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Simulación del brazo robótico a través del modelado de autómatas con ayuda del software

DESUMA y la herramienta de Matlab STATEFLOW

Universidad de Pamplona Extensión Villa del Rosario

Facultad de Ingenierías y Arquitectura. Programa Ingeniería de Sistemas

Villa del Rosario – Norte de Santander

2019
Simulación del brazo robótico a través del modelado de autómatas con ayuda del software

DESUMA y la herramienta de Matlab STATEFLOW

Leyder Luis Duran Arrieta

Julián Mateo Ortiz Medina

Universidad de Pamplona Extensión Villa del Rosario

Facultad de Ingenierías y Arquitectura. Programa Ingeniería de Sistemas

Villa del Rosario – Norte de Santander

2019
Simulación del brazo robótico a través del modelado de autómatas con ayuda del software

DESUMA y la herramienta de Matlab STATEFLOW

Leyder Luis Duran Arrieta

Julián Mateo Ortiz Medina

Presentado a:

Ing. Sandra Aranguren

Universidad de Pamplona Extensión Villa del Rosario

Facultad de Ingenierías y Arquitectura. Programa Ingeniería de Sistemas

Villa del Rosario – Norte de Santander

2019
CONTENIDO
1. Introducción............................................................................................................................... 5
2. Planteamiento del problema ..................................................................................................... 6
3. Justificación ............................................................................................................................... 7
4. Objetivos .................................................................................................................................... 8
4.1. General ............................................................................................................................... 8
4.2. Específicos .......................................................................................................................... 8
5. Marco teórico ......................................................................................................................... 9
5.1 Definición de las herramientas que se van a utilizar: .................................................... 9
5.2 Conceptos previos para realizar esta simulación: .......................................................... 9
6. Metodología de investigación ............................................................................................. 11
7. Desarrollo ............................................................................................................................. 12
7.1 Definición formal del modelo de autómatas del brazo robótico.................................. 12
7.1.1 Botón de seguridad y protección del sistema ............................................................ 13
7.1.3 Arranque del motor .................................................................................................... 16
7.1.4 Presurizar el sistema: .................................................................................................. 17
7.1.5 Selección del modo de operación................................................................................ 19
7.1.6 Verificación del cableado:........................................................................................... 20
7.1.7 Movimiento del cilindro principal(E) en el brazo robótico ..................................... 22
7.1.8 Movimiento codo(D) en el brazo robótico ................................................................. 25
8. Conclusiones ........................................................................................................................ 30
9. Referencias ........................................................................................................................... 31
1. Introducción

El presente trabajo consiste en el diseño y simulación de un brazo robótico que se

encuentra en el laboratorio de mantenimiento, control y automatización de procesos

industriales, de la Universidad de Pamplona en la Sede Villa del Rosario, dedicado

plenamente al aprendizaje educativo, se realizara a través del modelado de autómatas con

ayuda del software Desuma y la herramienta de Matlab StateFlow. Se abarcan temas

relacionados con el diseño mecánico, electrónico y programación de controladores con

el fin de modelar en esta oportunidad los movimientos de dos cilindros (E-Cilindro

principal) y (D-Codo).
2. Planteamiento del problema

El Laboratorio de Mantenimiento, Control y Automatización de Procesos Industriales de

la Universidad de Pamplona, donde podemos encontrar el brazo robótico, actualmente no

cuenta con un modelado de su sistema, para así poder tener mayor conocimiento sobre

su comportamiento.
3. Justificación

Se podrá analizar de una manera más practica el comportamiento del brazo robótico a

través del modelado de autómatas, mostrando su ejecución paso a paso para una mayor

comprensión, con el fin de que cualquier persona con conocimientos básicos previos se

le facilite entender la forma en como el brazo emplea su funcionamiento.


4. Objetivos

4.1. General

Aplicar la simulación del brazo robótico a través del modelado de autómatas con

ayuda del software Desuma y la herramienta de Matlab StateFlow.

