con la nueva frecuencia de corte encuentre el tiempo denominado Tao.


Seleccione la frecuencia esquina w= 1/ T (que corresponde al cero del compensador de
retardo) entre una octava y una década por debajo de la nueva frecuencia de cruce de
ganancia.

Tao = 1/fc
6) Determine la atenuación necesaria para llevar la curva de magnitud a 0 dB en
la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
syms B;
equ =-20 == -20*log10(B)
Beta = solve(equ,B)

7) Determine el polo. A continuación, se obtiene la otra frecuencia esquina (que


corresponde al polo del compensador de retardo) a partir de
polo = 1/(Beta*Tao)

8) Halle la ganancia de compensación.


Kc= k/Beta

9) Obtener la función con compensación.


Gc1 = Kc*Beta*(Tao*s+1) /(Beta*Tao*s+1)

Gc =(0.5*(s+0.1))/(s+0.01);

% verificacion de condiciones y implemenatcion del compensador en


cascada.
Gcompen = Gc*GpLa
figure(4)
margin(Gcompen)

10) La función obtenida es:


Gcompen =

s + 0.1
----------------------------------
s^4 + 3.01 s^3 + 2.03 s^2 + 0.02 s

11) Trazar el diagrama de bode compensado.


Figura 03: Diagrama de Bode trazada por Matlab sistema compensado.