UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍAELÉCTRICA

ASIGNATURA:

Laboratorio de control 2

Grupo A

PRÁCTICA Nº 1

TEMA:

Análisis de respuestas de sistemas

DOCENTE:

Ing. Víctor Cornejo

ALUMNO:

Jorge Antonio Churata Apaza

Arequipa, abril de 2013

 ANÁLISIS DE RESPUESTAS DE SISTEMAS

1. OBJETIVOS

1.1 Implementar la función de transferencia de un sistema y analizar las graficas de lugar

geométrico de raíces, respuesta en el tiempo (escalón, rampa e impulso), diagramas de Bode,
Nyquist y Nichols.
1.2 Efecto de la adición de polos y ceros (diferentes valores) a un sistema y obtener conclusiones
de las diferentes respuestas.
1.3 Conocer los comandos del Matlab.

2. FUNDAMENTO TEORICO

2.1 Conceptos de lugar geométrico de raíces, respuesta en el tiempo y respuesta en la

frecuencia.

 Lugar de raíces

En teoría de control, el lugar de raíces o lugar de las raíces (del inglés, root locus) es el lugar
geométrico de los polos y ceros de una función de transferencia a medida que se varía la
ganancia del sistema K en un determinado intervalo.

El método del lugar de raíces permite determinar la posición de los polos de la función de
transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la función
de transferencia a lazo abierto.

El lugar de raíces es una herramienta útil para analizar sistemas dinámicos lineales tipo
SISO (single input single output) y su estabilidad(BIBOstability). (Recuérdese que un
sistema es estable si todos sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo
del plano s (en el caso de sistemas continuos) o dentro del círculo unitario del plano z (para
sistemas discretos).

Sea la función de transferenciadel sistema a lazo abierto. Pertenecen al lugar de

raíces todos los puntos del plano complejoque satisfacen la ecuación característica

Para el caso en que , no se trata entonces del lugar de raíces verdadero, sino,
del lugar de raíces complementario. Una solución de la ecuación para un valor de dado
se llama lugar de la raíz.

Propiedades:

El lugar de raíces es simétrico respecto del eje real.

Comienza en los polos de la función de transferencia en lazo abierto
, y termina para , normalmente con valor nulo. Las soluciones
para corresponden al lugar de raíces verdadero, mientras que las soluciones
para corresponden al lugar de raíces complementario.

Reglas para graficar el lugar de raíces:

Las reglas que se detallan a continuación permiten graficar el lugar de raíces sin resolver la
ecuación característica, permitiendo que el método sea aplicable a sistemas complejos. Se
basan en el desarrollo de R. Evans, publicado en 1948, y por consiguiente se las conoce
como Reglas de Evans.

Las siguientes reglas permiten graficar el lugar de raíces para valores de k positivos. Para
valores negativos de k se utiliza un conjunto de reglas similar.

En lo que sigue, nos referimos a la función de transferencia a lazo abierto.

1. Número de ramas. El número de ramas del lugar de raíces es igual al orden de la

ecuación característica de la función de transferencia a lazo cerrado. Para sistemas
racionales, esto equivale al orden de la ecuación característica de la función de
transferencia a lazo abierto, es decir, el denominador de la función de transferencia a
lazo abierto.
2. Simetría. Dado que la ecuación característica es de coeficientes reales,
las raíces complejas deben ser complejas conjugadas. Por tanto, el lugar de raíces es
simétrico respecto al eje real.
3. Polos de lazo abierto. Los polos de la función de transferencia a lazo abierto
pertenecen al lugar de raíces y corresponden a .
4. Ceros de lazo abierto. Los ceros de la función de transferencia a lazo abierto
pertenecen al lugar de raíces y corresponden a . Si hay t polos más que
ceros, entonces t posiciones se harán infinitas a medida que k se aproxime a infinito.
5. Asíntotas. Si la función de transferencia de lazo cerrado tiene t polos más que ceros,
entonces el lugar de raíces tiene t asíntotas equiespaciadas, formando entre ellas un

ángulo de , donde . El lugar de raíces se

aproxima a estas asíntotas a medida que k tiende a infinito.
6. Centroide de las asíntotas. El punto del eje real donde las asíntotas se intersecan se
suele llamar el centroide de las asíntotas, se denota mediante , y se calcula mediante

donde ,siendo n la cantidad de polos y m la cantidad de ceros.

