ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL LITORAL

FACULTAD DE INGENIERÍA EN ELECTRICIDAD Y COMPUTACIÓN

Sistemas de Control – año 2019 semestre I

Guía de Ejercicios # 2

PROBLEMA 1:

Determínese la función de transferencia Y(s)/R(s) para el sistema de control de velocidad en vacío de un

motor a gasolina tal como se muestra en la figura.

a) Aplicando el método de reducción del Algebra de Bloques

b) Aplicando el método de Mason.

Respuesta:
( ) +
=
( ) 1− − + + + +
PROBLEMA 2:

Un sistema de fluido en lazo cerrado se muestra en la siguiente figura:

Considere lo siguiente:

- La resistencia al flujo de salida puede ser aproximada mediante la ecuación: ℎ( ) = ∙ ( ),

/
donde: = ∙ℎ , donde k es una constante positiva.
- Para controlar la altura del fluido en el tanque, se utiliza un sensor de nivel de flotador y una válvula
como se muestra en la figura. Suponga que el flotador tiene una masa despreciable y la válvula
se controla de forma que una reducción en la velocidad del flujo, ( ), es proporcional a un
aumento en la cabeza ℎ( ): = − ∙ ℎ, donde K es una constante positiva.

Determine y compare lo siguiente para el sistema en lazo abierto (sin la retroalimentación del flotador) y
en lazo cerrado:

a) Diagrama de bloques.
b) Sensibilidad a los cambios en el coeficiente equivalente R y de retroalimentación K.
c) La capacidad para reducir los efectos de una perturbación en el nivel ℎ( ).

Respuesta:

a)

( )=
+1

b) Lazo abierto:
1
=
+1

Lazo cerrado:
1 −
= ; =
+1+ +1+
 c) Lazo abierto:
( )
=1
( )

Por tanto, las perturbaciones se muestran directamente en la salida.

Lazo cerrado:
( ) +1
=
( ) +1+

Por tanto, podemos atenuar las perturbaciones al seleccionar una alta constante K.

PROBLEMA 3:

La ganancia de lazo de un sistema con retroalimentación negativa unitaria (H(s)=1) es:

( )= ( ) ( )=
( + 2)

Se busca que la respuesta del sistema a una entrada escalón unitaria cumpla las siguientes
especificaciones:

Tiempo de pico: Tp = 1.1 [s]

Porcentaje de sobreelongación: P.O.= 5%

Determine lo siguiente:

a) ¿Es posible cumplir ambas especificaciones simultáneamente?

b) Si las especificaciones no pueden ser cumplidas simultáneamente, determine el valor de la
constante K de manera que ambas especificaciones sean relajadas por el mismo factor.

Respuesta:

a) No se puede cumplir ambas especificaciones simultáneamente.

b) Con K = 2.9, ambas especificaciones pueden ser cumplidas si son relajadas por un factor de
aproximadamente 2.

PROBLEMA 4:

Considere un sistema con retroalimentación negativa unitaria y ganancia de lazo dada por:
8
( )= ( ) ( )=
( + 6 + 12)

Determine:

a) La función de transferencia de lazo cerrado T(s).

b) Aproximación de segundo orden para T(s).
c) Con ayuda de Matlab, grafique la respuesta al escalón unitario de T(s) y su aproximación y
compare las respuestas.
Respuesta:

a) T( ) = 8 (s + 6s + 12s + 8)
b) T( ) ≈ 1 (0.53s + 1.35s + 1)

PROBLEMA 5:

Dado el sistema de control en lazo cerrado mostrado en la figura:

Determine lo siguiente:

a) Error de estado estable a la entrada escalón unitario como función de K y K1.

b) Seleccione K1 para que el error de estado estable sea igual a 0.

Respuesta:

a)
55 + (1 − )
=
55 +
b)
1 = 1 + 55

PROBLEMA 6:

Dado el sistema de control en lazo cerrado mostrado en la figura:

Determine lo siguiente:

a) Si = 2.43, determine el valor de K para que el error de estado estable a la entrada escalón unitario
sea igual a 0.
b) El porcentaje de sobreelongación P.O. y el tiempo de pico Tp a la respuesta escalón unitario
cuando K tiene el valor encontrado en a). Usando Matlab determine los valores exactos de P.O. y
Tp y compare con los valores obtenidos analíticamente. ¿Son buenas aproximaciones? ¿A qué se
deben las diferencias en los valores?
Respuesta:

a) K = 1.7695
b) Las aproximaciones se ven afectadas porque el cero de la función de transferencia se encuentra
relativamente cerca de los polos en el plano s.

