You are on page 1of 4

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE LATACUNGA
NOMBRE: HENRY CONDOR CARRERA: ELECTROMECANICA
ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL DOCENTE: ING. MARCELO SILVA
TEMA: COMPENSACION EN ADELANTO CON DIAGRAMAS DE BODE USANDO MATLAB

COMPENSADOR EN ADELANTO
Diseñe un compensador en adelanto del siguiente sistema:

g(s) = 300
……………………………………………………………………………………
(s*(s+0.225) *(s+3.997) *(s+179.8))

% de tal forma que la constante de error de posición de 0


% el margen de fase será mayor que 55 grados y el margen de ganancia al
% menos oda
% compensación en retardo de fase

Figura 01: Sistema de compensación en adelanto.

1) Trazar el diagrama de Bode del sistema sin compensar.

s= tf('s')

GpLa = 300/(s*(s+0.225)*(s+3.997)*(s+179.8 ))
figure(1)
margin(GpLa)
Figura 02: Diagrama de Bode trazada por Matlab.

2) Determine la ganancia K que satisfaga los requisitos sobre la constante de


error estático de posición, pero como la viene definido que el error estático es
cero se omite este paso.

3) Encuentre la frecuencia en la cual el ángulo de fase de la función de transferencia


en lazo abierto sea igual a -180 más el margen de fase requerido. Este es el
margen de fase especificado más 5 a 12. (La adición de entre 5 y 12 compensa el
desfase que introduce el compensador de retardo.) Seleccione esta frecuencia
como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.

180-55+80 = 205

4) Con la nueva frecuencia de corte encuentre el tiempo denominado Tao.


Seleccione la frecuencia esquina (que corresponde al cero del compensador de retardo)
entre una octava y una década por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
En 205 se tiene una frecuencia de 2.26 rad

5) Determine la atenuación necesaria para llevar la curva de magnitud a 0 dB en


la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
%/ senmax = ( 1+ sen(80) )/ ( 1 - sen(80))
%/syms a;
%/eq = 2.26 == 1/( Tao * sqrt(a))
%/alfa = solve(equ,a) /&

alfa = 130.64

6) Determine el Tao.

Tao = 1/(fc*sqrt(alfa))

7) Halle la ganancia de compensación.


syms k;
eq = 2 == 20*log(k);
ganancia = solve(equ,k)
% gancia k = 1,128

8) Obtener la función con compensación.


Gc2 = Gc1*1.128
figure(4)
margin(Gc2)

9) La función obtenida es:


Gc2 =

1711 s + 338.4
---------------------------------------------------------
0.03871 s^5 + 8.124 s^4 + 213.4 s^3 + 766.3 s^2 + 161.7 s

10) Trazar el diagrama de bode compensado.


Figura 03: Diagrama de Bode trazada por Matlab sistema compensado.