 7. Lugar de raíces sobre el eje real. Si la función de transferencia a lazo abierto tiene más
de un polo o cero reales, entonces el segmento del eje real que tiene un número impar
de polos y ceros reales a su derecha forma parte del lugar de raíces.
8. Puntos de entrada-salida. Los puntos de entrada-salida, o puntos singulares, indican la
presencia de raíces múltiples de la ecuación característica, y se dan en los valores

de s para los cuales se verifica.

9. Intersección con el eje imaginario. Las intersecciones con el eje imaginario se
encuentran calculando los valores de k que surgen de resolver la ecuación
característica para .
10. Pendiente del lugar de raíces en polos y ceros complejos. La pendiente del lugar de
raíces en polos y ceros complejos de la función de transferencia a lazo abierto se
puede encontrar en un punto de la vecindad del polo o cero mediante la relación:

11. Cálculo de k en un punto del lugar de raíces. El valor absoluto de k que corresponde a
un punto dado del lugar de raíces puede determinarse midiendo el módulo de cada
segmento que une cada polo y cero de la función de transferencia a lazo abierto y el
punto en cuestión, y evaluando así .

3. TRABAJO EXPERIMENTAL

3.1 Dado el sistema eléctrico y la función de transferencia siguientes:

a) Para el sistema eléctrico:

El valor de los voltajes en los condensadores puede ser escrito de la siguiente forma:

1 1
 i1  i2  dt
C1  C2 
VC1  VC 2  i2 dt

Aplicamos segunda ley de Kirchoff en la malla 1:

Vi  i1 R1  VC1
1
i1  Vi  VC1 
R1

Aplicamos segunda ley de Kirchoff en la malla 2:

VC1  i2 R2  V0
1
i2  VC1  V0 
R2

Reemplazando los valores de la corriente en el voltaje de cada condensador:

1 1
 i1  i2  dt
C1  C2 
VC1  VC 2  i2 dt

dVC1 1  1  dVC 2 1
1
  Vi  VC1   VC1  V0   VC1  V0 
dt C1  R1 R2  dt R2C2

  1 1  1 1  1 1
VC1     VC1  Vi  V0 VC 2  VC1  V0
 C1R1 C1R2  C1R1 C1R2 R2C2 R2C2

Obtenemos entonces las ecuaciones de estado:

 
X1  VC1 X 1  VC1
X 2  VC 2  V0  
X 2  VC 2

  1 1  1 1
X1     X1  X2  Vi
 C1 R1 C1 R2  C1 R2 C1 R1
 1 1
X2  X1  X2
R2C2 R2C2

Si hacemos:

R1  R 2  1M 
C1  C 2  1 F
  
 X 1    2 1   X 1   1  V
    1 1  X 2  0  i
X 2
x 
V0   0 1  1 
 x2 

Usando Matlab obtenemos la función de transferencia:

a=[ -2 1; 1 -1]
b=[1;0]
c=[0 1]
d=[0]
[num,den]=ss2tf(a,b,c,d)
printsys(num,den)

Entonces:

3
FT de lazo abierto: G s 
s  3s  1
2

C s G s 3
FT de lazo cerrado:   2
R  s  1  G  s  s  3s  4

 Lugar de raíces: 0.04

Root Locus

1 1 1 0.999 0.998 0.988

n=[3]; 0.03 1

d=[1 3 1]; 0.02

rlocus(n,d,'r'),grid 1
0.01
Imaginary Axis

3 2.5 2 1.5 1 0.5

0

-0.01
1
-0.02

-0.03 1

1 1 1 0.999 0.998 0.988

-0.04
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis

 Respuesta en la frecuencia: Bode Diagram

Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 90 deg (at 1 rad/sec)
20
n=[3];
d=[1 3 1]; 0
Magnitude (dB)

margin(n,d),grid -20

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Step Response

 Respuesta a la entrada escalón

1 System: sys
ne=[1]; Peak amplitude: 0.771
de=[1]; Overshoot (%): 2.84 System: sys
At time (sec): 2.39 Settling Time (sec): 2.87
step(ne,de,'r') 0.8
hold on
System: sys
nlc=[3];