4.2. Específicos

 Definir la secuencia de pasos que se deben realizar para dar funcionamiento al

brazo robótico.

 Describir por escrito el modelo en autómatas del funcionamiento del brazo

robótico.

 Utilizar el software Desuma para sistematizar el modelo de autómatas.

 Emplear la herramienta de Matlab StateFlow para modelar el brazo robótico.

 Evaluar que el funcionamiento del brazo robótico modelado sea igual al real.
5. Marco teórico

5.1 Definición de las herramientas que se van a utilizar:

MATLAB: Es un sistema de cómputo numérico que ofrece un entorno de desarrollo

integrado con un lenguaje de programación propio. Está disponible para las plataformas

Unix, Windows, Mac OS X y GNU/Linux.

SIMULINK: Es un entorno de programación visual, que funciona sobre el entorno de

programación Matlab.

STATEFLOW: Proporciona un lenguaje gráfico que incluye diagramas de transición de

estado, diagramas de flujo, tablas de transición de estado y tablas de verdad. Stateflow se

puede emplear para describir cómo reaccionan los algoritmos de MATLAB y los modelos de

Simulink a las señales de entrada, los eventos y las condiciones basadas en el tiempo.

DESUMA: El Proyecto DESUMA es un esfuerzo de colaboración entre el Grupo de

Software GIDDES en la Universidad de Mount Allison y el Grupo de Software UMDES en

la Universidad de Michigan.

5.2 Conceptos previos para realizar esta simulación:

BRAZO ROBÓTICO: Es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con

funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o

puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son

interconectadas a través de articulaciones que permiten tanto un movimiento rotacional (tales

como los de un robot articulado), como un movimiento trasnacional o desplazamiento lineal.


FIGURA 1: Secciones del banco integrado de pruebas

Tabla 1: Identificación de las secciones del banco de pruebas

No Sección
1 Tablero de conexiones hidráulicas interface para operación del brazo mecánico.
2 Mesa para pruebas de válvulas y circuitos oleo hidráulicos.
3 Tablero para armado de lógica cableada.
4 Tanque de aceite, junto a unidad de potencia del banco.
Tablero de control principal e interface para operación del brazo mecánico a través
5
de JOY STICK y PLC.
6 Tablero para operación de PLC.
7 Brazo mecánico – Sistema industrial para prácticas de laboratorio.
8 Equipo de cómputo para operación del software STEP 7 (Programación del PLC)
9 Mesa de trabajo, sensores, instrumentación y PLC.

AUTÓMATA FINITO: Es un modelo computacional que realiza cómputos en forma

automática sobre una entrada para producir una salida.

SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS: Son sistemas compuestos por un espacio de

estados discretos y conducidos por eventos, en los cuales la evolución de los estados depende

únicamente de la ocurrencia de eventos discretos que ocurren en espacios de tiempo

asíncronos.
6. Metodología de investigación

 Estudio Exploratorio: Se elige este tipo de estudio ya que actualmente en la

Universidad de Pamplona no se cuenta con muchas investigaciones con respecto

a este tema.

 Método inductivo: Se analizará un caso en particular (Brazo robótico) cuyos

resultados serán tomados para extraer conclusiones de carácter general.

 Investigación aplicada: Este proyecto se basará en resolver problemas prácticos,

con un margen de generalización limitado.

 Metodología cuantitativa: En cuanto a la naturaleza de los datos.

 Investigación experimental: es un tipo de investigación que bien utiliza

experimentos.
7. Desarrollo

7.1 Definición formal del modelo de autómatas del brazo robótico

FIGURA 1: Brazo mecánico del banco de pruebas hidráulicas

El autómata está definido por la quíntupla {∑, X, f, X0, F}, donde

∑=Alfabeto.

X= Estados.

f = Funciones de transición.

X0 = Estado inicial.

F= Estado final.