PROBLEMA 7:

El diagrama de bloques de un motor DC controlado por corriente de armadura es mostrado en la siguiente

figura:

Determine lo siguiente:

a) Determine el error de estado estable a una entrada rampa unitaria r(t) = t∙μ(t), en términos de K,
Kb y Km.
b) Si Km=10 y Kb=0.05, seleccione K para que el error de estado estable sea igual a 1.
c) Usando Matlab, grafique la respuesta a las entradas escalón y rampa unitarios por 20 segundos.
¿Son las respuestas aceptables?

Respuesta:

(0.01 + )
a) = ( )

b) = 0.051

c) Las respuestas son aceptables

PROBLEMA 8:

Considere el sistema de control de lazo cerrado mostrado en la siguiente figura:

Donde:
 100
( )= , ( )= 1000 ≤ ≤ 5000
+ 100 ( + 50)

a) Asuma que los polos complejos son dominantes y estime el porcentaje de sobreelongación a la
entrada escalón unitario para K = 1000, 2000, 3000, 4000 y 5000.
b) Usando Matlab, determine el porcentaje de sobreelongación real para los valores de K
considerados en a).
c) Usando Matlab, grafique los resultados obtenidos en a) y b) en una misma figura (P.O. vs K) y
comente los resultados.

Respuesta:

K P.O. estimado P.O. real

1000 8.8% 8.5%
2000 32.1% 30.2%
3000 50.0% 46.6%
4000 64.4% 59.4%
5000 76.4% 69.9%

PROBLEMA 9:

Se requiere seleccionar los parámetros para un sistema de control de un brazo de soldadura de gran
alcance, mismo que se muestra en la siguiente figura:

Determine lo siguiente:

a) Los valores de la ganancia K y de la frecuencia natural para que el tiempo de pico de la

respuesta al escalón unitario sea menor o igual a 1 segundo y el porcentaje de sobreelongación
sea menor al 5%. Considere que =0.6.
b) Usando Matlab, grafique la respuesta del sistema diseñado en a) a la entrada escalón.

Sugerencia: Considere 0.1 < < 0.3

PROBLEMA 10:

Un sistema de control tiene la siguiente función de transferencia de lazo cerrado:

11.1( + 18)
( )=
( + 20)( + 4 + 10)

Grafique los polos y ceros del sistema en el plano s y analice la dominancia de los polos complejos. ¿Qué
porcentaje de sobreelongación se espera que tenga el sistema a la entrada escalón unitario?

Respuesta: P.O.=7.69%
PROBLEMA 11:

Un control de velocidad de un tren de alta velocidad se representa por el siguiente diagrama de bloques:

Considerando que la constante K toma los valores K = 1, 10 y 100, determine lo siguiente:

a) El error de estado estable a la entrada escalón unitario.

b) Determine y grafique la respuesta y(t) para una entrada escalón unitario y la respuesta y(t) para
una perturbación escalón unitario.
c) Considerando el porcentaje de sobreelongación P.O., el error de estado estable a la entrada
escalón unitario y la relación entre la respuesta y la perturbación , seleccione el mejor
valor para la constante K.

Respuesta:

K . .
1 0% 0.7 0.3
10 17.3% 0.19 0.1
100 60% 0.023 0.01

El valor K = 1, nos permite minimizar el porcentaje de sobreelongación, mientras que el valor K=100 nos
permite maximizar el rechazo a la perturbación representado por la relación entre el máxima valor de la
respuesta a la perturbación y la perturbación en sí. Seleccionamos el valor K=10 para obtener valores
aceptables en ambos parámetros.

PROBLEMA 12:

Considere el sistema control mostrado en la siguiente figura:

La función de transferencia del controlador puede ser variada mediante el parámetro ∝ que puede tomar
los valores ∝= 0, 10, 100. Determine lo siguiente:

a) El error de estado estable a la entrada escalón unitario para ∝= 0 y ∝≠ 0.

b) Grafique la respuesta a la perturbación escalón unitario para todos los valores de ∝. Compare los
resultados y seleccione el valor más adecuado.

Respuesta:

a) ∝= 0 ⇒ e = 0.11
∝≠ 0 ⇒ e = 0.
b) ∝= 10.