Amplitude
Final Value: 0.75
0.6 System: sys
dlc=[1 3 4]; Rise Time (sec): 1.14
step(nlc,dlc,'g')
hold off
0.4
axis([0 5 0 1.2])
grid
0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)

Step Response
10
 Respuesta a la entrada rampa
9

8
nr=[1];
dr=[1 0]; 7

step(nr,dr,'r')
6
hold on
Amplitude

nlcr=[3]; 5
dlcr=[1 3 4 0];
4
step(nlcr,dlcr,'g')
hold off 3
axis([0 10 0 10])
2
grid
1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)

 Respuesta a la entrada impulso

ni=[1] Impulse Response

0.8 System: sys
di=[1]
Peak amplitude: 0.661
impulse(ni,di,'r') 0.7 At time (sec): 0.552
hold on
nlc=[3]; 0.6

dlc=[1 3 4];
0.5
impulse(nlc,dlc)
hold off 0.4
Amplitude

grid
axis([0 5 -0.1 0.8]) 0.3

0.2

0.1
System: sys
Settling Time (sec): 3.42
0

-0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
b) Sea la función de transferencia:

3
FT de lazo abierto: G s 
s  4s  3
2

C s G s 3
FT de lazo cerrado:   2
R  s  1  G  s  s  4s  6

Root Locus
 Lugar de raíces: 1.5
0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

En MATLAB 0.94
1

n=[3];
d=[1 4 3]; 0.5 0.985
rlocus(n,d,'r'),grid
Imaginary Axis

3 2.5 2 1.5 1 0.5

0

-0.5 0.985

-1
0.94

0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

-1.5
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis

Bode Diagram
 Respuesta en la frecuencia: 0
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = -180 deg (at 0 rad/sec)

n=[3]; -20
d=[1 4 3];
Magnitude (dB)

margin(n,d),grid -40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Step Response
 Respuesta a la entrada escalón:

1
ne=[1];
de=[1];
step(ne,de,'r') 0.8
hold on System: sys
nlc=[3]; Peak amplitude: 0.506

Amplitude
Overshoot (%): 1.18 System: sys
dlc=[1 4 6]; 0.6 System: sys
Settling Time (sec): 1.59 At time (sec): 2.21 Final Value: 0.5
step(nlc,dlc,'g')
hold off 0.4
axis([-0.5 30 0 1.2])
grid
0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)

 Respuesta a la entrada Rampa :

Step Response
5
nr=[1];
4.5
dr=[1 0];
step(nr,dr,'r') 4
hold on 3.5
nlcr=[3];
dlcr=[1 4 6 0]; 3
Amplitude

step(nlcr,dlcr,'g') 2.5
hold off
2
grid
1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5
Time (sec)

 Respuesta a la entrada impulso: Impulse Response

System: sys
0.6 0.513
Peak amplitude:
At time (sec): 0.442
0.5

ni=[1] 0.4
di=[1]
impulse(ni,di,'r') 0.3

hold on
Amplitude

nlc=[3]; 0.2

dlc=[1 4 6];
0.1
impulse(nlc,dlc) System: sys
Settling Time (sec): 2.02
hold off 0
grid
-0.1

-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)
3.2 Añadir un polo al sistema y graficar las respuestas

a) Para el sistema eléctrico

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

n=[3];
d=[1 3 1];
n1=[1]; % polo en -1
d1=[1 1]; Root Locus
n2=[1]; % polo en -5 20
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
0.86
d2=[1 5];
15
n3=[1]; % polo en -10
d3=[1 10];
10 0.94
[num1,den1]=series(n,d,n1,d1)
[num2,den2]=series(n,d,n2,d2)
5 0.985
[num3,den3]=series(n,d,n3,d3)
Imaginary Axis 30 25 20 15 10 5
0
%LUGAR DE RAICES
figure (1)
-5 0.985
rlocus(n,d,'r')
hold on -10 0.94
rlocus(num1,den1,'g')
hold on -15
rlocus(num2,den2,'c') 0.86
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
Respehold on -20
rlocus(num3,den3,'b') -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10
Real Axis
hold off
grid