A continuación, se hará la descripción de todos los componentes y autómatas en el brazo

robótico tenidos en cuenta para la simulación.


7.1.1 Botón de seguridad y protección del sistema

El circuito eléctrico está diseñado para que al pulsar este dispositivo se detenga la

operación de todo el sistema; al ocurrir un incidente todo el sistema se des energiza e

inmediatamente se despresurizan los elementos hidráulicos a excepción de los cilindros

a los cuales se les haya instalado la válvula contra balance.

En cualquier momento de operación del sistema se puede detener la operación del motor,

para ello se cuenta con un pulsador rojo que des energiza el sistema apagando de forma

inmediata el motor.

Donde el alfabeto está definido por:

∑= {0,1}

0=IR DE ENCENDIDO A APAGADO

1=IR DE APAGADO A ENCENDIDO

Los estados son:

X= {OFF, ON}

OFF=APAGADO, ON=ENCENDIDO
Las funciones de transición son:

f={

f(OFF,1) =ON

f(ON,0) =OFF

El estado inicial es:

X0 = {OFF}

El estado final es:

F= {OFF}

El autómata es el siguiente:

7.1.2 Protección del motor:

Se trata de un dispositivo de acción instantánea capaz de detectar y cortar cualquier

corriente superior a la corriente de arranque del motor, la cual puede ser varias veces la

corriente nominal.
Donde el alfabeto está definido por:

∑= {0,1}

0= IR DE ABIERTA A CERRADA.

1= IR DE CERRADA A ABIERTA.

Los estados son:

X= {C, A}

C=CERRADA, A=ABIERTA

Las funciones de transición son:

f={

f(C,1) =A

f(A,0) =C

El estado inicial es:

X0 = {C}

El estado final es:

F= {C}

El autómata es el siguiente:
7.1.3 Arranque del motor

El motor de arranque es activado con la energía del acumulador cuando se gira la llave

de puesta en marcha, cerrando el circuito y haciendo que el motor inicie su

funcionamiento.

Donde el alfabeto está definido por:

∑= {0,1}

0= IR DE LLAVE ABIERTA A LLAVE CERRADA.

1= IR DE LLAVE CERRADA A LLAVE ABIERTA.

Los estados son:

X= {OFFC, OFFA, ONA}

OFFC=ApagadoLlaveCerrada,

OFFA=ApagadoLlaveAbierta

ONA=PrendidoLlaveAbierta

Las funciones de transición son:

f={

f(OFFC,1) =OFFA
f(OFFA,1) =ONA

f(ONA,0) =OFFA

f(OFA,0) =OFFC

El estado inicial es:

X0 = {OFFC}

El estado final es:

F= {OFFC}

El autómata es el siguiente:

7.1.4 Presurizar el sistema:

Esto se realiza para mantener constante la presión del espacio cerrado del brazo,

independientemente de la del exterior y así mantener en equilibrio el bombeo hidráulico.


Donde el alfabeto está definido por:

∑= {0,1}

0=IR DE ENCENDIDO A APAGADO

1=IR DE APAGADO A ENCENDIDO

Los estados son:

X= {OFF, ON}

OFF=APAGADO, ON=ENCENDIDO

Las funciones de transición son:

f={

f(OFF,1) =ON

f(ON,0) =OFF

El estado inicial es:

X0 = {OFF}

El estado final es:

F= {OFF}

El autómata es el siguiente:
7.1.5 Selección del modo de operación

Tablero de control principal e interface para operación del brazo mecánico.