%RESPUESTA EN LA FRECUENCIA
figure(2)
margin(n,d)
Bode Diagram
hold on Gm = 42.3 dB (at 5.57 rad/sec) , Pm = Inf
margin(num1,den1) 50
hold on
0
margin(num2,den2)
Magnitude (dB)

hold on -50
margin(num3,den3)
-100
hold off
grid -150

%RESPUESTA EN EL TIEMPO -200

0
%Respuesta escalon
figure(3)
ne=[1]
Phase (deg)

-90

de=[1]
step(ne,de,'k') -180
hold on
lc=feedback([tf(n,d)],1)
-270
step(lc,'r') 10
-2 -1
10 10
0 1
10
2
10
3
10
hold on Frequency (rad/sec)
lc1=feedback([tf(num1,den1)],1)
step(lc1,'g') %respuesta s=-1
hold on
lc2=feedback([tf(num2,den2)],1)
 Step Response

Entrada

step(lc2,'c') %respuesta s=-5 Respuesta sin polo

Respuesta polo s=-1
hold on 1
Respuesta polo s=-5
lc3=feedback([tf(num3,den3)],1) Respuesta polo s=-10
step(lc3,'b') %respuesta s=-10 0.8
hold off
grid

Amplitude
0.6

%Respuesta rampa
figure(4) 0.4
nr=[1];
dr=[1 0];
step(nr,dr,'k') 0.2

hold on
nlcr=[3]; 0
dlcr=[1 3 4 0]; 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
step(nlcr,dlcr,'r') %respuesta a la rampa
hold on
nlcr1=[3]; 25
Step Response

dlcr1=[1 4 4 4 0];
Entrada
step(nlcr1,dlcr1,'g') %respuesta s=-1 Sin polo
hold on 20 Polo s=-1
nlcr2=[3]; Polo s=-5
Polo s=-10
dlcr2=[1 13 31 13 0];
step(nlcr2,dlcr2,'c') %respuesta s=-5 15
hold on
Amplitude

nlcr3=[3];
dlcr3=[1 14 43 33 0]; 10
step(nlcr3,dlcr3,'b') %respuesta s=-10
hold off
grid 5

0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)

b) Para la función de transferencia

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

n=[3];
d=[1 4 3];
n1=[1]; % polo en -1
d1=[1 1];
n2=[1]; % polo en -5
d2=[1 5];
n3=[1]; % polo en -10
d3=[1 10];
[num1,den1]=series(n,d,n1,d1)
[num2,den2]=series(n,d,n2,d2)
[num3,den3]=series(n,d,n3,d3)
%LUGAR DE RAICES
figure (1)
rlocus(n,d,'r')
hold on
rlocus(num1,den1,'g')
hold on
rlocus(num2,den2,'c')
hold on
rlocus(num3,den3,'b')
 hold off
grid
axis([-15 5 -15 15])
%RESPUESTA EN LA FRECUENCIA
figure(2)
margin(n,d)
hold on
margin(num1,den1)
hold on
margin(num2,den2)
hold on
margin(num3,den3)
hold off
grid
%Respuesta escalon
figure(3)
ne=[1]
de=[1]
step(ne,de,'k')
hold on
lc=feedback([tf(n,d)],1)
step(lc,'r')
hold on
lc1=feedback([tf(num1,den1)],1)
step(lc1,'g')
hold on
lc2=feedback([tf(num2,den2)],1)
step(lc2,'c')
hold on
lc3=feedback([tf(num3,den3)],1)
step(lc3,'b')
hold off
axis([-0.5 10 0 1.2])
grid
%Respuesta rampa
figure(4)
nr=[1];
dr=[1 0];
step(nr,dr,'k')
hold on
nlcr=[3];
dlcr=[1 4 6 0];
step(nlcr,dlcr,'r')
hold on
nlcr1=[3];
dlcr1=[1 5 7 6 0];
step(nlcr1,dlcr1,'g')
hold on
nlcr2=[3];
dlcr2=[1 9 23 18 0];
step(nlcr2,dlcr2,'c')
hold on
nlcr3=[3];
dlcr3=[1 14 43 33 0];
step(nlcr3,dlcr3,'b')
hold off, grid
3.3 Añadir un cero al sistema y graficar las respuestas

a) Para el sistema eléctrico

%FUNCION DE TRANFERENCIA DEL SISTEMA

n=[3];
d=[1 3 1]; Root Locus
10
n1=[1 1]; % cero en -1 0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
d1=[0 1]; 8
n2=[1 5]; % cero en -5 0.94
d2=[0 1]; 6
n3=[1 10]; % cero en -10
4
d3=[0 1]; 0.985
[num1,den1]=series(n,d,n1,d1) 2
[num2,den2]=series(n,d,n2,d2) Imaginary Axis
[num3,den3]=series(n,d,n3,d3) 20 17.5 15 12.5 10 7.5 5 2.5
0

%LUGAR DE RAICES -2
figure (1) 0.985
-4
rlocus(n,d,'r')
hold on -6
rlocus(num1,den1,'g')
0.94
hold on -8
rlocus(num2,den2,'c') 0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
hold on -10
-20 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
rlocus(num3,den3,'b')
Real Axis
hold off
grid
Step Response
%RESPUESTA EN EL TIEMPO 1.4

%Respuesta escalón
figure(2) 1.2
ne=[1]
de=[1]
step(ne,de,'k') % entrada 1

hold on
lc=feedback([tf(n,d)],1) 0.8
Amplitude

step(lc,'r') %respuesta
hold on
lc1=feedback([tf(num1,den1)],1) 0.6
Entrada
step(lc1,'g') %respuesta s=-1
Sin cero
hold on 0.4 Cero en s=-1
lc2=feedback([tf(num2,den2)],1)
Cero en s=-5
step(lc2,'c') %respuesta en s=-5 Cero en s=-10
hold on 0.2

lc3=feedback([tf(num3,den3)],1)
step(lc3,'b') %respuesta s=-10 0
hold off 0 1 2 3 4 5 6
grid Time (sec)
b) Para la función de transferencia

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

n=[3];
d=[1 4 3];
n1=[1 1]; % cero en -1 Root Locus
8
d1=[0 1]; 0.91 0.83 0.72 0.58 0.4 0.2

n2=[1 5]; % cero en -5 6 0.96

d2=[0 1];
n3=[1 10]; % cero en -10 4
d3=[0 1];
0.99
[num1,den1]=series(n,d,n1,d1) 2
Imaginary Axis
[num2,den2]=series(n,d,n2,d2)
[num3,den3]=series(n,d,n3,d3) 20 17.5 15 12.5 10 7.5 5 2.5
0

%LUGAR DE RAICES -2
figure (1) 0.99

rlocus(n,d,'r') -4
hold on
rlocus(num1,den1,'g') -6 0.96

hold on 0.91 0.83 0.72 0.58 0.4 0.2

rlocus(num2,den2,'c') -8
-20 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
hold on Real Axis
rlocus(num3,den3,'b')
hold off
grid

%RESPUESTA EN EL TIEMPO
Step Response
%Respuesta escalón 1.4
figure(2) Entrada
Respuesta sin cero
ne=[1] 1.2 Respuesta cero s=-1
de=[1] Respuesta cero s=-5
step(ne,de,'k') Respuesta cero s=-10
1
hold on
lc=feedback([tf(n,d)],1)
0.8
step(lc,'r')
Amplitude

hold on
lc1=feedback([tf(num1,den1)],1) 0.6

step(lc1,'g')
hold on 0.4
lc2=feedback([tf(num2,den2)],1)
step(lc2,'c') 0.2
hold on
lc3=feedback([tf(num3,den3)],1) 0
step(lc3,'b') 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
hold off
grid
3.4 Añadir un cero y un polo al sistema y graficar las respuestas

a) Para el sistema eléctrico

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

n=[3]; Root Locus
20
d=[1 3 1]; 20
0.46 0.34 0.24 0.17 0.11 0.05 17.5
n1=[1 1]; % cero en -1, polo en -5
d1=[1 5]; 15
15
n2=[1 5]; % cero en -5, polo en -1 12.5
0.62
d2=[1 1]; 10
10
n3=[1 10]; % cero en -10, polo en -5 7.5
d3=[1 5]; 0.84 5
5
[num1,den1]=series(n,d,n1,d1)
Imaginary Axis
2.5
[num2,den2]=series(n,d,n2,d2)
0
[num3,den3]=series(n,d,n3,d3)
%LUGAR DE RAICES 2.5
-5
figure (1) 0.84 5
rlocus(n,d,'r') 7.5
hold on -10
10
rlocus(num1,den1,'g') 0.62
12.5
hold on -15
15
rlocus(num2,den2,'c')
0.46 0.34 0.24 0.17 0.11 0.05 17.5
hold on -20
-10 -8 -6 -4 -2 200 2
rlocus(num3,den3,'b')
Real Axis
hold off
grid
Step Response
1.5
%RESPUESTA EN EL TIEMPO
%Respuesta escalon
figure(2)
ne=[1]
de=[1]
step(ne,de,'k') % entrada 1
hold on
lc=feedback([tf(n,d)],1)
Amplitude