Donde el alfabeto está definido por:

∑= {0,1}

0=IR DE ENCENDIDO A APAGADO

1=IR DE APAGADO A ENCENDIDO

Los estados son:

X= {OFF, ON}

OFF=APAGADO, ON=ENCENDIDO

Las funciones de transición son:

f={

f(OFF,1) =ON

f(ON,0) =OFF

El estado inicial es:

X0 = {OFF}

El estado final es:


F= {OFF}

El autómata es el siguiente:

7.1.6 Verificación del cableado:

Verifica que todo el circuito este correctamente conectado

Donde el alfabeto está definido por:

∑= {0,1}

0=IR DE LISTO A PREPARANDO

1=IR DE PREPARANDO A LISTO

Los estados son:

X= {P, L}

P=PREPARANDO, L=LISTO
Las funciones de transición son:

f={

f(P,1) =L

f(L,0) =P

El estado inicial es:

X0 = {P}

El estado final es:

F= {L}

El autómata es el siguiente:
7.1.7 Movimiento del cilindro principal(E) en el brazo robótico

El cilindro principal es el que se encuentra subrayado y permite que el brazo pueda estirar

y contraer desde su área de movimiento.

Donde el alfabeto está definido por:

∑= {1A1, 1A2,1A3,1A4,1AB1,1AB2, OCE1,0A1, 0A2, 0A3, 0A4, OCE2}

1A1: PASA DEL 0% AL 20% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

1A2: PASA DEL 20% AL 40% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

1A3: PASA DEL 40% AL 60% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

1A4: PASA DEL 60% AL 80% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

1AB1: PASA DEL 80% AL 100% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.


1AB2: PASA DIRECTAMENTE DE 0% A 100% DE APERTURA DEL CILINDRO

PRINCIPAL.

OCE1: PASA DEL 20% AL 0% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

0A1: PASA DEL 40% AL 20% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

0A2: PASA DEL 60% AL 40% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

0A3: PASA DEL 80% AL 60% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

0A4: PASA DEL 100% AL 80% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

OCE2: PASA DEL 100% AL 0% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

Los estados son:

X= {CE, A1, A2, A3, A4, AB}

CE: CILINDRO CON 0% DE APERTURA

A1: CILINDRO CON 20% DE APERTURA

A2: CILINDRO CON 40% DE APERTURA

A3: CILINDRO CON 60% DE APERTURA

A4: CILINDRO CON8 0% DE APERTURA

AB: CILINDRO CON 100% DE APERTURA

Las funciones de transición son:

f={

f(C,1A2) =A1

f(CE,1AB2) =AB

f(A1,1A2) =A2

f(A1,0CE1) =CE
f(A2,1A3) =A3

f(A2,0A1) =A1

f(A3,1A4) =A4

f(A3,0A2) =A2

f(A4,1AB1) =AB

f(A4,0A3) =A3

f(AB,0A4) =A4

f(AB,0CE2) =CE

El estado inicial es:

X0 = {CE}

El estado final es:

F= {CE}

El autómata es el siguiente:
7.1.8 Movimiento codo(D) en el brazo robótico

El codo es el que se encuentra subrayado y permite que el brazo pueda estirar y contraer

desde su área de movimiento.

Donde el alfabeto está definido por:

∑= {1AP1, 1AP2,1AP3,1AP4,1ABR1,1ABR2, OCER1,0AP1, 0AP2, 0AP3, 0AP4,

OCER2}

1AP1: PASA DEL 0% AL 20% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

1AP2: PASA DEL 20% AL 40% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

1AP3: PASA DEL 40% AL 60% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

1AP4: PASA DEL 60% AL 80% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

1ABR1: PASA DEL 80% AL 100% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.


1ABR2: PASA DIRECTAMENTE DE 0% A 100% DE APERTURA DEL CILINDRO

PRINCIPAL.

OCER1: PASA DEL 20% AL 0% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

0AP1: PASA DEL 40% AL 20% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

0AP2: PASA DEL 60% AL 40% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

0AP3: PASA DEL 80% AL 60% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

0AP4: PASA DEL 100% AL 80% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

OCER2: PASA DEL 100% AL 0% DE APERTURA DEL CILINDRO PRINCIPAL.

Los estados son:

X= {CER, AP1, AP2, AP3, AP4, ABR}

CER: CILINDRO CON 0% DE APERTURA

AP1: CILINDRO CON 20% DE APERTURA

AP2: CILINDRO CON 40% DE APERTURA

AP3: CILINDRO CON 60% DE APERTURA

AP4: CILINDRO CON8 0% DE APERTURA

ABR: CILINDRO CON 100% DE APERTURA

Las funciones de transición son:

f={

f(CER,1AP2) =AP1

f(CER,1ABR2) =ABR

f(AP1,1AP2) =AP2

f(AP1,0CER1) =CER
f(AP2,1AP3) =AP3

f(AP2,0AP1) =AP1

f(AP3,1AP4) =AP4

f(AP3,0AP2) =AP2

f(AP4,1ABR1) =ABR

f(AP4,0AP3) =AP3

f(ABR,0AP4) =AP4

f(ABR,0CER2) =CER

El estado inicial es:

X0 = {CER}

El estado final es:

F= {CER}

El autómata es el siguiente:
La unión del autómata quedaría de la siguiente forma:

Modelo en STATEFLOW

En la siguiente imagen se puede visualizar los Switch con los cuales se puede seleccionar

las operaciones a realizar, podemos seleccionar los movimientos por separado de la

siguiente manera:

1.Switch arranque del modelado: Permite activar el botón de emergencia con el cual

podemos iniciar el sistema o desactivarlo en caso de algún imprevisto de emergencia.

2.Switch movimiento brazo robótico: Permite seleccionar que movimiento va a

realizar el brazo robótico en este caso el del cilindro o el del codo.

3.Switch terminar movimientos: Si presionamos SEGUIR permite que el movimiento

seleccionado en el switch anterior se ejecute, y si presionamos DETENER el

movimiento seleccionado en el switch anterior se detendrá.


La siguiente grafica es el modelado del autómata del brazo robótico en la herramienta de

stateflow de Matlab
8. Conclusiones

Se pudo comprender el comportamiento del brazo robótico a través del modelado de

autómatas, dejando como conocimiento que ellos están basados idealmente en el

funcionamiento de los brazos humanos, con la posibilidad de poder agregar mayor fortaleza

y robustez para la realización de diversas acciones, quedando claro que es de suma

importancia incluir la simulación de máquinas robóticas a nuestro conocimiento académico,


ya que esta rama de la tecnología es de gran importancia especialmente en los procesos

industriales.

9. Referencias

[1] GEA Process Engineering, Suministros, año 2013. Principios de evaporación

[Documento en línea]. Disponible: http://www.gea-niro.com.mx/lo-que-

suministros/tecnologia_evaporacion.asp [Consulta: 2013, Noviembre 22].


[2] Mathworks, Centro de Documentación Electrónica, año 2013. Diseño de Regulador

Lineal Cuadrático [Documento en línea]. Disponible: http://www.Mathworks.

com/help/control/ref/lqr.html [Consulta: 2013, Octubre 21].

[3] Sira, H., Marquez, R., Rivas, F. y Llanes, O. Control de sistemas no lineales, España:

Pearson Prentice Hall, 2005.

[4] Ogata, K. Ingeniería de control moderna, México: Prentice Hall tercera edición, 1998.

[5] Ogata, K. Sistemas de control en tiempo discreto, México: Prentice Hall segunda edición,

2000.

[6] Sparks Geoffrey, (2000). The Use Case Model.En: An introduction to modelling software

systems using the Unified Modelling Language. Disponible en: www.sparxsystems.com.au,

consultado: Mayo 2004

[7] The MathWorks, Inc.(2004), External Interfaces Reference. Disponible en:

http://www.mathworks.com/access/helpdesk/help/techdoc/apiref

[8] Zhyr, Joshua, OLE Book. Disponible en: \\172.20.2.1\Books\Bases de Datos\OLE, Red

UCLV (Universidad Central “Marta Abreu” de las Villas), consultado: Abril 2004.

[9] The MathWorks, Inc.(2004), Advanced Users Guide.

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