step(lc,'r') %respuesta
hold on
lc1=feedback([tf(num1,den1)],1)
step(lc1,'g') 0.5
hold on
lc2=feedback([tf(num2,den2)],1)
step(lc2,'c')
hold on
lc3=feedback([tf(num3,den3)],1)
step(lc3,'b') 0
hold off 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)
grid
 b) Para la función de transferencia

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

n=[3];
d=[1 4 3];
Root Locus
n1=[1 1]; % cero en -1, polo en -5 20
20
0.46 0.34 0.24 0.17 0.11 0.05 17.5
d1=[1 5];
n2=[1 5]; % cero en -5, polo en -1 15
15

d2=[1 1]; 0.62

12.5
n3=[1 10]; % cero en -10, polo en -5 10
10
d3=[1 5]; 7.5
[num1,den1]=series(n,d,n1,d1) 0.84 5
5
[num2,den2]=series(n,d,n2,d2)

Imaginary Axis
2.5
[num3,den3]=series(n,d,n3,d3)
0

%LUGAR DE RAICES 2.5

-5
figure (1) 0.84 5
rlocus(n,d,'r') 7.5
hold on -10
10
rlocus(num1,den1,'g') 0.62
12.5
hold on -15
15
rlocus(num2,den2,'c') 0.34 0.24 0.17 0.11 0.05 17.5
0.46
hold on -20
200
-10 -8 -6 -4 -2 2
rlocus(num3,den3,'b')
Real Axis
hold off
grid

Step Response
%RESPUESTA EN EL TIEMPO 1.4
%Respuesta escalon Entrada
figure(2) Respuesta sin cero y polo
1.2
ne=[1] Rpta cero=-1, polo=-5
de=[1] Rpta cero=-5, polo=-1
Rpta cero=-10, polo=-5
step(ne,de,'k') 1
hold on
lc=feedback([tf(n,d)],1)
0.8
step(lc,'r')
Amplitude

hold on
lc1=feedback([tf(num1,den1)],1) 0.6
step(lc1,'g')
hold on 0.4
lc2=feedback([tf(num2,den2)],1)
step(lc2,'c')
hold on 0.2

lc3=feedback([tf(num3,den3)],1)
step(lc3,'b') 0
hold off 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)
grid
3.5 Para cada uno de los casos realizados, obtener conclusiones respecto a los
parámetros de las respectivas graficas.

De las graficas podemos concluir:

 Añadiendo polos de acuerdo al lugar geométrico de raíces observamos que el sistema se
vuelve inestable, de la respuesta a la entrada escalón vemos que el tiempo de
establecimiento se hace mayor aunque el sobre impulso es menor que el sistema original,
así mismo podemos ver en la grafica de la respuesta a la rampa y también en la respuesta a
la entrada escalon que el error en estado estacionario se hace mayor mientras se adicionan
polos.
 En cuanto a la adición de ceros, del lugar geométrico de raíces podemos ver que el sistema
se hace mas estable puesto que el lugar de raíces se hace mas a la izquierda, también
podemos apreciar en la grafica de respuesta a la entrada escalon que el tiempo de
establecimiento se hace menor agregando ceros; sin embargo el sobre impulso se hace más
grande que el sistema original y en cuanto al error en el estado estacionario adicionando
ceros se hace menor dicho error.
 En la sección 3.4 se observa que la adición de polos y ceros puede hacer mas o menos
estables al sistema dependiendo del valor de estos, sin embargo en la grafica podemos ver
que se obtiene mejores respuestas que en los casos anteriores.

3.6 Construir un instrumento virtual (VI) que permita el ingreso y visualización de

una función de transferencia y controlador, y generen las graficas del lugar
geométrico de raíces, respuesta en el tiempo y diagramas de bode.